JPS648842B2 - - Google Patents
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- JPS648842B2 JPS648842B2 JP56136465A JP13646581A JPS648842B2 JP S648842 B2 JPS648842 B2 JP S648842B2 JP 56136465 A JP56136465 A JP 56136465A JP 13646581 A JP13646581 A JP 13646581A JP S648842 B2 JPS648842 B2 JP S648842B2
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- Japan
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- needle
- circuit
- output
- value
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/20—Control of position or direction using feedback using a digital comparing device
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Output Control And Ontrol Of Special Type Engine (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Exhaust-Gas Circulating Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は内燃機関における排気ガス再循環量
等を制御する車両用可変オリフイスのニードル位
置制御装置に関するものである。
等を制御する車両用可変オリフイスのニードル位
置制御装置に関するものである。
第１図は従来の自動車等に用いられる内燃機関
の排気ガス再循環（以下、EGRと略記する。）量
を制御する車両用可変オリフイスのニードル位置
制御装置を示す構成図で、図において、１は
EGR量を制御する可変オリフイスを示し、この
可変オリフイス１は被位置制御体であるニードル
１１と、ダイアフラム室１２と、制御負圧入力部
１３と、排気ガスを導入する導入口１４およびイ
ンテークマニホールドに接続される出力口１５と
を備えて構成されている。２は上記ニードル１１
の位置（機械的位置）を電気信号に変換して検出
する位置検出器で、ここでは可動端子がニードル
１１に連動するよう設けられた可変抵抗で構成さ
れている。３は位置制御装置で、可変抵抗２、
Ａ／Ｄ変換器３１、目標位置を演算する演算回路
３２、加算回路３３、比較回路３４および駆動回
路３５を備えてなる。４は基準電源線、５１，５
２は電磁弁、６は負圧源である。
の排気ガス再循環（以下、EGRと略記する。）量
を制御する車両用可変オリフイスのニードル位置
制御装置を示す構成図で、図において、１は
EGR量を制御する可変オリフイスを示し、この
可変オリフイス１は被位置制御体であるニードル
１１と、ダイアフラム室１２と、制御負圧入力部
１３と、排気ガスを導入する導入口１４およびイ
ンテークマニホールドに接続される出力口１５と
を備えて構成されている。２は上記ニードル１１
の位置（機械的位置）を電気信号に変換して検出
する位置検出器で、ここでは可動端子がニードル
１１に連動するよう設けられた可変抵抗で構成さ
れている。３は位置制御装置で、可変抵抗２、
Ａ／Ｄ変換器３１、目標位置を演算する演算回路
３２、加算回路３３、比較回路３４および駆動回
路３５を備えてなる。４は基準電源線、５１，５
２は電磁弁、６は負圧源である。
このような装置においては、可変オリフイス１
がダイアフラム室１２の負圧の大きさに比例して
ニードル１１の位置を制御できるように構成され
ており、また、ニードル１１の位置とEGR量が
比例関係にあるので、ダイアフラム室１２の負圧
の大きさを制御してニードル１１の位置を制御
し、EGR量を制御することができるものである。
また、ニードル１１の位置は、一端にＡ／Ｄ変換
用の基準電圧が基準電源線４を介して印加され、
他端が接地された可変抵抗２によつて電圧信号に
変換され、Ａ／Ｄ変換器３１に入力される。この
場合、ニードル１１の位置と可変抵抗２１の出力
電圧の関係は第２図に示すとおり一次式の関係に
あり、ニードル１１の位置が零となる全閉位置す
なわち全戻り位置において、可変抵抗２の出力電
圧が第２図中V0になるようにニードル１１の位
置と可変抵抗２の可動端子の位置との関係があら
かじめ調整されている。上記Ａ／Ｄ変換器３１
は、可変抵抗２の出力電圧をデイジタル値に変換
して比較回路３４に供給されている。
がダイアフラム室１２の負圧の大きさに比例して
ニードル１１の位置を制御できるように構成され
ており、また、ニードル１１の位置とEGR量が
比例関係にあるので、ダイアフラム室１２の負圧
の大きさを制御してニードル１１の位置を制御
し、EGR量を制御することができるものである。
また、ニードル１１の位置は、一端にＡ／Ｄ変換
用の基準電圧が基準電源線４を介して印加され、
他端が接地された可変抵抗２によつて電圧信号に
変換され、Ａ／Ｄ変換器３１に入力される。この
場合、ニードル１１の位置と可変抵抗２１の出力
電圧の関係は第２図に示すとおり一次式の関係に
あり、ニードル１１の位置が零となる全閉位置す
なわち全戻り位置において、可変抵抗２の出力電
圧が第２図中V0になるようにニードル１１の位
置と可変抵抗２の可動端子の位置との関係があら
かじめ調整されている。上記Ａ／Ｄ変換器３１
は、可変抵抗２の出力電圧をデイジタル値に変換
して比較回路３４に供給されている。
一方、演算回路３２は、機関回転数、冷却水温
などの入力パラメータP0，P1，P2…Pnから、各
運転状態に最適なEGR量が得られるようなニー
ドル１１の位置を演算して求め、この演算結果
（ニードル１１が全閉時のニードル１１の位置を
零とした場合の相対ニードル目標位置）を加算回
路３３へ送出する。この場合、上記入力パラメー
タP0，P1，P2…Pnがアナログ電圧の場合には、
Ａ／Ｄ変換した結果が演算回路３２に入力される
ものとする。また、この演算回路３２は例えばマ
イクロコンピユータで構成されている。
などの入力パラメータP0，P1，P2…Pnから、各
運転状態に最適なEGR量が得られるようなニー
ドル１１の位置を演算して求め、この演算結果
（ニードル１１が全閉時のニードル１１の位置を
零とした場合の相対ニードル目標位置）を加算回
路３３へ送出する。この場合、上記入力パラメー
タP0，P1，P2…Pnがアナログ電圧の場合には、
Ａ／Ｄ変換した結果が演算回路３２に入力される
ものとする。また、この演算回路３２は例えばマ
イクロコンピユータで構成されている。
加算回路３３は、第２図に示すニードル１１全
閉時の可変抵抗２の出力電圧V0に対応した値R0
を基準値（ニードル１１の基準位置）として演算
回路３２の出力値に加え、その値をニードル１１
の絶対目標ニードル位置（以下、目標ニードル位
置という）として比較回路３４に出力する。この
比較回路３４は加算回路３３の出力値とＡ／Ｄ変
換器３１の出力とを比較し、これら２つの入力信
号値の差に応じた電磁弁５１，５２の制御信号を
発生する。
閉時の可変抵抗２の出力電圧V0に対応した値R0
を基準値（ニードル１１の基準位置）として演算
回路３２の出力値に加え、その値をニードル１１
の絶対目標ニードル位置（以下、目標ニードル位
置という）として比較回路３４に出力する。この
比較回路３４は加算回路３３の出力値とＡ／Ｄ変
換器３１の出力とを比較し、これら２つの入力信
号値の差に応じた電磁弁５１，５２の制御信号を
発生する。
第３図はこのような比較回路３４の動作を説明
するための図で、横軸は加算回路３３の出力値と
Ａ／Ｄ変換器３１の出力値との差、換言すれば、
目標ニードル位置と実ニードル位置との差を示
す。また、斜線領域Ａはニードル１１の位置が目
標ニードル位置に達していない範囲を示すもの
で、この領域Ａにおいては、比較回路３４は電磁
弁５を動作させるように出力信号を駆動回路３５
へ送出し、従つて、電磁弁５２は駆動される。こ
の時、電磁弁５１は駆動されず、この結果、負圧
源６の負圧がダイアフラム室１２に導びかれ、ニ
ードル１１は目標ニードル位置に向けて引き上げ
制御さされる。＋Ｄ、−Ｄに示す領域は不感帯を示
すもので、ニードル１１の位置が目標ニードル位
置と一致していると判定される領域であり、この
領域においては電磁弁５１，５２は駆動されな
い。さらに斜線領域Ｂはニードル１１の位置が目
標ニードル位置を越えている範囲を示すもので、
この領域Ｂにおいては、比較回路３４は電磁弁５
１を動作させるように出力信号を駆動回路３５へ
送出し、従つて電磁弁５１は駆動される。この
時、電磁弁５２は駆動されず、また、上記電磁弁
５１の一方が大気中に開放されているため、ダイ
アフラム室１２には大気が導入され、ニードル１
１は目標ニードル位置に向けて引き下げ制御され
る。
するための図で、横軸は加算回路３３の出力値と
Ａ／Ｄ変換器３１の出力値との差、換言すれば、
目標ニードル位置と実ニードル位置との差を示
す。また、斜線領域Ａはニードル１１の位置が目
標ニードル位置に達していない範囲を示すもの
で、この領域Ａにおいては、比較回路３４は電磁
弁５を動作させるように出力信号を駆動回路３５
へ送出し、従つて、電磁弁５２は駆動される。こ
の時、電磁弁５１は駆動されず、この結果、負圧
源６の負圧がダイアフラム室１２に導びかれ、ニ
ードル１１は目標ニードル位置に向けて引き上げ
制御さされる。＋Ｄ、−Ｄに示す領域は不感帯を示
すもので、ニードル１１の位置が目標ニードル位
置と一致していると判定される領域であり、この
領域においては電磁弁５１，５２は駆動されな
い。さらに斜線領域Ｂはニードル１１の位置が目
標ニードル位置を越えている範囲を示すもので、
この領域Ｂにおいては、比較回路３４は電磁弁５
１を動作させるように出力信号を駆動回路３５へ
送出し、従つて電磁弁５１は駆動される。この
時、電磁弁５２は駆動されず、また、上記電磁弁
５１の一方が大気中に開放されているため、ダイ
アフラム室１２には大気が導入され、ニードル１
１は目標ニードル位置に向けて引き下げ制御され
る。
以上のようにして、Ａ／Ｄ変換器３１および加
算回路３３の２つの入力信号値の差が不感帯（＋
Ｄ、−Ｄ）内に入るように位置制御され、最適な
EGR量が得られるものである。
算回路３３の２つの入力信号値の差が不感帯（＋
Ｄ、−Ｄ）内に入るように位置制御され、最適な
EGR量が得られるものである。
しかしながら、上述の従来装置では、ニードル
１１全閉時の可変抵抗２の出力電圧V0に対応し
た値R0を基準値（ニードル１１の基準位置）と
して加算回路３３で演算回路３２の出力値に加え
るようにしているが、上記出力電圧V0は、あら
かじめ調整して得ているために調整誤差が含まれ
ており、この調整誤差は制御誤差として現われ
る。また、あらかじめ調整された基準位置も経年
変化等によつて変動し、上記出力電圧V0が変動
する可能性があり、長期間、初期の精度を保持す
ることは極めて困難であつた。
１１全閉時の可変抵抗２の出力電圧V0に対応し
た値R0を基準値（ニードル１１の基準位置）と
して加算回路３３で演算回路３２の出力値に加え
るようにしているが、上記出力電圧V0は、あら
かじめ調整して得ているために調整誤差が含まれ
ており、この調整誤差は制御誤差として現われ
る。また、あらかじめ調整された基準位置も経年
変化等によつて変動し、上記出力電圧V0が変動
する可能性があり、長期間、初期の精度を保持す
ることは極めて困難であつた。
この発明は、上述の問題点を解消するためなさ
れたもので、演算手段がニードルを全戻り位置と
するように出力を発生している状態が所定時間以
上継続したとき、このときの位置検出器の出力値
を全戻り位置として記憶させ、この記憶値に基づ
いて位置制御を行わせるようにした車両用可変オ
リフイスのニードル位置制御装置を提供するもの
である。
れたもので、演算手段がニードルを全戻り位置と
するように出力を発生している状態が所定時間以
上継続したとき、このときの位置検出器の出力値
を全戻り位置として記憶させ、この記憶値に基づ
いて位置制御を行わせるようにした車両用可変オ
リフイスのニードル位置制御装置を提供するもの
である。
以下第４図を参照してこの発明の実施例を説明
する。第４図はこの発明の一実施例であるEGR
量を制御する車両用可変オリフイスのニードル位
置制御装置を示すもので、図において、第１図と
同一符号は同一または相当部分を示している。図
中、３０１は切換回路、３０２はラツチ回路、３
０３は電源投入検出回路、３０４はオア回路、３
０５は時間回路、３０６は零検出回路を示す。
する。第４図はこの発明の一実施例であるEGR
量を制御する車両用可変オリフイスのニードル位
置制御装置を示すもので、図において、第１図と
同一符号は同一または相当部分を示している。図
中、３０１は切換回路、３０２はラツチ回路、３
０３は電源投入検出回路、３０４はオア回路、３
０５は時間回路、３０６は零検出回路を示す。
すなわち、上記電源投入検出回路３０３は位置
制御装置３に電源が投入された時点から所定時
間、例えば１秒以下の時間、出力信号を発生す
る。切換回路３０１は電源投入検出回路３０３が
出力信号を発生している間、初期値R0を選択し
てラツチ回路３０２へ送出し、また、上記出力信
号が停止すると、Ａ／Ｄ変換器３１の出力信号を
選択してラツチ回路３０２へ送出する。ここで、
初期値R0はニードル１１が全閉状態となる可変
抵抗２の出力値をＡ／Ｄ変換した値に等しい値に
予め設定されている。なお、ニードル１１が全閉
位置の時、可変抵抗器２の出力値をＡ／Ｄ変換し
た結果が初期値R0と異なる場合が考えられるが、
この場合でも、ほぼ初期値R0に近い値であり、
また、後述するように、制御開始後、直ちに、ニ
ードル１１全閉時のＡ／Ｄ変換器３１の出力値が
ラツチ回路３０２に記憶されるため、その影響度
は無視できるものである。
制御装置３に電源が投入された時点から所定時
間、例えば１秒以下の時間、出力信号を発生す
る。切換回路３０１は電源投入検出回路３０３が
出力信号を発生している間、初期値R0を選択し
てラツチ回路３０２へ送出し、また、上記出力信
号が停止すると、Ａ／Ｄ変換器３１の出力信号を
選択してラツチ回路３０２へ送出する。ここで、
初期値R0はニードル１１が全閉状態となる可変
抵抗２の出力値をＡ／Ｄ変換した値に等しい値に
予め設定されている。なお、ニードル１１が全閉
位置の時、可変抵抗器２の出力値をＡ／Ｄ変換し
た結果が初期値R0と異なる場合が考えられるが、
この場合でも、ほぼ初期値R0に近い値であり、
また、後述するように、制御開始後、直ちに、ニ
ードル１１全閉時のＡ／Ｄ変換器３１の出力値が
ラツチ回路３０２に記憶されるため、その影響度
は無視できるものである。
次に、ラツチ回路３０２は、電源投入検出回路
３０３の出力信号をオア回路３０４を介して受
け、その信号の出力が停止する直前の切替回路３
０１の出力値、すなわち設定初期値R0を記憶し、
その値をニードル１１の位置制御を行わせる際の
全閉状態を表わす基準値とする。また、演算回路
３２はニードル１１の全閉位置から必要変位量に
対応する値を演算して求め、この出力値を荷算回
路３３に印加する。加算回路３３は、演算回路３
２とラツチ回路３０２との出力値の和を目標ニー
ドル位置として比較回路３４へ出力する。以下、
ニードル１１の位置が目標ニードル位置になるよ
うに制御される点は第１図の場合と同様である。
３０３の出力信号をオア回路３０４を介して受
け、その信号の出力が停止する直前の切替回路３
０１の出力値、すなわち設定初期値R0を記憶し、
その値をニードル１１の位置制御を行わせる際の
全閉状態を表わす基準値とする。また、演算回路
３２はニードル１１の全閉位置から必要変位量に
対応する値を演算して求め、この出力値を荷算回
路３３に印加する。加算回路３３は、演算回路３
２とラツチ回路３０２との出力値の和を目標ニー
ドル位置として比較回路３４へ出力する。以下、
ニードル１１の位置が目標ニードル位置になるよ
うに制御される点は第１図の場合と同様である。
一方、零検出回路３０６は、演算回路３２の出
力値が零の時、すなわち演算回路３２がニードル
１１を全戻り位置とする出力を発生していると
き、出力信号を発生し、時間回路３０５へ信号を
送出する。時間回路３０５は、零検出回路３０６
が連続した所定の時間以上、出力信号を発生し続
けた時のみオア回路３０４を介して出力信号をラ
ツチ回路３０２に印加する。また、切換回路３０
１は電源投入検出回路３０３が出力信号を停止し
た後、Ａ／Ｄ変換器３１の出力信号を選択し、ラ
ツチ回路３０２に印加しているから、ラツチ回路
３０２は時間回路３０５の出力信号が停止する直
前のＡ／Ｄ変換器３１の出力値、すなわち、ニー
ドル１１が全戻り位置にある時のＡ／Ｄ変換器３
１の出力値を記憶することになる。これは、ニー
ドル１１部への異物付着等で全閉時の可変抵抗器
２の出力値V0が初基の出力値に比べて変化する
等の経年変化では、通常実際の全閉位置における
出力値は初期の出力値より高い出力値となる。従
つて、演算回路３２の出力値が零の時は電磁弁５
１が駆動されてニードル１１の初期の出力値に対
応する位置まで引き下げられようとするが、実際
の全閉位置はこれより上方にあるためニードル１
１はこの実際の全閉位置で停止するからである。
力値が零の時、すなわち演算回路３２がニードル
１１を全戻り位置とする出力を発生していると
き、出力信号を発生し、時間回路３０５へ信号を
送出する。時間回路３０５は、零検出回路３０６
が連続した所定の時間以上、出力信号を発生し続
けた時のみオア回路３０４を介して出力信号をラ
ツチ回路３０２に印加する。また、切換回路３０
１は電源投入検出回路３０３が出力信号を停止し
た後、Ａ／Ｄ変換器３１の出力信号を選択し、ラ
ツチ回路３０２に印加しているから、ラツチ回路
３０２は時間回路３０５の出力信号が停止する直
前のＡ／Ｄ変換器３１の出力値、すなわち、ニー
ドル１１が全戻り位置にある時のＡ／Ｄ変換器３
１の出力値を記憶することになる。これは、ニー
ドル１１部への異物付着等で全閉時の可変抵抗器
２の出力値V0が初基の出力値に比べて変化する
等の経年変化では、通常実際の全閉位置における
出力値は初期の出力値より高い出力値となる。従
つて、演算回路３２の出力値が零の時は電磁弁５
１が駆動されてニードル１１の初期の出力値に対
応する位置まで引き下げられようとするが、実際
の全閉位置はこれより上方にあるためニードル１
１はこの実際の全閉位置で停止するからである。
以下、ラツチ回路３０２の記憶値をニードル１
１が全戻り状態にある基準値として目標ニードル
位置を算出し、第１図の従来装置と同様にニード
ル１１の位置が目標ニードル位置になるように制
御する。
１が全戻り状態にある基準値として目標ニードル
位置を算出し、第１図の従来装置と同様にニード
ル１１の位置が目標ニードル位置になるように制
御する。
ここで、時間回路３０５の設定時間は、ニード
ル１１が全開位置から全閉位置に達するに要する
時間以上に設定されている。また、位置制御装置
３の電源が投入されてから時間回路３０５が出力
を発生するまでは初期値R0を基準値として用い
るが、一般にEGR量を零にする機会は、EGR制
御開始後、短時間内にあり得るため、初基値R0
を用いる期間は極めて短かく、ニードル１１との
位置関係がずれていたとしてもさほど悪影響を与
えることがない。
ル１１が全開位置から全閉位置に達するに要する
時間以上に設定されている。また、位置制御装置
３の電源が投入されてから時間回路３０５が出力
を発生するまでは初期値R0を基準値として用い
るが、一般にEGR量を零にする機会は、EGR制
御開始後、短時間内にあり得るため、初基値R0
を用いる期間は極めて短かく、ニードル１１との
位置関係がずれていたとしてもさほど悪影響を与
えることがない。
なお、上述の実施例においては、ラツチ回路３
０２を揮発性のもので構成したが、不揮発性のも
ので構成してもよく、この場合、電源投入検出回
路３０３と切換回路３０１は不要となる。また、
Ａ／Ｄ変換器３１の出力信号からラツチ回路３０
２の内容を減じた値と演算回路３２の出力値とを
比較回路３４で比較しても同様の効果を得ること
ができる。さらに、初期値R0を零として初期設
定値を用いることなく、演算回路３２の出力のみ
によつて制御するように構成することも可能であ
る。
０２を揮発性のもので構成したが、不揮発性のも
ので構成してもよく、この場合、電源投入検出回
路３０３と切換回路３０１は不要となる。また、
Ａ／Ｄ変換器３１の出力信号からラツチ回路３０
２の内容を減じた値と演算回路３２の出力値とを
比較回路３４で比較しても同様の効果を得ること
ができる。さらに、初期値R0を零として初期設
定値を用いることなく、演算回路３２の出力のみ
によつて制御するように構成することも可能であ
る。
以上述べたようにこの発明によれば、演算手段
がニードルを全戻り量とするように出力を発生し
ている状態が所定時間以上、継続したときの位置
検出器の出力信号を記憶し、この値を基準値とし
てニードルを位置制御するようにしたので、ニー
ドルと位置検出器との位置関係の調整が不要とな
り、さらに、上記位置関係の経年変化の影響を受
けないため、位置制御精度を長期間、安定に保持
することができるという効果がある。
がニードルを全戻り量とするように出力を発生し
ている状態が所定時間以上、継続したときの位置
検出器の出力信号を記憶し、この値を基準値とし
てニードルを位置制御するようにしたので、ニー
ドルと位置検出器との位置関係の調整が不要とな
り、さらに、上記位置関係の経年変化の影響を受
けないため、位置制御精度を長期間、安定に保持
することができるという効果がある。
第１図は従来装置が適用された内燃機関の
EGR量制御装置の一例を示す構成図、第２図は
第１図におけるニードルの位置と可変抵抗の出力
電圧との関係を示すグラフ、第３図は第１図にお
ける比較回路の動作を説明するための図、第４図
はこの発明の一実施例である可変オリフイスのニ
ードル位置制御装置を示す構成図である。 図中、１……可変オリフイス、１１……ニード
ル、２……可変抵抗（位置検出器）、３……位置
制御装置、３１……Ａ／Ｄ変換器、３２……演算
回路、３３……加算回路、３４……比較回路、３
５……駆動回路、３０１……切換回路、３０２…
…ラツチ回路（記憶手段）、３０３……電源投入
検出回路、３０４……オア回路、３０５……時間
回路、３０６……零検出回路（検出手段）。なお、
図中同一符号は同一または相当部分を示す。
EGR量制御装置の一例を示す構成図、第２図は
第１図におけるニードルの位置と可変抵抗の出力
電圧との関係を示すグラフ、第３図は第１図にお
ける比較回路の動作を説明するための図、第４図
はこの発明の一実施例である可変オリフイスのニ
ードル位置制御装置を示す構成図である。 図中、１……可変オリフイス、１１……ニード
ル、２……可変抵抗（位置検出器）、３……位置
制御装置、３１……Ａ／Ｄ変換器、３２……演算
回路、３３……加算回路、３４……比較回路、３
５……駆動回路、３０１……切換回路、３０２…
…ラツチ回路（記憶手段）、３０３……電源投入
検出回路、３０４……オア回路、３０５……時間
回路、３０６……零検出回路（検出手段）。なお、
図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- １ 可変オリフイスのニードル位置を電気信号に
変換して検出する位置検出器と、上記ニードルの
全戻り位置からの必要変位量に対応する値を演算
により求める演算手段と、この演算手段が上記ニ
ードルを全戻り位置とする信号を発生しているこ
とを検出し、信号を出力する検出手段と、この検
出手段の出力信号が所定時間継続したとき出力を
発生する時間計測手段と、この時間計測手段の出
力に基づき上記位置検出器の出力値を上記ニード
ルの全戻り位置として記憶する記憶手段と、この
記憶手段の記憶値を基準として上記位置検出器の
出力値および上記演算手段の出力値に基づいて上
記ニードルを位置制御する制御手段とを備えた車
両用可変オリフイスのニードル位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56136465A JPS5837708A (ja) | 1981-08-28 | 1981-08-28 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56136465A JPS5837708A (ja) | 1981-08-28 | 1981-08-28 | 位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5837708A JPS5837708A (ja) | 1983-03-05 |
| JPS648842B2 true JPS648842B2 (ja) | 1989-02-15 |
Family
ID=15175740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56136465A Granted JPS5837708A (ja) | 1981-08-28 | 1981-08-28 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5837708A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60147583A (ja) * | 1984-01-10 | 1985-08-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | おしのけ容積可変機構の位置検出装置 |
| JPH054407Y2 (ja) * | 1987-07-18 | 1993-02-03 |
-
1981
- 1981-08-28 JP JP56136465A patent/JPS5837708A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5837708A (ja) | 1983-03-05 |
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