JPS5848921B2 - ソウコウブツタイノセンタンアワセセイギヨソウチ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、停止している物体に走行指令を与え、この物
体の先端と既に走行中の他の物体の先端を合わせる制御
装置に関する。

一般に、ステンレスシ一ト（以下、シートと略す）の様
にその作業過程で傷をつげてはならない物体をパイリン
グする場合には、シートを運搬する搬送コンベアの出口
に、いくつかのロール帯カ設置されているチェーンコン
ベアを設けておき、シートが搬送コンベア上の所定の点
（シート検出器設定場所）まで送られてくると、待機中
のチェーンコンベアを起動させ、搬送コンベアの出口に
おいてシートをロール帯上に移し、ロール帯へ乗り移っ
たシートを走行途中でストツパにあてロール帯とロール
帯の間からパイラヘ落下し、パイリングしている。

ところが、従来はいくつかのコンベア速度を設定してお
き，この設定速度に対応させて起動開始点を決めている
ため、コンベア速度を変えるたびに起動開始点を切り換
えなげればならず煩雑であり、また、コンベア速度が設
定速度からずれるとロール帯とシートの先端合わせが達
成できないことから、これを補償するためロール帯の長
さをシートより十分長くとっており，シート間隔が大き
くなり搬送効率があがらなかった。

さらに、上記起動開始点はシート検出器の位置を基準と
しているため、シート検出器の設定位置が限定されてい
た。

本発明は、これらの欠点を一掃しようとするもので、走
行中の物体（例えばステンレスシ一ト）の速度に応じて
停止中の物体（例えばロール帝）の起動開始点を制御し
て、これら２つの物体の先端合わせを精度良く実現する
制御装置を提供するものである。

次に、本発明による制御装置の動作原理を第１図（本発
明の制御対象の一例であるステンレスシ一トのパイリン
グ装置）を参照して説明する。

搬送コンベア１上には２つのステンレスシ一ト２，３が
乗っており、チェーンコンベア４には６個のロール帯７
，８ ，９ ，１０ ，１１ ，１２が設定されてい
る。

ロール帯の個数、ロール数はチェーンコンベア４の長さ
、ステンレスシ一トの長サ及びシート間隔から決定され
る。

ここでは、シ一ト２とロール帯７の動作に注目する。

搬送コンベア１の出口１４からシート検出器１７までの
距離をＬＡ、搬送コンベア１の出口１４からロール帯７
の待機位置１３までの距離をＬＢ、搬送コンベア１の速
度をＶ、チェーンコン＊※ベア４の加速度をαとしたと
き、待機中のチェーンコンベア４が加速度αで速度■に
到達するまでにロール帯７は距離■２／２α移動し、そ
の間搬送コンベア４上のシ一ト２は距離Ｖ”／α移動す
る。

ロール帯７とシ一ト２が同速度になったとき、搬送コン
ベア１の出口１４から等距離の所にシ一ト２とロール帯
７の両先端があるためには、距離にしてＶ７２αだげ早
めに搬送コンベア１上のシ一ト２を検出してチェーンコ
ンベア４を起動開始する必要があり、次の条件を満足す
ることが必要である。

？こで、Ｃはシート２がその先端が検出されてから後の
走行距離、■は搬送コンベア１の最高速度である。

これら（ＩＸ２Ｘ３Ｘ４）式より結局次式（５）を満足
する起動開始点を求めればよい。

第２図は本発明の実施例で、第１図のパイリング装置を
制御するものである。

図において、パルス発生器１５はシ一ト２０単位長走行
ごとに電気パルスを発生する。

シ一ト２の先端が所定位置を通過するとシート検出器１
７から検出信号が発せられ、この信号がメモリ回路２０
１を通してアンド回路２０２に入力されると、パルス発
生器１５から発生されたパルス列がアンド回路２０２を
通ってカウンタ２０３へ送出される。

カウンタ２おはこのパルス列を計数しシ一ト２が先端検
出された後の走行距離Ｃを示すデジタル信号を発し，こ
の信号はＤ−Ａ（デジタルーアナログ）変換器２０８に
よって負極性の電圧Ｄ２に変換されて演算装置２０９に
送出される。

速度発電機１６は搬送コンベア１の速度Ｖに比例した電
圧を発生し、アナログ二乗関数発生器２０４はこの電圧
を受けて速度■の２乗に比例した電圧を作り、被乗数と
してアナログ乗算器２０５に送出する。

アナログ乗算器２０５には乗数として１／２α（αはチ
ェーンコンベア４の加速度）が与えられており、距離■
２／２αを示す負極性電圧Ｄ３を演算装置２０９へ送出
する。

第１距離設定器２４はシート検出器１７から搬送コンベ
ア１の出口１４までの距離ＬＡを設定し、第２距離設定
器２５はロール帯７の待機位置１３かラ搬送コンベア１
の出口１４までの距離ＬＢを設定する。

並列減算回路２０６は２つの距離設定値ＬＡ，ＬＢの差
を求め、この差（ＬＡ−ＬＢ）はＤ−Ａ変換器２０７に
よって正極性の電圧にされて演算装置２０９へ送出され
る。

演算装置２０９は、Ｄ−Ａ変換器２０７からの設定距離
（ＬＡ ＬＢ）を示す正電圧Ｄ１と、Ｄ −Ａ変換器
２０８からのシートの走行距離Ｃを示す負電圧Ｄ２と、
乗算器２０５からの距離ｖ２／ ２ ｃｔを示す負電圧
Ｄ３とを加算したものが零となったとき（すなわ’＝（
５）式が満足されたとき）チェーンコンベア４の起動開
始指令Ｇ１を発する。

これにより、チェーンコンベア４が起動し、所定の位置
１３で停止していたロール帯７が走行を開始する。

搬送コンベア１の出口１４において、シ一ト２はロール
帯７にその先端が合わさった状態で乗り移り、ストツパ
６まで運ばれる。

シ一ト２はストッパ６にあたり、パイラ５へ落下しパイ
リングされる。

シ一ト３も同様にロール帯８に乗り移り、ストッパ６に
あたり、パイリングされ、以下同様の動作が繰り返され
る。

なお、上述の説明はステンレスシ一トのパイリング装置
についてであるが、本発明はこれに限定されるわけでな
く、停止中の物体に走行指令を与え、この物体の先端と
既に走行中の他の物件の先端を合わせるものについては
、すべて適用できる。

以上の説明から明らかな様に、本発明は、走行中の物体
の速度を検出して停止中の物体の起動開始点を制御する
ものであるから、以下の様に種々の利点がある。

（イ）走行物体の速度が変化するごとに停止中の物体の
起動開始点をいちいち変える必要がない。

パイリング装置について言えば、搬送コンベアの速度が
変化するごとにチェーンコンベアの起動開始点をいろい
ろ変える操作を必要としない。

（口）物体を任意の速度で運搬することができる。

パイリング装置についていえば、搬送コンベアを任意の
速度で運転できるから、搬送効率が向上する。

←う 走行物体の先端を検出した後も、物体の走行距離
を計数するものであり、先端検出器（シート検出器）を
任意の場所に設定できる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の制御対象例であるパイリング装置を示
す構成図、第２図は本発明の実施例を示すブロック図で
ある。 １・・・・・搬送コンヘア，２，３・・・・・・ステン
レスシート、４・・・・・・チェーンコ冫′ベア、５・
・・・・・パイラ、６・・・・・・ストツパ、７，８，
９，１０，１１，１２・・・・・・ロール帯、１５・・
・・・・パルス発生器、１６・・・・・・速度発電機，
１７・・・・・・シート検出器、２４，２５・・・・・
・距離設定器、２０１・・・・・・メモリ回路、２０２
・・・・・・アンド回路、２０３・・・・・・カウンタ
、２０４・・・・・・二乗関数発生器、２０５・・・・
・・乗算器、２０６・・・・・・並列減算回路、２０７
，２０８・・・・・・Ｄ −Ａ変換器、２０９・・・・
・・演算装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 停止中の物体に走行指令を与え、この物体の先端と
   既に走行中の他の物体の先端とを合わせる制御装置にお
   いて、 前記走行中の物体の速度Ｖを検出する手段と、前記走行
   中の物体の先端を検出する手段と、前記停止中の物体が
   ＝定の加速度αで加速して前記走行中の物体の速度Ｖに
   達するまでの走行距離（ＶＶ２α）を示す信号を発生す
   る手段と、前記走行中の物体の先端が前記走行中の物体
   の先端を検出する手段によって先端が検出された後に走
   行した距離Ｃを示す信号を発生する手段と、前記走行距
   離（Ｖ′／２α）を示す信号を発生する手段と、前記差
   （ＬＡ−ＬＢ）を示す信号を発生する手段と、前記距離
   Ｃを示す信号を発生する手段とからのそれぞれの信号を
   受けて、 が満たされたとき前記停止中の物体に始動指令を発する
   演算手段と、 を具備することを特徴とする走行物体の先端合わせ制御
   装置。