JPS5854780B2 - 自動刈取機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、植立茎稈列に沿う自動追従刈取り前進走行を
行わせたのち、切株列もしくは未刈り隣接植立茎稈列に
沿って自動後進復帰させ、次の前進初期に一時的に左右
走行装置の推進力に差を与えて隣接植立茎稈列の始端に
向かう回行性を生じせしめるよう構成した刈取機に関す
るものであって、前進初期の同行性能を向上させること
を目的とする。

以下本発明の実施の態様を例示図について詳述する。

第１図及び第２図は本発明の刈取収穫機の一例としての
刈取結束機（バインダー）の側面及び概略平面を示し、
機体の前部に引起し装置１引起し枠２、刈取装置３、横
搬送装置４及び結束装置５等からなる刈取部１が配備さ
れるとともに、この刈取部旦の後方に左右一対の走行車
輪（走行装置）７ａ 、７ｂを装備したミッションケー
ス８、エンジン９及び操縦ハンドル１０等が配備されて
いる。

前記引起し装置１の前方には刈取るべき植立茎稈を右外
側方に逃がさないための茎稈接当ガイド１１が一定範囲
で上下揺動自在に枢支延出されるとともに、前記引起し
枠２の内側部には引起し装置１と引起し枠２０間に導入
された植立茎稈の株元部を摺接支持するガイド１２が固
着されている。

又、機体後部のエンジンフレーム１３には、後進時に切
株に左右から摺接する後進用ガイド１４が取付けられる
とともに、未刈り植立茎稈との接当によって前後に揺動
するセンサー１５が左横方向に突出して枢支されている
。

前記センサー１５は、横外側方に突出する中立姿勢ｎに
付勢されるとともに、第３図に示すようにエンジン９の
ガバナー（図示せず）にセンサーカム２２、カムフォア
２３及びレリーズワイヤ２４を介して連繋されており、
植立茎稈との接当によって前傾姿勢ｆにあるときのエン
ジン回転速度を最高にして、後傾姿勢ｒにあるとき、中
立姿勢ｎにあるときの順でエンジン回転速度が順次低下
されるよう前記カム２２が設定されている。

又、前記走行車輪７ａ 、７ｂは、変速操作レバー１６
の操作によってミッションケース８内のギヤ変速装置を
切換えて、前進後進の変速が可能に構成されるとともに
、左側車輪７ａと車軸１７との間に一定回転角度の融通
が形成されている。

又、ミッションケース８には、前記操作レバー１６を刈
取り前進位置と後進位置との間で自動切換え操作する正
逆転可能な電動モータ１Ｂを内装した前後進切換え装置
１９が装備され、且つ、このモータ１８は、前記引起し
枠２に前後揺動自在に枢着されたセンサー２０と植立茎
稈との接触状態の変化に基づいて正逆転駆動制御される
よう構成されている。

前記センサー２０は、横外側方に突出する中立姿勢ｎに
付勢されており、後傾姿勢ｒから中立姿勢ｎへの変化、
及び前傾姿勢ｆから中立姿勢ｎへの変化が夫々電気的に
検出判別され、これら検出結果が、電動モータ１８の制
御回路に伝えられるよう構成されている。

又、引起し装置１と引起し枠２との間には、植立茎稈と
の接当によって後方に押圧揺動され接当が解除されると
前方に復帰揺動する茎稈存否検出用のセンサー２１が配
設されており、このセンサー２１の茎稈存在検出作動に
基づいて前記刈取部旦へ動力が伝達され、センサー２１
の茎稈非存在検出作動に基づいて刈取部旦への動力伝達
が萌たれるよう構成されている。

次に、自動刈取り作動を順次的に説明する。

（イ）刈取り前進走行（第４図口参照） 変速操作レバー１６を前進位置にして機体を最外側の植
立茎稈列Ａに向かわせると、刈取部旦の下面が圃場に摺
接された状態で、左右ガイド１１．１２の接触案内作用
によって、機体は茎稈列Ａを引起し枠２と引起し装置１
との間の導入経路に案内しつつ追従前進走行する。

そして、茎稈存在検出センサー２１の作動によって刈取
部旦が駆動され、自動刈取り走行が行われる。

又、この時、センサー２０は隣接植立茎稈列Ｂとの接当
によって後傾姿勢ｒとなる。

（Ｏ後進復帰走行（第４図口参照） 前記茎稈列Ａの刈取りが完了して機体が隣接植立茎稈列
Ｂの終端より適当距離だけ前方に突出すると、前記セン
サー２０が茎稈列Ｂの最終端株ｂ′から外れて中立姿勢
ｎに復帰揺動し、この作動が検出されて、電動モータ１
８が逆転駆動され、これに変速操作レバー１６が前進位
置から後進位置に切換えられる。

上述のように後進状態に切換えられると、後進ガイド１
４０案内で機体は切株列Ｃに沿って自動的に後進復帰走
行する。

そして、この後進時において、センサー１５は茎稈列Ｂ
との接触によって前傾姿勢ｆとなるために、エンジン回
転速度が最も高められ、後進速度が刈取り前進速度より
犬となって迅速に復帰走行する。

尚、この後進中センサー２１は茎稈非存在を検出するた
めに刈取部旦の駆動は断たれ、又センサー２０・も茎稈
列Ｂとの接触によって前傾姿勢ｆとなる。

（ハ）前進切換え作動（第４図口参照） 後進によって機体が茎稈列Ｂの端部（始端ンを越えると
、前記センサー２０が最後端株すから外れて中立姿勢ｎ
に復帰揺動し、この作動が検出されて電動モータ１８が
正転駆動され、これに伴って変速操作レバー１６が後進
位置から前進位置に切換えられる。

に）前進操向作動（第４図口参照） 後進から前進に切換えられると、進行方向逆転の反動で
機体が第１図中仮想線で示すように後傾気味になるとと
もに、左側車輪７ａは車軸１７との融通のために一定時
間だけ停止して右側車輪７ｂのみの前進駆動となり、機
体は左側に同行前進される。

そして、前記ガイド１１が茎稈列Ｂを外側よりとらえて
茎稈列Ｂを引起し装置１と引起し枠２の間に導入する。

この場合、機体後部のセンサー１５は茎稈との接触から
外れて中立姿勢ｎに復帰しているので、エンジン回転速
度は最も低下されており、従って、右側車輪７ｂのみの
駆動による回行においても、この車輪７ｂがスリップす
るようなことはなく、確実に所定角度の同行が行われる
。

尚、回行が完了して直進前進が行われると、前記センサ
ー１５が次の隣接植立茎稈列りに接触して後傾姿勢ｒに
なるのでエンジン回転速度は増大され、刈取りに適した
前進速度に戻る。

以上説明したイ乃至二の１サイクル作動が順次繰返され
て無人での刈取作業が行われるのである。

以上実施例で説明したように、本発明は、植立茎稈列に
沿う追従刈取り前進走行を行わせたのち、切株列もしく
は未刈り隣接植立茎稈列に沿って自動後進復帰させ、次
の前進初期に一時的に左右走行装置の推進力に差を与え
て隣接植立茎稈列の始端に向かう回行性を生じせしめる
よう構成した刈取機において、機体の横側部に未刈り隣
接茎稈の存否を検出するセンサーを設け、このセンサー
の茎稈非存在検出結果に基づいて、走行装置の作動速度
を自動的、且つ、可逆的に低下させるよう構成しである
ことを特徴とするものであるから、前進初期の回行時に
走行装置を自動的に低速で作動させてスリップなく、確
実に回行作動させることが可能になるとともに、刈取り
前進走行中は走行装置を自動的に増速しで能率的な刈取
り作業を行わせることが可能となった。

しかも、前進初期の走行減速から通常刈取り前進の走行
増速は、センサーによる植立茎稈存否に基づいて行なう
ものであって、回行が完了して、刈取り前進状態になる
まで減速状態を維持するので、増速のタイミングを常に
適確にとることができるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動刈取機の実施の態様を例示し、
第１図は全体側面図、第２図は全体平面図、第３図は自
動増減速用センサーの平面図、第４図イル二は順次作動
を示す概略平面図である。 ７ａ、７ｂ・・・・・・走行装置、１５・・・・・・セ
ンサーＡ・・・・・・植立茎稈列、Ｂ・・・・・・未刈
隣接植立茎稈列、Ｃ・・・・・・切株列。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 植立茎稈列Ａに沿う自動追従刈取り前進走行を行わ
   せたのち、切株列Ｃもしくは未刈り隣接植立茎稈列Ｂに
   沿って自動後進復帰させ、次の前進初期に一時的に左右
   走行装置７ａ 、７ｂの推進力に差を与えて隣接植立茎
   稈列Ｂの始端に向かう同行性を生じせしめるよう構成し
   た刈取機において、機体の横側部に未刈り隣接茎稈の存
   否を検出するセンサー１５を設け、このセンサー１５の
   茎稈非存在検出結果に基づいて走行装置７ａ 、７ｂの
   作動速度を自動的、且つ、可逆的に低下させるよう構成
   しであることを特徴とする自動刈取機。 ２ 前記センサー１５を機体後部に設けである特許請求
   の範囲第１項記載の自動刈取機。