JPS58286B2 - 刈取収穫機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、収穫すべき茎稈がなくなると自動的に機体を
停止させる刈取収穫機に関する。

近来、完全無人機は、高価につくので、半自動化を意図
して、収穫すべき茎稈がなくなると自動的に機体を停止
させ、そして、停止している収穫機を次列の茎稈列に合
せるべく、機体を前進並びに回向操作する半自動の収穫
機が開発されている。

しかしこのような収穫機においては、機体の前進操作と
回向操作が必要となり、再発進時の操作が煩わしくなる
問題がある。

本発明は、かかる問題を解消することを目的とする。

以下本発明実施の態様を例示図について詳述する。

第１図及び第２図は本発明の刈取収穫機の一例としての
刈取結束機（バインダー）の側面及び概略平面を示し、
機体の前部に引起し装置１．引起し枠２、刈取装置３、
横搬送装置４及び結束装置５等からなる刈取部６が配備
されるとともに、この刈取部６の後方に左右一対の走行
車輪７ａ 、 ７ｂを装備したミッションケース８、エ
ンジン９及び操縦バンドル１０等が配備されている。

又、引起し枠２の前端には、この引起し枠２の左右両側
に位置する植立茎稈列の間に突入してこの左右の茎稈株
との接触によって機体を茎稈列に前進追従させるための
追従用ガイド１１が固設されるとともに、引起し装置１
の前端からは刈取るべき茎稈を引起し装置１の右外側に
逃がさないためのガイド杆が前方に向けて延設されてい
る。

又、機体後部の左側には後進時に植立茎稈列に接触する
ガイド杆１３が設けられている。

又、前記走行車輪７ａ 、７ｂは操縦バンドル１０に設
けた前進操作具としての変速操作レバー１４の操作によ
ってミッションケース８内のギヤ変速装置を切換えて、
第３図に示すように前進３段後進１段の変速が可能に構
成されている。

又、前記走行車輪７ａ、７ｂは前進時には左右同速で駆
動され、後進時には結束装置５側の車輪７ａが他方の車
輪７ｂよりやや速く駆動されるよう構成されている。

そして前後進切換え操作具としての変速操作レバー１４
は刈取走行速度である前進２速位置Ｆ２と後進位置Ｒに
おいて、後述の如き制御によって自動的に前進状態から
茎稈の非存在で後進に切換えられるとともに、後進状態
において、検出していた茎稈がなくなると、機体を自動
的に停止されるように構成されている。

即ち、前記前進２速位置Ｆ２と後進位置Ｒとの切換え箇
所には、両位置Ｆ２．Ｒ間に亘るレバー移動が可能な間
隔りをもったコの字状のレバー切換え具１５が、正逆転
駆動可能な電動モータ１６及びラック・ピニオン機構１
７を介して前記両位置切換え方向に移動可能に配置され
これら切換え具１５、電動モータ１６、ラック・ピニオ
ン機構１７にてレバー１４の自動切換え機構が構成され
ている。

そして、前記電動モータ１６が、前記引起し枠２に前後
揺動自在に枢着されたセンサー１８と植立茎稈との接触
状態の変化に基づいて正逆転駆動制御されるよう構成さ
れている。

前記センサー１８は、横外側方に突出する中立姿勢ｎに
付勢されており、後傾姿勢ｒから中立姿勢ｎへの変化、
及び前傾姿勢ｆから中立姿勢ｎへの変化が夫々電気的に
検出判別され、これら検出結果が、第５図のブロック線
図に示すように、電動モータ１６の制御回路１９に伝え
られるよう構成されている。

又、前記レバー切換え具１５には固定ブラシ２０・・に
摺接するプリント導電板２１が付設されており、ブラシ
２０・・と導電板２１との接触状態変化によって、レバ
ー切換え具１５の位置を検出する検出機構２２が構成さ
れている。

そして、この位置検出結果も前記制御回路１９に伝達さ
れている。

又、引起し装置１と引起し枠２との間には、植立茎稈と
の接当によって後方に押圧揺動され、接当が解除される
と前方に復帰揺動する茎稈存否検出用のセンサー２６が
配設されており、このセンサー２６の茎稈存在検出作動
に基づいて前記刈取部６へ動力が伝達され、センサー２
６の茎稈非存在検出作動に基づいて刈取部６への動力伝
達が断たれるように構成されている。

以上の構成において本発明の一実施例は次のように構成
されている。

即ち、搭載エンジン９から駆動力が伝達されるミッショ
ンケース８内には、左右走行車輪７ａ。

７ｂへのいずれかへの駆動力の伝達を断って、機体を任
意の方向に回向させる左右操向クラッチ（図外）が組込
まれていて、その操作レバー２７゜２７は、左右バンド
ル１０．１０に夫々付設されている。

そして、これら操作レバー２７．２７のうち、茎稈未刈
側の操作レバー２７の握り操作に連動して作動されるス
イッチ２８を設け、このスイッチ２８の作動信号と、変
速レバー１４位置検出機構２２とからの検出信号が判別
器２９に入力されるべく構成され、そして、スイッチ２
８の入り作動の信号と、前記変速操作レバー１４が中立
位置Ｎに位置している検出信号とで前記制御回路１９が
作動して、前記電動モータ１６を回転させて、変速操作
レバー１４を前進変速位置に切換えて、機体を自動的に
前進させるべ（構成されている。

次に、自動刈取り作動を順次的に説明する。

（イ）刈取り前進走行（第４図口参照） 変速操作レバー１４を刈取り速度（前進２速）Ｆ２にし
て機体を最外側の植立茎稈列Ａに向かわせると、刈取部
６の下面が圃場に摺接された状態で、引起し枠２の前端
に設けた追従用ガイド１１が前記茎稈列Ａと隣接植立茎
稈列Ｂの間に突入され、両茎稈列Ａ、Ｂと前記ガイド１
１の接触案内作用によって、機体は茎稈列Ａを引起し枠
２と引起し装置１との間に導入しつつ追従前進走行する
。

そして、茎稈存否検出センサー２６の作動によって刈取
部６が駆動され、自動刈取り走行が行われる。

又、この時、センサー１８は隣接植立茎稈列Ｂとの接当
によって後傾姿勢ｒとなる。

（ロ）後進復帰走行（第４図口参照） 前記茎稈列Ａの刈取りが完了して機体が隣接植立茎稈列
Ｂの終端より適当距離だけ前方に突出すると、前記セン
サー１８が茎稈列Ｂの最終端株ｂ′から外れて中立姿勢
ｎに復帰揺動し、この作動が検出されて制御回路１９が
作動して電動モータ１６が逆転駆動され、これに伴って
レバー切換え具１５がＸ方向に移動し、変速操作レバー
１４が前進２速位置Ｆ２から後進位置Ｒに切換えられる
。

そして、レバー切換え具１５が変速操作レバー１４を後
進位置Ｒに切換えたことが切換え具１５の位置検出機構
２２で検出され、これに伴って制御回路１９が働き、レ
バー切換え具１５が第３図中の実線で示す中立位置に復
帰するまで電動モータ１６が正転駆動される。

上述のように後進状態に切換えられると、右側の走行車
輪７ａの速度が左側走行車輪７ｂよりやや大きく設定さ
れているために、機体は隣接植立茎稈Ｂ側への回行性が
与えられるが、機体後部の左側に設けられたガイド杆１
３が茎稈列Ｂに接触し、機体はこの茎稈列Ｂに沿って自
動的に後進復帰走行する。

又、この時センサー２６は茎稈非存在を検出するために
刈取部６の駆動は断たれ、又、センサー１８は茎稈列Ｂ
との接触によって前傾姿勢ｆとなる。

（ハ）機体停止作動（第４図ハ参照） 機体が茎稈列Ｂの端部（始端）を越えると、前記センサ
ー１８が最後端株すから外れて中立姿勢ｎに復帰揺動し
、この作動が検出されて制御回路１９が作動して電動モ
ータ１６が正転駆動され、これに伴ってレバー切換え具
１５がＹ方向に移動し、変速操作レバー１４が後進位置
Ｒから中立位置Ｎに切換えられ、機体は停止する。

又、レバー切換え具１５の移動が位置検出機構２２で検
出され、電動モータ１６が逆転駆動されてレバー切換え
具１５だけが再び切換え具の中立位置に復帰する。

に）前進操向作動（第４図ニ参照） 後進状態で停止している収穫機の未刈側に位置している
操向操作レバー２７を操作すると、スイッチ２８が作動
して、この信号が判別器２９に入力されるとともに、変
速操作レバー位置検出機構２２による中立位置検出信号
も判別器２９に入力されていて、これら雨検出信号で、
前記制御回路１９が作動して、前記電動モータ１６を回
転させて、変”速操作レバー１４を前進変速位置に切換
えて、機体を自動的に前進させ、且つ前述操向操作によ
り、機体は隣接植立茎稈始端に向う。

尚、前記変速操作レバー１４を切換えるめに、実施例で
は、電動モータ１６を使用したが、ソレノイド等の既知
の手段によるもよきこと勿論である。

そして、ソレノイドを用いる手段としては、茎稈非存在
で作動して、前記変速レバー１４を所期の変速域に切換
える切換え駆動源、及び操向クラッチ操作レバー２７の
作動に連動して、変速操作レバー１４を前進側に切換え
る駆動源とすることが考えられる。

以上要するに本発明による刈取収穫機は、植立茎稈の非
存在の検出結果に基づいて機体を停止させるべく構成し
た刈取収穫機において、機体の向きを変更させる操向ク
ラッチの操作に連動して前記停止している機体の前進操
作具を前進側に切換えて機体を自動的に前進させるべく
構成しであることを特徴とする。

つまり、収穫すべき茎稈がなくなって停止している機体
を１次の茎稈列に沿わせるために操向させるための操向
クラッチと前進操作具とが連動すべく構成されているか
ら、操向クラッチを操作するだけで機体が自動的に所望
方向に前進走行するので、再発進時の前進操作が省き得
て、操作が楽になった。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施の態様を例示し、
第１図はバインダーの全体側面図、第２図はバインダー
の概略全体平面図、第３図は変速操作部の拡大平面図、
第４図イ２０、ハ、ニは順次作動状態を示す概略平面図
、第５図は制御機構のブロック線図である。 １４・・・・・・前進操作具。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 植立茎稈の非存在の検出結果に基づいて機体を停止
   させるべく構成した刈取収穫機において、機体の向きを
   変更させる操向クラッチの操作に連動して前記停止して
   いる機体の前進操作具１４を前進側に切換えて機体を自
   動的に前進させるべく構成しであることを特徴とする刈
   取収穫機。