JPS58281B2 - 自動刈取収穫機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、刈取収穫機に関する。

一般に、茎稈の収穫形態は、収穫した茎稈を未刈地側に
放出してゆく形態が採用されていて、従来、第６図に示
すように、機体を圃場の外周部に沿わせ、順次内周部に
向わせる所謂廻り刈りが行われているが、収穫機を自動
制御する場合には、機体をほぼ直角方向に回向させるこ
とになる。

このように、機体を比較的大きな角度（直角）で回向さ
せる場合には、設定されただけの角度に機体を正しく回
向させることが、土壌の軟弱程度差などの確定しない要
素によって難かしい。

このような要求を満足させるためには、複雑高価な回向
制御装置が必要となる問題があった。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり
、刈取収穫形態を合理的に設定することによって、機体
の方向制御が楽で、方向制御装置自体も簡素に構成しや
すい自動刈取収穫機を提供せんとするものである。

以下本発明実施態様を例示図について詳述する。

第１図及び第２図は、本発明の刈取収穫機の一例として
の刈取結束機（バインダー）の側面及び概略平面を示し
、機体の前部に引起し装置１、引起し枠２、刈取装置３
、横搬送装置４及び結束装置５等からなる刈取部６が配
備されるとともに、この刈取部６の後方に左右一対の走
行車輪７ａ。

７ｂを装備したミッションケース８、エンジン９及び操
縦ハンドル１０等が配備されている。

又、引起し枠２の前端には、この引起し枠２の左右両側
に位置する植立茎稈列の間に突入してこの左右の茎稈株
上の接触によって機体な茎稈列に前進追従させるための
追従用ガイド１１が固設されるとともに、引起し装置１
の前端からは刈取るべき茎稈を引起し装置１の右外側に
逃がさないためのガイド杆が前方に向けて延設されてい
る。

そしてこのガイド杆１２は支点２周りに上下に不安定切
換え揺動可能に枢着されており、刈取り作業時には下向
き揺動付勢状態にして使用され、路上走行時及び格納時
には第１図中１７で示すように上方に揺動保持されるも
のである。

又、機体後部の左側には後進時に植立茎稈列に接触する
ガイド杆１３が、前記ガイド杆１２と同様に支点９周り
に上下に不安定切換え揺動可能に枢着されている。

又、前記走行車輪７ａ、７ｂは操縦ハンドル１０に設け
た変速操作レバー１４の操作によってミッションケース
８内のギヤ変速装置を切換えて、第３図に示すように前
進３段後進１段の変速が可能に構成されている。

又、前記走行車輪７ａ。７ｂは前進時には左右同速で駆
動され、後進時には結束装置５側の車輪７ａが他方の車
輪７ｂよりやや速く駆動されるよう構成されている。

即ち、刈取るべき茎稈と隣接茎稈とに接当する前記前進
追従用ガイド１１と結束装置５とは反対側に回向する性
質を有する前記走行装置とで前進刈取追従制御機構Ｇが
構成され、又、隣接茎稈に接当するガイド杆１３と後進
状態においても同様に結束装置５側に回向する性質を有
する前記走行装置とで後進復帰制御機構Ｈが構成されて
いる。

そして前進進切換え機構としての変速操作レバー１４は
刈取走行速度である前進２速位置Ｆ２と後進位置Ｒにお
いて、後述の如き制御によって自動的に前後進の切換え
が行われるよう構成されている 即ち、前記前進２速位置Ｆ２と後進位置Ｒとの切換え箇
所には、両位置Ｆ２．Ｒ間に亘るレバー移動が可能な間
隔りをもったコの字状のレバー切換え具１５て、正逆転
駆動可能な電動モータ１６及びラック・ピニオン機構１
７を介して前記両位置切換え方向に移動可能に配置され
、これら切換え具１５、電動モータ１６、ラック・ピニ
オン機構１７にてバー１４の自動切換え機構が構成され
ている。

そして、前記電動モータ１６が、前記引起し枠２に前後
揺動自在に枢着された植立茎稈終端検出機構としてのセ
ンサー１８と植立茎稈との接触状態の変化に基づいて正
逆転駆動制御されるよう構成されている。

前記センサー１８は、横外側方に突出する中立姿勢ｎに
付勢されており、後傾姿勢ｒから中立姿勢ｎへの変化、
及び前傾姿勢ｆから中立姿勢ｎへの変化が夫々電気的に
検出判別され、これら検出結果が、第５図のブロック線
図に示すように、電動モータ１６の制御回路１９に伝え
られるよう構成されている。

又、前記レバー切換え具１５には固定ブラシ２０・・に
摺接するプリント導電板２１が付設されており、ブラシ
２０・・と導電板２１との接触状態変化によって、レバ
ー切換え具１５の位置を検出する検出機構２２が構成さ
れている。

そして、この位置検出結果も前記制御回路１９に伝達さ
れている。

又、前記制御回路１９からの伝号は、右側走行車輪７ｂ
への動力断続用のクラッチ２３（回向機構）を入切制御
するソレノイド２４の操作回路２５にも伝達され、後進
から前進への切換えの信号が制御回路１９から発せられ
ると、操作回路２５に組込んだタイマーを介して一定時
間だけクラッチ２３を切り作動して、機体が後進から前
進に切換えられた直後の次列の茎稈列始端部に向うまで
の前進状態においてのみ機体に装備の左右走行車輪７ａ
、７ｂに極めて大なる速度差を与えて、機体を正確に
隣接植立茎稈列の始端に合せるよう回向機構２３が構成
されている。

又、引起し装置１と引起し枠２との間には、植立茎稈と
の接当によって後方に押圧揺動され、接当が解除される
と前方に復帰揺動する茎稈存否検出用のセンサー２６が
配設されており、このセンサー２６の茎稈存在検出作動
に基づいて前記刈取部６への動力が伝達され、センサー
２６の茎稈非存在検出作動に基づいて刈取部６への動力
伝達が断たれるよう構成されている。

次に、自動刈取り作動を順次的に説明する。

（イ）刈取り前進走行（第４図口参照） 変速操作レバー１４を刈取り速度（前進２速）Ｆ２にし
て機体を最外側の植立茎稈列Ａに向かわせると、刈取部
６の下面が圃場に摺接された状態で、引起し枠２の前端
に設けた追従用ガイド１１が前記茎稈列Ａと隣接植立茎
稈列Ｂの間に突入され、両茎稈列Ａ、Ｂと前記ガイド１
１の接触案内作用によって、機体は茎稈列Ａを引起し枠
２と引起し装置１との間に導入しつつ追従前進走行する
。

そして、茎稈存否検出センサー２６の作動によって刈取
部６が駆動され、自動刈取り走行が行われる。

又、この時、センサー１８は隣接植立茎稈列Ｂとの接当
によって後傾姿勢ｒとなる。

（ロ）後進復帰走行（第４図口参照） 前記茎稈列Ａの刈取りが完了して機体が隣接植立茎稈列
Ｂの終端より適当距離だけ前方ｊ′Ｃ突出すると、前記
センサー１８が茎稈列Ｂの最終端株ｂ′から外れて中立
立替ｎに復帰揺動し、この作動が検出されて制御回路１
９が作動して電動モータ１６が逆転駆動され、これに伴
ってレバー切換え具１５がＸ方向に移動し、変速操作レ
バー１４が前進２速位置Ｆ２から後進位置Ｒに切換えら
れる。

そして、レバー切換え具１５が変速操作レバー１４を後
進位置Ｒに切換えたことが切換え具１５の位置検出機構
２２で検出され、これに伴って制御回路１９が働き、レ
バー切換え具１５が第３図中の実線で示す中立位置に復
帰するまで電動モータ１６が正転駆動される。

上述のように後進状態に切換えられると、右側の走行車
輪７ａの速度が左側走行車輪７ｂよりやや大きく設定さ
れているために、機体は隣接植立茎稈Ｂ側への回行性が
与えられるが、機体後部の左側に設けられたガイド杆１
３が茎稈列Ｂに接触し、機体はこの茎稈列Ｂに沿って自
動的に後進復帰走行する。

又、この時センサー２６は茎稈非存在を検出するために
刈取部６の駆動は断たれ、又、センサー１８は茎稈列Ｂ
との接触によって前傾姿勢ｆとなる。

（ハ）前進切換え作動（第４図ハ参照） 機体が茎稈列Ｂの端部（始端）を越えると、前記センサ
ー１８が最後端株すから外れて中立姿勢ｎに復帰揺動し
、この作動が検出されて制御回路１９が作動して電動モ
ータ１６が正転駆動され、これに伴ってレバー切換え具
１５がＹ方向に移動し、変速操作レバー１４が後進位置
Ｒから前進２速位置Ｆ２に切換えられる。

又、レバー切換え具１５の移動が位置検出機構２２で検
出され、電動モータ１６が逆転駆動されてレバー切換え
具１５だけが再び中立位置に復帰する。

に）前進操向作動（第４図ニ参照） 後進から前進に切換えられると、その反動で機体は第１
図中仮想線で示すように、やや後傾して刈取部６が圃場
面より浮上する。

又、センサー１８が前傾姿勢ｆから中立姿勢ｎに復帰す
ると、左側走行車輪７ｂへの伝動角クラッチ２３の操作
回路２５に制御回路１９よりクラッチ切り信号が伝達さ
れ、ソレノイド２４が作動してクラッチ２３が切れ、機
体は右側走行車輪７ａのみの１駆動によって左側に大き
く回行前進される。

そして、前述のように刈取部６が進行方向反転の反動で
浮上気味となっているために、左側への回行前進時に刈
取部６の接地抵抗がなくなっており、機体は確実に左側
、つまり茎稈列Ｂの始端側に回行される。

そしてこの場合、刈取部６が浮上してもガイド杆１２は
第１図中１２´で示すように下方への付勢力にて地面と
の接触状態を維持するため、前記ガイド杆１２が茎稈列
Ｂに外側より確実に接触して茎稈列Ｂを引起し枠２と引
起し装置１との間に導入する。

そして、機体が茎稈列Ｂに突入した時点近くにおいて、
クラッチ操作回路２５に組込んだタイマーの作動でクラ
ッチ２３が入り操作され、左右走行車輪７ａ 、７ｂが
同速で前進駆動され、前述の刈取り前進走行行程イに戻
る。

以上説明したイ乃至二の１サイクル作動が順次繰返され
て無人での刈取作業が行われるのである。

尚、実施例においては、後進状態において左右走行車輪
７ａ 、７ｂに速度差を与えて走行装置に回向する性質
を与えるべく構成したが、この後進復帰制御は、前進走
行軌跡に沿って機体を後進復帰させる制御形態に換える
こともでき、後進状態で回向する性質を与えなくてもよ
い。

又、実施例においては、前進時に機体を直進すべく構成
したが、前進時にも機体を結束装置５とは反対側に回向
すべく構成するとともに、刈取茎稈に接当するガイド杆
１２による茎稈への接当作用にて、機体を直進させるべ
く構成するもよい。

又、前進状態から後進状態に切換えられた直後において
、機体を回向させる手段としては、実施例のように操向
クラッチを採用する他に、ギア変速等により駆動速度に
差を持たせてもよく、更には、一方の操向クラッチを切
ると共にブレーキをかけるべく構成するもよい。

以上型するに本発明による自動刈取収穫機は、植立茎稈
列に沿う追従刈取りを行なったのち、隣接植立茎稈列に
沿って後進し、隣接植立茎稈列の終端検出結果で機体を
この隣接植立茎稈列始端に向わせるべくこれら一連の動
作を自動的に行なうべく自動制御するに、茎稈に追従し
て前進刈取り走行する前進刈取追従制御機構を、隣接茎
稈列に追従して後進復帰走行する復帰制御機構と、列状
植立茎稈終端検出機構と、この検出機構の検出結果によ
り作動される前後進切換え機構と、機体が後進から前進
に切換えられた直後の次列の茎稈列始端部に向うまでの
前進状態においてのみ機体に装備の左右車輪に実質的な
速度差を与えて機体を回向させる回向機構とを設けであ
ることを特徴とする。

つまり、機体を回向させるに当って、列状植立茎稈を刈
取収穫したのち、隣接植立茎稈列に沿って後進し、この
隣接植立茎稈列の終端の検出結果に基づいて、機体をこ
の隣接植立茎稈列の始端部に向けて回向制御されるので
あるから、従来の廻り刈り形態に比し、回向量を少なく
することができて、圃場を荒すこと少なく、しかも回向
量が少なくて済むから、土壌硬軟による回向誤差も少な
く、簡素な装置で正しく隣接の植立茎稈列に沿わせやす
い利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動刈取収穫機の実施の態様を例示
し、第１図はバインダーの全体側面図、第２図はバイン
ダーの概略全体平面図、第３図は変速操作部の拡大平面
図、第４図イ２０、ハ、ニは順次作動状態を示す概略平
面図、第５図は制御機構のブロック線図、第６図は従来
例の作動状態を示す概略平面図である。 Ｇ・・・・・・前進刈取追従制御機構、１４・・・・・
・前後進切換え機構、１８・・・・・・植立茎稈終端検
出機構、Ｈ・・・・・・後進復帰制御機構、２３・・・
・・・回向機構。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 植立茎稈列に沿う追従刈取りを行なったのち、隣接
   植立茎稈列に沿って後進し、隣接植立茎稈列の終端検出
   結果で機体をこの隣接植立茎稈列始端に向わせるべくこ
   れら一連の動作を自動的に行なうべく自動制御するに、
   茎稈に追従して前進刈取り走行する前進刈取追従制御機
   構Ｇと、隣接茎稈列に追従して後進復帰走行する復帰制
   御機構Ｈと、列状植立茎稈終端検出機構１８と、この検
   出機構１８の検出結果により作動される前後進切換え機
   構１４と、機体が後進から前進に切換えられた直後の次
   列の茎稈列始端部に向うまでの前進状態においてのみ機
   体に装備の左右車輪７ａ 、７ｂに実質的な速度差を与
   えて機体を回向させる回向機構２３とを設けであること
   を特徴とする自動刈取収穫機。