JPS6145568B2 - - Google Patents
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- JPS6145568B2 JPS6145568B2 JP54092754A JP9275479A JPS6145568B2 JP S6145568 B2 JPS6145568 B2 JP S6145568B2 JP 54092754 A JP54092754 A JP 54092754A JP 9275479 A JP9275479 A JP 9275479A JP S6145568 B2 JPS6145568 B2 JP S6145568B2
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- Japan
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- gate
- speed
- circuit
- level signal
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
- F02D31/001—Electric control of rotation speed
- F02D31/002—Electric control of rotation speed controlling air supply
- F02D31/006—Electric control of rotation speed controlling air supply for maximum speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
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- B60K31/10—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means
- B60K31/102—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/105—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/107—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
- F02D31/001—Electric control of rotation speed
- F02D31/002—Electric control of rotation speed controlling air supply
-
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- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
- F02D41/2403—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially up/down counters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
- B60W2520/105—Longitudinal acceleration
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
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- Fluid Mechanics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Air Bags (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車両用定速走行制御装置に係り、特に
当該車両の現実の走行速度と設定速度との差を検
出することによりこの車両の設定速度にて走行さ
せるのに適した車両用定速走行席装置に関する。
当該車両の現実の走行速度と設定速度との差を検
出することによりこの車両の設定速度にて走行さ
せるのに適した車両用定速走行席装置に関する。
一般に、この種の車両用定速走行制御装置にお
いては、車両が、その走行中に、路面勾配の変化
等、種々の原因に基く負荷変動を受けても、この
車両を所望の設定速度にて定速走行させるべく常
に精度よく制御できることが望ましい。
いては、車両が、その走行中に、路面勾配の変化
等、種々の原因に基く負荷変動を受けても、この
車両を所望の設定速度にて定速走行させるべく常
に精度よく制御できることが望ましい。
そこで従来は、負荷変動を速やかに検出して、
応答性よく制御するために、特公昭49−45676号
公報に示すように、速度差を用いる代りに車両の
加速度を検出し、この加速度に応じて制御するも
のが提案されている。
応答性よく制御するために、特公昭49−45676号
公報に示すように、速度差を用いる代りに車両の
加速度を検出し、この加速度に応じて制御するも
のが提案されている。
しかし、車両の加速度のみで速度制御を行なう
ものでは、検出手段のチヤタリング、検出ノイズ
が存在するため、誤つた加速度を検出してしま
い、正確な速度制御が困難である。
ものでは、検出手段のチヤタリング、検出ノイズ
が存在するため、誤つた加速度を検出してしま
い、正確な速度制御が困難である。
本発明は上記問題点を解決するためになされた
もので、車両を設定車速にて定速走行するように
制御を行なう車両用定速走行制御装置において、
車両の加速度が予め定めた加速設定値以下のとき
のみその加速度および設定車速と検出車速との速
度差を活用して補正制御を行ない、種々の車速検
出ノイズを除去して安定した制御が達成できるよ
うにすることを目的とする。
もので、車両を設定車速にて定速走行するように
制御を行なう車両用定速走行制御装置において、
車両の加速度が予め定めた加速設定値以下のとき
のみその加速度および設定車速と検出車速との速
度差を活用して補正制御を行ない、種々の車速検
出ノイズを除去して安定した制御が達成できるよ
うにすることを目的とする。
そこで、本発明は、上記目的を達成するため
に、車両を所望の設定速度にて定速走行させるた
めの設定速度信号を発生する車速設定手段、およ
び前記設定速度信号に応じて、前記車両の走行速
度を増減せしめる速度調節要素を制御して、前記
定速走行を維持する制御手段を有する車両用定速
走行制御装置において、 車両の走行速度を検出する速度検出手段と、 この速度検出手段の検出速度と前記設定速度信
号により表される設定速度との差を速度差信号と
して発生する速度差信号発生手段と、 前記検出速度の時間経過に伴う変化から加速度
を算出し、該加速度が予め定めた加速設定値以下
の範囲内にある時のみ、前記加速度を示す加速度
信号を発生する加速度検出手段と、 前記加速度信号および前記速度差信号に基づい
て、前記制御手段による速度調節要素の制御を補
正し、前記定速走行を維持せしめる補正手段とを
具備するという技術手段を採用する。
に、車両を所望の設定速度にて定速走行させるた
めの設定速度信号を発生する車速設定手段、およ
び前記設定速度信号に応じて、前記車両の走行速
度を増減せしめる速度調節要素を制御して、前記
定速走行を維持する制御手段を有する車両用定速
走行制御装置において、 車両の走行速度を検出する速度検出手段と、 この速度検出手段の検出速度と前記設定速度信
号により表される設定速度との差を速度差信号と
して発生する速度差信号発生手段と、 前記検出速度の時間経過に伴う変化から加速度
を算出し、該加速度が予め定めた加速設定値以下
の範囲内にある時のみ、前記加速度を示す加速度
信号を発生する加速度検出手段と、 前記加速度信号および前記速度差信号に基づい
て、前記制御手段による速度調節要素の制御を補
正し、前記定速走行を維持せしめる補正手段とを
具備するという技術手段を採用する。
以下本発明の一実施例を図面により説明する
と、第１図においては、車両用内熱機関１０に本
発明装置を実施した例が示されている。この装置
は、内熱機関１０の吸気管１１内に設けたスロツ
トル弁１２を作動させるスロツトルアクチユエー
タACと、速度センサ３０、セツトスイツチ４
０、キヤンセルスイツチ５０、加速スイツチ６０
及び減速スイツチ７０の各作動に応答してスロツ
トルアクチユエータACを作動させる電子制御回
路ECにより構成されている。
と、第１図においては、車両用内熱機関１０に本
発明装置を実施した例が示されている。この装置
は、内熱機関１０の吸気管１１内に設けたスロツ
トル弁１２を作動させるスロツトルアクチユエー
タACと、速度センサ３０、セツトスイツチ４
０、キヤンセルスイツチ５０、加速スイツチ６０
及び減速スイツチ７０の各作動に応答してスロツ
トルアクチユエータACを作動させる電子制御回
路ECにより構成されている。
スロツトルアクチユエータACは気体作動器２
０を備えており、この気体作動器２０は、ケーシ
ング２１内に組付けられてサーボ室２３と大気室
２４を形成するダイヤフラム２２と、サーボ室２
３内に組付けられてダイヤフラム２２を大気室２
４側に向けて付勢するコイルスプリング２５によ
り構成されている。ダイヤフラム２２は、大気室
２４を通り吸気管１１内に延出するロツド２２ａ
によりスロツトル弁１２にリンク結合されてお
り、ダイヤフラム２２が図示上動位置にあるとき
スロツトル弁１２は閉状態にある。また、スロツ
トルアクチユエータACは、サーボ室２３を大気
に接続する管路P1，P2中にそれぞれ介装した常開
型電磁弁２６及び常閉型電磁弁２７と、サーボ室
２３を吸気管１１内に接続する管路P3中に介装し
た常閉型電磁弁２８を備えている。常開型電磁弁
２６はそのソレノイド２６ａに電子制御回路EC
からの第１出力信号を付与されて閉じ、常閉型電
磁弁２７，２８は各ソレノイド２７ａ，２８ａに
電子制御回路ECから付与される第２、第３の出
力信号に応答してそれぞれ開く。なお、大気室２
４は開口２４ａを通り大気に解放されている。
０を備えており、この気体作動器２０は、ケーシ
ング２１内に組付けられてサーボ室２３と大気室
２４を形成するダイヤフラム２２と、サーボ室２
３内に組付けられてダイヤフラム２２を大気室２
４側に向けて付勢するコイルスプリング２５によ
り構成されている。ダイヤフラム２２は、大気室
２４を通り吸気管１１内に延出するロツド２２ａ
によりスロツトル弁１２にリンク結合されてお
り、ダイヤフラム２２が図示上動位置にあるとき
スロツトル弁１２は閉状態にある。また、スロツ
トルアクチユエータACは、サーボ室２３を大気
に接続する管路P1，P2中にそれぞれ介装した常開
型電磁弁２６及び常閉型電磁弁２７と、サーボ室
２３を吸気管１１内に接続する管路P3中に介装し
た常閉型電磁弁２８を備えている。常開型電磁弁
２６はそのソレノイド２６ａに電子制御回路EC
からの第１出力信号を付与されて閉じ、常閉型電
磁弁２７，２８は各ソレノイド２７ａ，２８ａに
電子制御回路ECから付与される第２、第３の出
力信号に応答してそれぞれ開く。なお、大気室２
４は開口２４ａを通り大気に解放されている。
速度センサ３０は、車両用スピードメータの駆
動ケーブル３１ａに組付けた永久磁石３１と、永
久磁石３１に磁気的に連結するように配置したリ
ードスイツチ３２を有しており、永久磁石３１の
回転によりリードスイツチ３２が開閉作動を繰返
して、車速に比例した周波数（例えば車速60Km/
ｈにて周波数42.5Hz）を有する速度信号を発生す
る。セツトスイツチ４０は常開型（第４図参照）
で、所望の設定車速にて閉成されたとき本発明装
置に設定車速をセツトするためのセツト信号ｃ
（第５図参照）を発生する。キヤンセルスイツチ
５０は、第４図に示すごとく、互いに並列接続し
たブレーキスイツチ５１、クラツチスイツチ５２
及びパーキングスイツチ５３を有し、これら各ス
イツチはそれぞれ常開型スイツチにより構成され
ている。ブレーキスイツチ５１、クラツチスイツ
チ５２及びパーキングスイツチ５３は車両用ブレ
ーキペダル、クラツチペダル及びパーキング機構
の操作に応答して閉じるようにそれぞれ配置され
ており、各スイツチの閉成により本発明装置の作
動を停止させるための停止信号ｈ（第５図参照）
が発生する。加速スイツチ６０は常開型（第４図
参照）で、本発明装置が定速走行中の車両を加速
制御するための加速指令信号を発生する。また、
減速スイツチ７０は常開型（第４図参照）で、定
速走行中の車両を本発明装置が減速制御するため
の減速指令信号を発生する。
動ケーブル３１ａに組付けた永久磁石３１と、永
久磁石３１に磁気的に連結するように配置したリ
ードスイツチ３２を有しており、永久磁石３１の
回転によりリードスイツチ３２が開閉作動を繰返
して、車速に比例した周波数（例えば車速60Km/
ｈにて周波数42.5Hz）を有する速度信号を発生す
る。セツトスイツチ４０は常開型（第４図参照）
で、所望の設定車速にて閉成されたとき本発明装
置に設定車速をセツトするためのセツト信号ｃ
（第５図参照）を発生する。キヤンセルスイツチ
５０は、第４図に示すごとく、互いに並列接続し
たブレーキスイツチ５１、クラツチスイツチ５２
及びパーキングスイツチ５３を有し、これら各ス
イツチはそれぞれ常開型スイツチにより構成され
ている。ブレーキスイツチ５１、クラツチスイツ
チ５２及びパーキングスイツチ５３は車両用ブレ
ーキペダル、クラツチペダル及びパーキング機構
の操作に応答して閉じるようにそれぞれ配置され
ており、各スイツチの閉成により本発明装置の作
動を停止させるための停止信号ｈ（第５図参照）
が発生する。加速スイツチ６０は常開型（第４図
参照）で、本発明装置が定速走行中の車両を加速
制御するための加速指令信号を発生する。また、
減速スイツチ７０は常開型（第４図参照）で、定
速走行中の車両を本発明装置が減速制御するため
の減速指令信号を発生する。
電子制御回路ECは、第１図に示すごとく、三
種類のクロツク信号c1，c2，c3を発生するクロツ
ク信号発生器１１０と、速度センサ３０からの速
度信号を波形整形して整形信号ａ（第３図参照）
を発生する波形整形器１２０と、第１クロツク信
号c1に応じて整形信号ａを８分周しゲート信号ｂ
i、ラツチ信号ｄi、プリセツト信号ｅi及びリセツ
ト信号ｆi（第３図参照）をそれぞれ発生するタ
イミング信号発生回路１３０を備えている。ま
た、電子制御回路ECは、各スイツチ４０〜７０
からの信号、タイミング信号発生回路１３０から
の信号及び後述する制御幅制限回路１５０からの
信号に応答して車速設定回路１６０、分配回路２
００、初期設定信号発生回路２１０及び駆動回路
２２０を制御するための複数の信号を発生する制
御信号発生回路１４０を備えている。しかして、
この制御信号発生回路１４０においては、セツト
スイツチ４０からのセツト信号ｃとタイミング信
号発生回路１３０からのラツチ信号ｄi、プリセ
ツト信号ｅi及びリセツト信号ｆiに応答して設定
信号j1が発生し車速設定回路１６０に付与される
とともに作動信号ｍが発生して分配回路２００、
初期設定信号発生回路２１０及び駆動回路２２０
に付与される。また、この制御信号発生回路１４
０においては、加速スイツチ６０からの加速指令
信号に応答して加速信号ｎが発生して分配回路２
００に付与され、減速スイツチ７０からの減速指
令信号に応答して減速信号ｒが発生して分配回路
２００に付与され、さらにキヤンセルスイツチ５
０からの停止信号ｈ又は制御幅制限回路１５０か
らの解除信号ｓに応答して設定信号j1及び作動信
号ｍがリセツトされる。
種類のクロツク信号c1，c2，c3を発生するクロツ
ク信号発生器１１０と、速度センサ３０からの速
度信号を波形整形して整形信号ａ（第３図参照）
を発生する波形整形器１２０と、第１クロツク信
号c1に応じて整形信号ａを８分周しゲート信号ｂ
i、ラツチ信号ｄi、プリセツト信号ｅi及びリセツ
ト信号ｆi（第３図参照）をそれぞれ発生するタ
イミング信号発生回路１３０を備えている。ま
た、電子制御回路ECは、各スイツチ４０〜７０
からの信号、タイミング信号発生回路１３０から
の信号及び後述する制御幅制限回路１５０からの
信号に応答して車速設定回路１６０、分配回路２
００、初期設定信号発生回路２１０及び駆動回路
２２０を制御するための複数の信号を発生する制
御信号発生回路１４０を備えている。しかして、
この制御信号発生回路１４０においては、セツト
スイツチ４０からのセツト信号ｃとタイミング信
号発生回路１３０からのラツチ信号ｄi、プリセ
ツト信号ｅi及びリセツト信号ｆiに応答して設定
信号j1が発生し車速設定回路１６０に付与される
とともに作動信号ｍが発生して分配回路２００、
初期設定信号発生回路２１０及び駆動回路２２０
に付与される。また、この制御信号発生回路１４
０においては、加速スイツチ６０からの加速指令
信号に応答して加速信号ｎが発生して分配回路２
００に付与され、減速スイツチ７０からの減速指
令信号に応答して減速信号ｒが発生して分配回路
２００に付与され、さらにキヤンセルスイツチ５
０からの停止信号ｈ又は制御幅制限回路１５０か
らの解除信号ｓに応答して設定信号j1及び作動信
号ｍがリセツトされる。
制御幅制限回路１５０は、タイミング信号発生
回路１３０からのゲート信号ｂiの周期に対応す
る複数の第１クロツク信号c1及びタイミング信号
発生回路１３０からのラツチ信号ｄi又はリセツ
ト信号ｆiに応じて本発明装置の作動を解除する
ための解除信号ｓを発生する。車速設定回路１６
０はタイミング信号発生回路１３０からのゲート
信号ｂi及びリセツト信号ｆiに応答して制御信号
発生回路１４０からの設定信号j1の周期に対応す
る複数の第１クロツク信号c1を設定車速を表わす
二進信号ｕとして記憶し車速差検出回路１７０に
付与する。
回路１３０からのゲート信号ｂiの周期に対応す
る複数の第１クロツク信号c1及びタイミング信号
発生回路１３０からのラツチ信号ｄi又はリセツ
ト信号ｆiに応じて本発明装置の作動を解除する
ための解除信号ｓを発生する。車速設定回路１６
０はタイミング信号発生回路１３０からのゲート
信号ｂi及びリセツト信号ｆiに応答して制御信号
発生回路１４０からの設定信号j1の周期に対応す
る複数の第１クロツク信号c1を設定車速を表わす
二進信号ｕとして記憶し車速差検出回路１７０に
付与する。
車速差検出回路１７０は、車速設定回路１６０
における二進信号ｕの記憶完了後に、タイミング
信号発生回路１３０から生じるゲート信号ｂiの
周期に対応した複数の第１クロツク信号c1の周期
和と二進信号ｕの周期との差を、現実の車速と設
定車速との差を表わす二進信号ｖ及びこの車速差
の符号を表わす符号信号v1としてタイミング信号
発生回路１３０からのプリセツト信号ｅiに応答
して検出するとともにラツチ信号ｄiに応答して
ラツチする。加速度検出回路１８０はタイミング
信号発生回路１３０からの連続する二つのゲート
信号ｂiの各周期にそれぞれ対応した複数の第１
クロツク信号c1の周期和の差を、予め設定された
加速度の値の制限内においてその加速度を表わす
二進信号ｗ及びこの加速度の符号を表わす符号信
号w1としてタイミング信号発生回路１３０から
のプリセツト信号ｅi及びリセツト信号ｆiに応答
して検出するとともにラツチ信号ｄiに応答して
ラツチする。
における二進信号ｕの記憶完了後に、タイミング
信号発生回路１３０から生じるゲート信号ｂiの
周期に対応した複数の第１クロツク信号c1の周期
和と二進信号ｕの周期との差を、現実の車速と設
定車速との差を表わす二進信号ｖ及びこの車速差
の符号を表わす符号信号v1としてタイミング信号
発生回路１３０からのプリセツト信号ｅiに応答
して検出するとともにラツチ信号ｄiに応答して
ラツチする。加速度検出回路１８０はタイミング
信号発生回路１３０からの連続する二つのゲート
信号ｂiの各周期にそれぞれ対応した複数の第１
クロツク信号c1の周期和の差を、予め設定された
加速度の値の制限内においてその加速度を表わす
二進信号ｗ及びこの加速度の符号を表わす符号信
号w1としてタイミング信号発生回路１３０から
のプリセツト信号ｅi及びリセツト信号ｆiに応答
して検出するとともにラツチ信号ｄiに応答して
ラツチする。
補正信号発生回路１９０は、車速差検出回路１
７０及び加速度検出回路１８０からの各二進信号
ｖ，ｗとクロツク信号発生器１１０からの第２及
び第３のクロツク信号c2，c3とに基いて、タイミ
ング信号発生回路１３０からのプリセツト信号ｅ
i及び各検出回路１７０，１８０からの符号信号
v1，w1に応答して、二進信号ｖ，ｗにより表わ
される車速差及び加速度に対応したパルス幅を有
する補正信号ｚを発生する。初期設定信号発生回
路２１０は、制御信号発生回路１４０からの作動
信号ｍに応答して、定速走行開始時におけるスロ
ツトル弁１２の開度を設定するための初期設定信
号を第３クロツク信号に応じて発生する。
７０及び加速度検出回路１８０からの各二進信号
ｖ，ｗとクロツク信号発生器１１０からの第２及
び第３のクロツク信号c2，c3とに基いて、タイミ
ング信号発生回路１３０からのプリセツト信号ｅ
i及び各検出回路１７０，１８０からの符号信号
v1，w1に応答して、二進信号ｖ，ｗにより表わ
される車速差及び加速度に対応したパルス幅を有
する補正信号ｚを発生する。初期設定信号発生回
路２１０は、制御信号発生回路１４０からの作動
信号ｍに応答して、定速走行開始時におけるスロ
ツトル弁１２の開度を設定するための初期設定信
号を第３クロツク信号に応じて発生する。
分配回路２００は、初期設定信号発生回路２１
０からの初期設定信号に応答してハイレベル信号
を生じ、加速度検出回路１８０からの符号信号
w1、補正信号発生回路１９０からの補正信号ｚ
及び制御信号発生回路１４０からの作動信号ｍに
応答してハイレベル信号を生じ、また制御信号発
生回路１４０からの加速信号ｎ（又は減速信号
ｒ）及び作動信号ｍに応答してハイレベル信号を
生じるように構成されている。
０からの初期設定信号に応答してハイレベル信号
を生じ、加速度検出回路１８０からの符号信号
w1、補正信号発生回路１９０からの補正信号ｚ
及び制御信号発生回路１４０からの作動信号ｍに
応答してハイレベル信号を生じ、また制御信号発
生回路１４０からの加速信号ｎ（又は減速信号
ｒ）及び作動信号ｍに応答してハイレベル信号を
生じるように構成されている。
駆動回路２２０は制御信号発生回路１４０から
の作動信号ｍに応答して第１出力信号を生じ、分
配回路２００からハイレベル信号に応答して第２
又は第３の出力信号を生じ、またキヤンセルスイ
ツチ５０からの停止信号ｈに応答して前記第１出
力信号をローレベルにする。
の作動信号ｍに応答して第１出力信号を生じ、分
配回路２００からハイレベル信号に応答して第２
又は第３の出力信号を生じ、またキヤンセルスイ
ツチ５０からの停止信号ｈに応答して前記第１出
力信号をローレベルにする。
次に、以上のように構成した電子制御回路EC
における各回路の実施例を詳細に説明すると、ク
ロツク信号発生器１１０は、第２図に示すごと
く、発振回路１１１からの発振信号を二進カウン
タ１１２により計数しこの二進カウンタ１１２の
出力端子Q1，Q7，Q8から第１、第２及び第３の
クロツク信号c1，c2，c3をそれぞれ出力するよう
に構成されており、本実施例において第１、第２
及び第３のクロツク信号c1，c2，c3の各周波数は
それぞれ8KHz、125Hz、62.5Hzとなつている。波
形整形器１２０は、速度センサ３０からの速度信
号をスイツチング回路１２１により波形整形した
後シユミツトトリガ機能を有するNANDゲート１
２２（RCA社製CD4093型）を通して整形信号ａ
（第３図参照）を発生する。
における各回路の実施例を詳細に説明すると、ク
ロツク信号発生器１１０は、第２図に示すごと
く、発振回路１１１からの発振信号を二進カウン
タ１１２により計数しこの二進カウンタ１１２の
出力端子Q1，Q7，Q8から第１、第２及び第３の
クロツク信号c1，c2，c3をそれぞれ出力するよう
に構成されており、本実施例において第１、第２
及び第３のクロツク信号c1，c2，c3の各周波数は
それぞれ8KHz、125Hz、62.5Hzとなつている。波
形整形器１２０は、速度センサ３０からの速度信
号をスイツチング回路１２１により波形整形した
後シユミツトトリガ機能を有するNANDゲート１
２２（RCA社製CD4093型）を通して整形信号ａ
（第３図参照）を発生する。
タイミング信号発生回路１３０はRSフリツプ
フロツプ１３１により制御される二進カウンタ１
３２、Ｄ型フリツプフロツプ１３３及び十進カウ
ンタ１３４を有している。RSフリツプフロツプ
１３１は十進カウンタ１３４の出力端子Q7から
生じるハイレベル信号に応答してその出力端子Ｑ
にてハイレベル信号を発生する。十進カウンタ１
３４の出力端子Q7からハイレベル信号が生じる
と、RSフリツプフロツプ１３１が反転して出力
端子Ｑにてハイレベル信号を生じ、然る後第１ク
ロツク信号c1がハイレベルになると同時にRSフ
リツプフロツプ１３１の出力端子Ｑからローレベ
ル信号が生じる。
フロツプ１３１により制御される二進カウンタ１
３２、Ｄ型フリツプフロツプ１３３及び十進カウ
ンタ１３４を有している。RSフリツプフロツプ
１３１は十進カウンタ１３４の出力端子Q7から
生じるハイレベル信号に応答してその出力端子Ｑ
にてハイレベル信号を発生する。十進カウンタ１
３４の出力端子Q7からハイレベル信号が生じる
と、RSフリツプフロツプ１３１が反転して出力
端子Ｑにてハイレベル信号を生じ、然る後第１ク
ロツク信号c1がハイレベルになると同時にRSフ
リツプフロツプ１３１の出力端子Ｑからローレベ
ル信号が生じる。
二進カウンタ１３２はRCA社製CD4024型で、
RSフリツプフロツプ１３１からのローレベル信
号に応答して波形整形器１２０からの整形信号ａ
を計数し、その出力端子Q4にてゲート信号ｂiを
発生する。このゲート信号ｂiは整形信号ａを８
分周したものに相当し、整形信号ａの立下がりに
同期して立上がる（第３図参照）。Ｄ型フリツプ
フロツプ１３３はRCA社製CD4013型で、一対の
NORゲートにより構成されている。このフリツ
プフロツプ１３３はRSフリツプフロツプ１３１
及び二進カウンタ１３２からそれぞれローレベル
信号及びゲート信号ｂiを付与されて、その出力
端子Ｑにてハイレベル信号を発生する。
RSフリツプフロツプ１３１からのローレベル信
号に応答して波形整形器１２０からの整形信号ａ
を計数し、その出力端子Q4にてゲート信号ｂiを
発生する。このゲート信号ｂiは整形信号ａを８
分周したものに相当し、整形信号ａの立下がりに
同期して立上がる（第３図参照）。Ｄ型フリツプ
フロツプ１３３はRCA社製CD4013型で、一対の
NORゲートにより構成されている。このフリツ
プフロツプ１３３はRSフリツプフロツプ１３１
及び二進カウンタ１３２からそれぞれローレベル
信号及びゲート信号ｂiを付与されて、その出力
端子Ｑにてハイレベル信号を発生する。
十進カウンタ１３４はRCA社製CD4017型で、
RSフリツプフロツプ１３１及びＤ型フリツプフ
ロツプ１３３からそれぞれローレベル信号及びハ
イレベル信号を付与されて第１クロツク信号c1を
計数し、その出力端子Q1，Q3，Q5，Q7からそれ
ぞれラツチ信号ｄi、プリセツト信号ｅi、リセツ
ト信号ｆi及びハイレベル信号ｇiを発生する。こ
の場合、ラツチ信号ｄi、プリセツト信号ｅi及び
リセツト信号ｆiはゲート信号ｂiの発生中に順次
発生し、ハイレベル信号ｇiの立上がりにてゲー
ト信号ｂiが立下がる（第３図参照）。なお、二進
カウンタ１３２、Ｄ型フリツプフロツプ１３３及
び十進カウンタ１３４はRSフリツプフロツプ１
３１からのハイレベル信号に応答して同時にリセ
ツトされ、各カウンタ１３２，１３４の出力信号
がローレベルとなりＤ型フリツプフロツプ１３３
の出力信号がローレベルとなつてカウンタ１３４
の計数作用を禁止する。然る後に生じるRSフリ
ツプフロツプ１３１からのローレベル信号に応答
して各カウンタ１３２，１３４及びＤ型フリツプ
フロツプ１３３のリセツト状態が解除される。以
上説明したことから理解されるように、タイミン
グ信号発生回路１３０は整形信号ａに応答して周
期Ｔiを有するゲート信号ｂiを発生し、このゲー
ト信号ｂiに応答して第１クロツク信号c1から各
信号ｄi，ｅi，ｆi，ｇiを形成する。
RSフリツプフロツプ１３１及びＤ型フリツプフ
ロツプ１３３からそれぞれローレベル信号及びハ
イレベル信号を付与されて第１クロツク信号c1を
計数し、その出力端子Q1，Q3，Q5，Q7からそれ
ぞれラツチ信号ｄi、プリセツト信号ｅi、リセツ
ト信号ｆi及びハイレベル信号ｇiを発生する。こ
の場合、ラツチ信号ｄi、プリセツト信号ｅi及び
リセツト信号ｆiはゲート信号ｂiの発生中に順次
発生し、ハイレベル信号ｇiの立上がりにてゲー
ト信号ｂiが立下がる（第３図参照）。なお、二進
カウンタ１３２、Ｄ型フリツプフロツプ１３３及
び十進カウンタ１３４はRSフリツプフロツプ１
３１からのハイレベル信号に応答して同時にリセ
ツトされ、各カウンタ１３２，１３４の出力信号
がローレベルとなりＤ型フリツプフロツプ１３３
の出力信号がローレベルとなつてカウンタ１３４
の計数作用を禁止する。然る後に生じるRSフリ
ツプフロツプ１３１からのローレベル信号に応答
して各カウンタ１３２，１３４及びＤ型フリツプ
フロツプ１３３のリセツト状態が解除される。以
上説明したことから理解されるように、タイミン
グ信号発生回路１３０は整形信号ａに応答して周
期Ｔiを有するゲート信号ｂiを発生し、このゲー
ト信号ｂiに応答して第１クロツク信号c1から各
信号ｄi，ｅi，ｆi，ｇiを形成する。
制御信号発生回路１４０は、第４図に示すごと
く、NANDゲート１４１及びタイミング信号発生
回路１３０の十進カウンタ１３４により制御され
るRSフリツプフロツプ１４２を備えている。
NANDゲート１４１は車両用電源からの直流電圧
ＶB及び後述するORゲート１４６からのハイレベ
ル信号を付与されてその出力端子からローレベル
信号を発生する。セツトスイツチ４０からのセツ
ト信号ｃ及び／又はORゲート１４６からのロー
レベル信号の発生によりNANDゲート１４１の出
力端子にはハイレベル信号が生じる。RSフリツ
プフロツプ１４２は一対のNORゲートにより構
成され、NANDゲート１４１からのローレベル信
号に応答してその出力端子からハイレベル信号
i2を生じる（第５図参照）。NANDゲート１４１
からのハイレベル信号がRSフリツプフロツプ１
４２に付与されると、RSフリツプフロツプ１４
２が反転してその出力端子にローレベル信号i1
を生じる。然る後、RSフリツプフロツプ１４２
はタイミング信号発生回路１３０からのリセツト
信号ｆiに応答してその出力端子にハイレベル
信号i2を発生する。
く、NANDゲート１４１及びタイミング信号発生
回路１３０の十進カウンタ１３４により制御され
るRSフリツプフロツプ１４２を備えている。
NANDゲート１４１は車両用電源からの直流電圧
ＶB及び後述するORゲート１４６からのハイレベ
ル信号を付与されてその出力端子からローレベル
信号を発生する。セツトスイツチ４０からのセツ
ト信号ｃ及び／又はORゲート１４６からのロー
レベル信号の発生によりNANDゲート１４１の出
力端子にはハイレベル信号が生じる。RSフリツ
プフロツプ１４２は一対のNORゲートにより構
成され、NANDゲート１４１からのローレベル信
号に応答してその出力端子からハイレベル信号
i2を生じる（第５図参照）。NANDゲート１４１
からのハイレベル信号がRSフリツプフロツプ１
４２に付与されると、RSフリツプフロツプ１４
２が反転してその出力端子にローレベル信号i1
を生じる。然る後、RSフリツプフロツプ１４２
はタイミング信号発生回路１３０からのリセツト
信号ｆiに応答してその出力端子にハイレベル
信号i2を発生する。
また、制御信号発生回路１４０はパワーオンリ
セツト回路１４５ａにより制御されるＤ型フリツ
プフロツプ１４３ａ，１４３ｂ（RCA社製
CD4013型）を備えている。パワーオンリセツト
回路１４５ａは直流電圧ＶBを付与されてリセツ
ト信号を発生しＤ型フリツプフロツプ１４３ａ，
１４３ｂに付与する。Ｄ型フリツプフロツプ１４
３ａはパワーオンリセツト回路からのリセツト信
号及びタイミング信号発生回路１３０からのプリ
セツト信号ｅiに応答してRSフリツプフロツプ１
４２からのローレベル信号i1を設定信号j1として
その出力端子に発生する。タイミング信号発生
回路１３０が上記プリセツト信号ｅiに後続する
プリセツト信号を発生したとき、Ｄ型フリツプフ
ロツプ１４３ａはRSフリツプフロツプ１４２か
らのハイレベル信号i2に応答して周期信号j1をロ
ーレベルに反転させる。
セツト回路１４５ａにより制御されるＤ型フリツ
プフロツプ１４３ａ，１４３ｂ（RCA社製
CD4013型）を備えている。パワーオンリセツト
回路１４５ａは直流電圧ＶBを付与されてリセツ
ト信号を発生しＤ型フリツプフロツプ１４３ａ，
１４３ｂに付与する。Ｄ型フリツプフロツプ１４
３ａはパワーオンリセツト回路からのリセツト信
号及びタイミング信号発生回路１３０からのプリ
セツト信号ｅiに応答してRSフリツプフロツプ１
４２からのローレベル信号i1を設定信号j1として
その出力端子に発生する。タイミング信号発生
回路１３０が上記プリセツト信号ｅiに後続する
プリセツト信号を発生したとき、Ｄ型フリツプフ
ロツプ１４３ａはRSフリツプフロツプ１４２か
らのハイレベル信号i2に応答して周期信号j1をロ
ーレベルに反転させる。
Ｄ型フリツプフロツプ１４３ｂはパワーオンリ
セツト回路１４５ａからのリセツト信号及びタイ
ミング信号発生回路１３０からのラツチ信号ｄi
に応答して設定信号j1をローレベル信号ｋとして
その出力端子に発生する。タイミング信号発生
回路１３０が上記ラツチ信号ｄiに後続するラツ
チ信号を発生したとき、Ｄ型フリツプフロツプ１
４３ｂはＤ極フリツプフロツプ１４３ａからのロ
ーレベル信号に応答してローレベル信号ｋをハイ
レベルに反転させる。
セツト回路１４５ａからのリセツト信号及びタイ
ミング信号発生回路１３０からのラツチ信号ｄi
に応答して設定信号j1をローレベル信号ｋとして
その出力端子に発生する。タイミング信号発生
回路１３０が上記ラツチ信号ｄiに後続するラツ
チ信号を発生したとき、Ｄ型フリツプフロツプ１
４３ｂはＤ極フリツプフロツプ１４３ａからのロ
ーレベル信号に応答してローレベル信号ｋをハイ
レベルに反転させる。
制御信号発生回路１４０においては、キヤンセ
ルスイツチ５０及び制御幅制限回路１５０により
制御されるORゲート１４４と、ORゲート１４５
により制御されるＤ型フリツプフロツプ１４３ｃ
とが採用されている。ORゲート１４４はキヤン
セルスイツチ５０からの停止信号ｈ又は制御幅制
限回路１５０からの解除信号ｓに応答してハイレ
ベル信号を発生する。キヤンセルスイツチ５０が
開状態にあり解除信号ｓがローレベルであると
き、ORゲート１４４はローレベル信号を発生す
る。ORゲート１４５はパワーオンリセツト回路
１４５ａからのリセツト信号及びORゲート１４
４からのローレベル信号に応答してローレベル信
号を発生する。またORゲート１４５はORゲート
１４４からのハイレベル信号に応答してハイレベ
ル信号を生じる。Ｄ型フリツプフロツプ１４３ｃ
はORゲート１４５からのローレベル信号により
セツトされて、直流電圧ＶBを、Ｄ型フリツプフ
ロツプ１４３ｂからのローレベル信号ｋの立上が
りにてその出力端子Ｑに作動信号ｍとして発生す
る。ORゲート１４５のローレベル信号がハイレ
ベルに反転したとき、作動信号ｍはローレベルと
なる。
ルスイツチ５０及び制御幅制限回路１５０により
制御されるORゲート１４４と、ORゲート１４５
により制御されるＤ型フリツプフロツプ１４３ｃ
とが採用されている。ORゲート１４４はキヤン
セルスイツチ５０からの停止信号ｈ又は制御幅制
限回路１５０からの解除信号ｓに応答してハイレ
ベル信号を発生する。キヤンセルスイツチ５０が
開状態にあり解除信号ｓがローレベルであると
き、ORゲート１４４はローレベル信号を発生す
る。ORゲート１４５はパワーオンリセツト回路
１４５ａからのリセツト信号及びORゲート１４
４からのローレベル信号に応答してローレベル信
号を発生する。またORゲート１４５はORゲート
１４４からのハイレベル信号に応答してハイレベ
ル信号を生じる。Ｄ型フリツプフロツプ１４３ｃ
はORゲート１４５からのローレベル信号により
セツトされて、直流電圧ＶBを、Ｄ型フリツプフ
ロツプ１４３ｂからのローレベル信号ｋの立上が
りにてその出力端子Ｑに作動信号ｍとして発生す
る。ORゲート１４５のローレベル信号がハイレ
ベルに反転したとき、作動信号ｍはローレベルと
なる。
ORゲート１４６はインバータ１４６ａ及び
NORゲート１４９からの出力信号を付与される
もので、インバータ１４６ａはＤ型フリツプフロ
ツプ１４３ｃからの作動信号ｍを反転させる。
NORゲート１４９はインバータ１４７，１４８
からの出力信号を付与されるもので、インバータ
１４７は直流電圧ＶBをローレベル信号として発
生し、また加速スイツチ６０からの加速指令信号
をハイレベル信号として発生する。一方、インバ
ータ１４８は直流電圧ＶBをローレベル信号とし
て発生し、また減速スイツチ７０からの減速指令
信号をハイレベル信号として発生する。しかし
て、NORゲート１４９はインバータ１４７，１
４８からの両ローレベル信号に応答してハイレベ
ル信号を発生し、両インバータ１４７，１４８の
一方からのハイレベル信号に応答してローレベル
信号を発生する。またORゲート１４６はNORゲ
ート１４９及びインバータ１４６ａからの両ロー
レベル信号に応答してローレベル信号を発生し、
NORゲート１４９及びインバータ１４６ａの少
なくとも一方からのハイレベル信号に応答してハ
イレベル信号を生じる。なお、符号１４１ａ，１
４４ａ，１４７ａ及び１４８ａはそれぞれNAND
ゲート１４１、ORゲート１４４、インバータ１
４７及びインバータ１４８の保護回路を示す。
NORゲート１４９からの出力信号を付与される
もので、インバータ１４６ａはＤ型フリツプフロ
ツプ１４３ｃからの作動信号ｍを反転させる。
NORゲート１４９はインバータ１４７，１４８
からの出力信号を付与されるもので、インバータ
１４７は直流電圧ＶBをローレベル信号として発
生し、また加速スイツチ６０からの加速指令信号
をハイレベル信号として発生する。一方、インバ
ータ１４８は直流電圧ＶBをローレベル信号とし
て発生し、また減速スイツチ７０からの減速指令
信号をハイレベル信号として発生する。しかし
て、NORゲート１４９はインバータ１４７，１
４８からの両ローレベル信号に応答してハイレベ
ル信号を発生し、両インバータ１４７，１４８の
一方からのハイレベル信号に応答してローレベル
信号を発生する。またORゲート１４６はNORゲ
ート１４９及びインバータ１４６ａからの両ロー
レベル信号に応答してローレベル信号を発生し、
NORゲート１４９及びインバータ１４６ａの少
なくとも一方からのハイレベル信号に応答してハ
イレベル信号を生じる。なお、符号１４１ａ，１
４４ａ，１４７ａ及び１４８ａはそれぞれNAND
ゲート１４１、ORゲート１４４、インバータ１
４７及びインバータ１４８の保護回路を示す。
制御幅制限回路１５０は、第６図に示すごと
く、クロツク信号発生器１１０及びタイミング信
号発生回路１３０により制御されるNORゲート
１５１と、タイミング信号発生回路１３０により
制御される二進カウンタ１５３及びＤ型フリツプ
フロツプ１５６を備えている。NORゲート１５
１はタイミング信号発生回路１３０からのゲート
信号ｂiの発生中にローレベル信号を生じ、ゲー
ト信号ｂiが立下がるとクロツク信号発生器１１
０からの第１クロツク信号c1に応答してパルス信
号を発生する。NORゲート１５２は後述する
ANDゲート１５４の出力信号がローレベルのと
きNORゲート１５１からのパルス信号を第１ク
ロツク信号c1として発生する。また、NORゲー
ト１５２はANDゲート１５４の出力信号がハイ
レベルのときローレベル信号を発生する。すなわ
ち、NORゲート１５２はゲート信号ｂiの周期Ｔi
に対応する一連の第１クロツク信号c1を発生す
る。なお、ゲート信号ｂiのパルス幅は非常に狭
く、ゲート信号ｂiの立下がつている時間は周期
Ｔiにほぼ等しいとみなしてよい。
く、クロツク信号発生器１１０及びタイミング信
号発生回路１３０により制御されるNORゲート
１５１と、タイミング信号発生回路１３０により
制御される二進カウンタ１５３及びＤ型フリツプ
フロツプ１５６を備えている。NORゲート１５
１はタイミング信号発生回路１３０からのゲート
信号ｂiの発生中にローレベル信号を生じ、ゲー
ト信号ｂiが立下がるとクロツク信号発生器１１
０からの第１クロツク信号c1に応答してパルス信
号を発生する。NORゲート１５２は後述する
ANDゲート１５４の出力信号がローレベルのと
きNORゲート１５１からのパルス信号を第１ク
ロツク信号c1として発生する。また、NORゲー
ト１５２はANDゲート１５４の出力信号がハイ
レベルのときローレベル信号を発生する。すなわ
ち、NORゲート１５２はゲート信号ｂiの周期Ｔi
に対応する一連の第１クロツク信号c1を発生す
る。なお、ゲート信号ｂiのパルス幅は非常に狭
く、ゲート信号ｂiの立下がつている時間は周期
Ｔiにほぼ等しいとみなしてよい。
二進カウンタ１５３はRCA社製CD4020型で、
タイミング信号発生回路１３０からのリセツト信
号ｆiによりリセツトされてNORゲート１５２か
らの一連の第１クロツク信号c1を計数し、出力端
子Q9，Q10，Q12からそれぞれハイレベル信号を
発生する。また、この二進カウンタ１５３の計数
作用はNORゲート１５２からのローレベル信号
により禁止される。この場合、NORゲート１５
２から発生する第１クロツク信号c1の数はゲート
信号ｂiの周期Ｔiの変化に応じて変わるので、二
進カウンタ１５３の計数値が768未満（車速120
Km/h以上に相当する）のとき出力端子Q9のみか
らハイレベル信号が生じる。二進カウンタ１５３
の計数値が768以上2304未満（車速40Km/h以上
120Km/h未満に相当する）のときには、二進カウ
ンタ１５３の出力端子Q9，Q10から共にハイレベ
ル信号が生じ、さらに、二進カウンタ１５３の計
数値が2304（車速40Km/h未満に相当する）以上
であるときには、二進カウンタ１５３の出力端子
Q9，Q12から共にハイレベル信号を生じる。
タイミング信号発生回路１３０からのリセツト信
号ｆiによりリセツトされてNORゲート１５２か
らの一連の第１クロツク信号c1を計数し、出力端
子Q9，Q10，Q12からそれぞれハイレベル信号を
発生する。また、この二進カウンタ１５３の計数
作用はNORゲート１５２からのローレベル信号
により禁止される。この場合、NORゲート１５
２から発生する第１クロツク信号c1の数はゲート
信号ｂiの周期Ｔiの変化に応じて変わるので、二
進カウンタ１５３の計数値が768未満（車速120
Km/h以上に相当する）のとき出力端子Q9のみか
らハイレベル信号が生じる。二進カウンタ１５３
の計数値が768以上2304未満（車速40Km/h以上
120Km/h未満に相当する）のときには、二進カウ
ンタ１５３の出力端子Q9，Q10から共にハイレベ
ル信号が生じ、さらに、二進カウンタ１５３の計
数値が2304（車速40Km/h未満に相当する）以上
であるときには、二進カウンタ１５３の出力端子
Q9，Q12から共にハイレベル信号を生じる。
ANDゲート１５４は二進カウンタ１５３の両
出力端子Q9，Q12からハイレベル信号を付与され
てハイレベル信号を発生し、両出力端子Q9，Q12
の少なくとも一方からローレベル信号が生じてい
るときにはローレベル信号を発生する。また
ANDゲート１５５は二進カウンタ１５３の両出
力端子Q9，Q10からハイレベル信号を付与されて
ハイレベル信号を発生し、両出力端子Q9，Q10の
少なくとも一方からローレベル信号が生じている
ときにはローレベル信号を発生する。
出力端子Q9，Q12からハイレベル信号を付与され
てハイレベル信号を発生し、両出力端子Q9，Q12
の少なくとも一方からローレベル信号が生じてい
るときにはローレベル信号を発生する。また
ANDゲート１５５は二進カウンタ１５３の両出
力端子Q9，Q10からハイレベル信号を付与されて
ハイレベル信号を発生し、両出力端子Q9，Q10の
少なくとも一方からローレベル信号が生じている
ときにはローレベル信号を発生する。
Ｄ型フリツプフロツプ１５６はタイミング信号
発生回路１３０からのリセツト信号ｆi及びAND
ゲート１５５からのローレベル信号に応答して直
流電圧ＶBをローレベル信号として出力端子Ｑか
ら発生する。ANDゲート１５５の出力信号がハ
イレベルになつたとき、Ｄ型フリツプフロツプ１
５６の出力端子Ｑからハイレベル信号が生じる。
Ｄ型フリツプフロツプ１５７はANDゲート１５
４からのローレベル信号及びタイミング信号発生
回路１３０からのラツチ信号ｄiに応答してＤ型
フリツプフロツプ１５６からのハイレベル信号を
ローレベル信号として出力端子から生じる。
ANDゲート１５４の出力信号がハイレベルとな
つたとき、Ｄ型フリツプフロツプ１５７の出力端
子からハイレベル信号、即ち解除信号ｓを生じ
る。
発生回路１３０からのリセツト信号ｆi及びAND
ゲート１５５からのローレベル信号に応答して直
流電圧ＶBをローレベル信号として出力端子Ｑか
ら発生する。ANDゲート１５５の出力信号がハ
イレベルになつたとき、Ｄ型フリツプフロツプ１
５６の出力端子Ｑからハイレベル信号が生じる。
Ｄ型フリツプフロツプ１５７はANDゲート１５
４からのローレベル信号及びタイミング信号発生
回路１３０からのラツチ信号ｄiに応答してＤ型
フリツプフロツプ１５６からのハイレベル信号を
ローレベル信号として出力端子から生じる。
ANDゲート１５４の出力信号がハイレベルとな
つたとき、Ｄ型フリツプフロツプ１５７の出力端
子からハイレベル信号、即ち解除信号ｓを生じ
る。
第７図を参照して車速設定回路１６０及び車速
差検出回路１７０の構成について説明すると、車
速設定回路１６０は、NORゲート１６１及び制
御信号発生回路１４０により制御されるANDゲ
ート１６２と、ANDゲート１６３により制御さ
れるプリセツタブルアツプダウンカウンタ１６４
〜１６６を備えている。NORゲート１６１はタ
イミング信号発生回路１３０からのゲート信号ｂ
iの発生中にはローレベル信号を発生し、ゲート
信号ｂiが立下がるとクロツク信号発生回路１１
０からの第１クロツク信号c1に応答してパルス信
号を発生する。ANDゲート１６２はNORゲート
１６１からのパルス信号及び制御信号発生回路１
４０からの設定信号j1を付与されて一連のパルス
信号を発生し、このパルスの発生完了後ローレベ
ル信号を発生する。
差検出回路１７０の構成について説明すると、車
速設定回路１６０は、NORゲート１６１及び制
御信号発生回路１４０により制御されるANDゲ
ート１６２と、ANDゲート１６３により制御さ
れるプリセツタブルアツプダウンカウンタ１６４
〜１６６を備えている。NORゲート１６１はタ
イミング信号発生回路１３０からのゲート信号ｂ
iの発生中にはローレベル信号を発生し、ゲート
信号ｂiが立下がるとクロツク信号発生回路１１
０からの第１クロツク信号c1に応答してパルス信
号を発生する。ANDゲート１６２はNORゲート
１６１からのパルス信号及び制御信号発生回路１
４０からの設定信号j1を付与されて一連のパルス
信号を発生し、このパルスの発生完了後ローレベ
ル信号を発生する。
ANDゲート１６３は制御信号発生回路１４０
からの設定信号j1及びタイミング信号発生回路１
３０からのリセツト信号ｆiを付与されてプリリ
セツト信号を発生する。プリセツタブルアツプダ
ウンカウンタ１６４〜１６６はそれぞれRCA社
製4029型で、12ピツトのアツプカウンタとして機
能する。これらプリセツタブルアツプダウンカウ
ンタ１６４〜１６６はそのプリセツトイネープル
端子PEにANDゲート１６３からプリセツト信号
を付与されてプリセツトされ、その出力端子Q1
〜Q4からローレベル信号を生じる。然る後、プ
リセツタブルアツプダウンカウンタ１６４〜１６
６はANDゲート１６２からの一連のパルス信号
を計数し、出力端子Q1〜Q4にてゲート信号ｂiの
周期Ｔiを表わす二進信号ｕを生じる。換言すれ
ば、この二進信号ｕはセツトスイツチ４０からの
セツト信号ｃの発生時における車速を表わしてい
る。なお、各カウンタ１６４〜１６６はANDゲ
ート１６２からのパルス信号発生終了と共に計数
作用を停止する。
からの設定信号j1及びタイミング信号発生回路１
３０からのリセツト信号ｆiを付与されてプリリ
セツト信号を発生する。プリセツタブルアツプダ
ウンカウンタ１６４〜１６６はそれぞれRCA社
製4029型で、12ピツトのアツプカウンタとして機
能する。これらプリセツタブルアツプダウンカウ
ンタ１６４〜１６６はそのプリセツトイネープル
端子PEにANDゲート１６３からプリセツト信号
を付与されてプリセツトされ、その出力端子Q1
〜Q4からローレベル信号を生じる。然る後、プ
リセツタブルアツプダウンカウンタ１６４〜１６
６はANDゲート１６２からの一連のパルス信号
を計数し、出力端子Q1〜Q4にてゲート信号ｂiの
周期Ｔiを表わす二進信号ｕを生じる。換言すれ
ば、この二進信号ｕはセツトスイツチ４０からの
セツト信号ｃの発生時における車速を表わしてい
る。なお、各カウンタ１６４〜１６６はANDゲ
ート１６２からのパルス信号発生終了と共に計数
作用を停止する。
車速差検出回路１７０は、タイミング信号発生
回路１３０及びNORゲート１７４により制御さ
れるＤ型フリツプフロツプ１７５と、タイミング
信号発生回路１３０及びＤ型フリツプフロツプ１
７５により制御されるプリセツタブルアツプダウ
ンカウンタ１７１〜１７３を備えている。NOR
ゲート１７４はアツプダウンカウンタ１７３のキ
ヤリーアウト端子coからのハイレベル信号（後述
する）に応答してローレベル信号を生じ、上記キ
ヤリーアウト端子coからのローレベル信号及び
NORゲート１６１からのローレベル信号に応答
してハイレベル信号を生じる。Ｄ型フリツプフロ
ツプ１７５はタイミング信号発生回路１３０のプ
リセツト信号ｅi及びNORゲート１７４からのロ
ーレベル信号に応答して直流電圧ＶBをローレベ
ル信号として出力端子Ｑから発生する。また、Ｄ
型フリツプフロツプ１７５はNORゲート１７４
からのハイレベル信号に応答して出力端子Ｑから
ハイレベル信号を生じる。
回路１３０及びNORゲート１７４により制御さ
れるＤ型フリツプフロツプ１７５と、タイミング
信号発生回路１３０及びＤ型フリツプフロツプ１
７５により制御されるプリセツタブルアツプダウ
ンカウンタ１７１〜１７３を備えている。NOR
ゲート１７４はアツプダウンカウンタ１７３のキ
ヤリーアウト端子coからのハイレベル信号（後述
する）に応答してローレベル信号を生じ、上記キ
ヤリーアウト端子coからのローレベル信号及び
NORゲート１６１からのローレベル信号に応答
してハイレベル信号を生じる。Ｄ型フリツプフロ
ツプ１７５はタイミング信号発生回路１３０のプ
リセツト信号ｅi及びNORゲート１７４からのロ
ーレベル信号に応答して直流電圧ＶBをローレベ
ル信号として出力端子Ｑから発生する。また、Ｄ
型フリツプフロツプ１７５はNORゲート１７４
からのハイレベル信号に応答して出力端子Ｑから
ハイレベル信号を生じる。
プリセツタブルアツプダウンカウンタ１７１〜
１７３はRCA社製4029型で、タイミング信号発
生回路１３０のプリセツト信号ｅiに応答して車
速設定回路１６０からの二進信号ｕをプリセツト
し、Ｄ型フリツプフロツプ１７５からのローレベ
ル信号に応答してNORゲート１６１からのパル
ス信号をカウントダウンする。このとき、カウン
タ１７３のキヤリーアウト端子coにはハイレベル
信号が生じている。しかして、ゲート信号ｂiに
立下がり中にNORゲート１６１から生じるパル
ス信号の周期和が二進信号ｕにより表わされる周
期より長い場合には、アツプダウンカウンタ１７
１〜１７３の計数値が零になつたときカウンタ１
７３のキヤリーアウト端子coからローレベル信号
が生じ、Ｄ型フリツプフロツプ１７５がハイレベ
ル信号を生じてカウンタ１７１〜１７３の入力端
子Ｕ／Ｄに付与する。これにより、カウンタ１７
１〜１７３は、NORゲート１６１からの残余の
パルス信号をカウントアツプし、計数完了と同時
に計数作用を停止し、カウンタ１７２，１７３の
出力端子Q1〜Q4には二進信号ｕにより表わされ
る周期とNORゲート１６１からのパルス信号の
周期和との差の絶対値を表わす二進信号が生じ
る。この二進信号が表わす値の符号は負でありＤ
型フリツプフロツプ１７５からのハイレベル信号
に対応する。なお、NORゲート１６１から生じ
るパルス信号の周期和が二進信号ｕにより表わさ
れる周期より短い場合は、カウンタ１７２，１７
３から生じる二進信号によつて表わされる値は正
の符号を有しＤ型フリツプフロツプ１７５からの
ローレベル信号に対応する。
１７３はRCA社製4029型で、タイミング信号発
生回路１３０のプリセツト信号ｅiに応答して車
速設定回路１６０からの二進信号ｕをプリセツト
し、Ｄ型フリツプフロツプ１７５からのローレベ
ル信号に応答してNORゲート１６１からのパル
ス信号をカウントダウンする。このとき、カウン
タ１７３のキヤリーアウト端子coにはハイレベル
信号が生じている。しかして、ゲート信号ｂiに
立下がり中にNORゲート１６１から生じるパル
ス信号の周期和が二進信号ｕにより表わされる周
期より長い場合には、アツプダウンカウンタ１７
１〜１７３の計数値が零になつたときカウンタ１
７３のキヤリーアウト端子coからローレベル信号
が生じ、Ｄ型フリツプフロツプ１７５がハイレベ
ル信号を生じてカウンタ１７１〜１７３の入力端
子Ｕ／Ｄに付与する。これにより、カウンタ１７
１〜１７３は、NORゲート１６１からの残余の
パルス信号をカウントアツプし、計数完了と同時
に計数作用を停止し、カウンタ１７２，１７３の
出力端子Q1〜Q4には二進信号ｕにより表わされ
る周期とNORゲート１６１からのパルス信号の
周期和との差の絶対値を表わす二進信号が生じ
る。この二進信号が表わす値の符号は負でありＤ
型フリツプフロツプ１７５からのハイレベル信号
に対応する。なお、NORゲート１６１から生じ
るパルス信号の周期和が二進信号ｕにより表わさ
れる周期より短い場合は、カウンタ１７２，１７
３から生じる二進信号によつて表わされる値は正
の符号を有しＤ型フリツプフロツプ１７５からの
ローレベル信号に対応する。
また、車速差検出回路１７０はタイミング信号
発生回路１３０により制御されるラツチ回路１７
６，１７７及びＤ型フリツプフロツプ１７８を備
えている。ラツチ回路１７６，１７７はアツプダ
ウンカウンタ１７２，１７３からの二進信号を、
タイミング信号発生回路１３０からのラツチ信号
ｄiに応答してラツチし出力端子Q1〜Q4にて二進
信号ｖとして発生する。Ｄ型フリツプフロツプ１
７８はラツチ信号ｄiに応答してＤ型フリツプフ
ロツプ１７５からの出力信号を反転させて出力端
子から符号信号v1として発生する。
発生回路１３０により制御されるラツチ回路１７
６，１７７及びＤ型フリツプフロツプ１７８を備
えている。ラツチ回路１７６，１７７はアツプダ
ウンカウンタ１７２，１７３からの二進信号を、
タイミング信号発生回路１３０からのラツチ信号
ｄiに応答してラツチし出力端子Q1〜Q4にて二進
信号ｖとして発生する。Ｄ型フリツプフロツプ１
７８はラツチ信号ｄiに応答してＤ型フリツプフ
ロツプ１７５からの出力信号を反転させて出力端
子から符号信号v1として発生する。
ところで、車速Ｖsとゲート信号ｂiの周期Ｔiと
の関係について検討してみると、ＶsとＴiとの間
には次の関係が成立することが明らかである。
の関係について検討してみると、ＶsとＴiとの間
には次の関係が成立することが明らかである。
Ｔi＝β／Ｖs（β：定数）
今、車速設定時の車速をＶsp、現実の車速をＶ
sp−△Ｖsとすれば、周期差△Ｔは △Ｔ＝β（１／Ｖsp−△Ｖs−１／Ｖsp）＝β△Ｖs／（Ｖsp−△Ｖ）Ｖsp≒β△Ｖs／Ｖsp2 により表わされる。つまり、周期差△Ｔは車速差
△Ｖsにほぼ比例する。しかして、この周期差△
Ｔは二進信号ｖにより表わされる値に相当するこ
とは明らかであるから、二進信号ｖは車速差△Ｖ
sを表わすものとして理解できる。
sp−△Ｖsとすれば、周期差△Ｔは △Ｔ＝β（１／Ｖsp−△Ｖs−１／Ｖsp）＝β△Ｖs／（Ｖsp−△Ｖ）Ｖsp≒β△Ｖs／Ｖsp2 により表わされる。つまり、周期差△Ｔは車速差
△Ｖsにほぼ比例する。しかして、この周期差△
Ｔは二進信号ｖにより表わされる値に相当するこ
とは明らかであるから、二進信号ｖは車速差△Ｖ
sを表わすものとして理解できる。
加速度検出回路１８０は、第８図に示すごと
く、ORゲート１８１を備えており、このORゲー
ト１８１は、タイミング信号発生回路１３０から
のゲート信号ｂiの発生中にハイレベル信号を発
生し、ゲート信号ｂiが立下つている間にてクロ
ツク信号発生回路１１０からの第１クロツク信号
c1に応答してパルス信号を発生し、これらハイレ
ベル信号及びパルス信号はプリセツタブルアツプ
ダウンカウンタ１８２ａ〜１８２ｃ及び１８３ａ
〜１８３ｃ並びにNORゲート１８４に付与され
る。プリセツタブルアツプダウンカウンタ１８２
ａ〜１８２ｃはRCA社製4029型で、12ピツトの
アツプカウンタとして機能する。カウンタ１８２
ａ〜１８２ｃはタイミング信号発生回路１３０か
らのリセツト信号ｆiによりプリセツトされて出
力端子Q1〜Q4にてローレベル信号を生じる。然
る後、カウンタ１８２ａ〜１８２ｃはORゲート
１８１からのパルス信号を順次計数し出力端子
Q1〜Q4にてゲート信号ｂiの周期Ｔiを表わす二進
信号を生じる。なお、カウンタ１８２ａ〜１８２
ｃはORゲート１８１からのパルス信号発生終了
と共に計数作用を停止する。
く、ORゲート１８１を備えており、このORゲー
ト１８１は、タイミング信号発生回路１３０から
のゲート信号ｂiの発生中にハイレベル信号を発
生し、ゲート信号ｂiが立下つている間にてクロ
ツク信号発生回路１１０からの第１クロツク信号
c1に応答してパルス信号を発生し、これらハイレ
ベル信号及びパルス信号はプリセツタブルアツプ
ダウンカウンタ１８２ａ〜１８２ｃ及び１８３ａ
〜１８３ｃ並びにNORゲート１８４に付与され
る。プリセツタブルアツプダウンカウンタ１８２
ａ〜１８２ｃはRCA社製4029型で、12ピツトの
アツプカウンタとして機能する。カウンタ１８２
ａ〜１８２ｃはタイミング信号発生回路１３０か
らのリセツト信号ｆiによりプリセツトされて出
力端子Q1〜Q4にてローレベル信号を生じる。然
る後、カウンタ１８２ａ〜１８２ｃはORゲート
１８１からのパルス信号を順次計数し出力端子
Q1〜Q4にてゲート信号ｂiの周期Ｔiを表わす二進
信号を生じる。なお、カウンタ１８２ａ〜１８２
ｃはORゲート１８１からのパルス信号発生終了
と共に計数作用を停止する。
NORゲート１８４はアツプダウンカウンタ１
８３ｃのキヤリーアウト端子coからのハイレベル
信号に応答してローレベル信号を発生し、上記キ
ヤリーアウト端子coからのローレベル信号及び
ORゲート１８１からのローレベル信号に応答し
てハイレベル信号を発生し、NORゲート１８４
からのローレベル信号及びハイレベル信号はＤ型
フリツプフロツプ１８５に付与される。Ｄ型フリ
ツプフロツプ１８５はタイミング信号発生回路１
３０からのプリセツト信号ｅi及びNORゲート１
８４からのハイレベル信号に応答して直流電圧Ｖ
Bをローレベル信号として出力端子Ｑにて発生す
る。また、Ｄ型フリツプフロツプ１８５はNOR
ゲート１８４からのローレベル信号に応答して出
力端子Ｑからハイレベル信号を発生する。
８３ｃのキヤリーアウト端子coからのハイレベル
信号に応答してローレベル信号を発生し、上記キ
ヤリーアウト端子coからのローレベル信号及び
ORゲート１８１からのローレベル信号に応答し
てハイレベル信号を発生し、NORゲート１８４
からのローレベル信号及びハイレベル信号はＤ型
フリツプフロツプ１８５に付与される。Ｄ型フリ
ツプフロツプ１８５はタイミング信号発生回路１
３０からのプリセツト信号ｅi及びNORゲート１
８４からのハイレベル信号に応答して直流電圧Ｖ
Bをローレベル信号として出力端子Ｑにて発生す
る。また、Ｄ型フリツプフロツプ１８５はNOR
ゲート１８４からのローレベル信号に応答して出
力端子Ｑからハイレベル信号を発生する。
プリセツタブルアツプダウンカウンタ１８３ａ
〜１８３ｃはRCA社製4029型で、タイミング信
号発生回路１３０からのプリセツト信号ｅiに応
答してカウンタ１８２ａ〜１８２ｃからの二進信
号をプリセツトし、Ｄ型フリツプフロツプ１８５
からのローレベル信号に応答してORゲート１８
１からのパルス信号をカウントダウンする。この
とき、カウンタ１８３ｃのキヤリーアウト端子co
にはハイレベル信号が生じている。しかして、ゲ
ート信号ｂiの立下がり中にORゲート１８１から
生じるパルス信号の周期和がカウンタ１８２ａ〜
１８２ｃからの二進信号により表わされる周期よ
り長い場合には、カウンタ１８３ａ〜１８３ｃの
計数値が零になつたときカウンタ１８３ｃのキヤ
リーアウト端子coからローレベル信号が生じ、Ｄ
型フリツプフロツプ１８５がハイレベル信号を生
じてカウンタ１８３ａ〜１８３ｃの入力端子Ｕ／
Ｄに付与する。これにより、カウンタ１８３ａ〜
１８３ｃは残余のパルス信号をカウントアツプ
し、カウンタ１８３ａ，１８３ｂの出力端子Q1
〜Q4には、カウンタ１８２ａ〜１８３ｃからの
二進信号により表わされる周期とORゲート１８
１からのパルス信号の周期との差の絶対値を表わ
す二進信号が生じる。この二進信号が表わす値の
符号は負でありＤ型フリツプフロツプ１８５から
のハイレベル信号に対応する。なお、カウンタ１
８３ａ，１８３ｂが生じる二進信号により表わさ
れる値が正符号を有するときは、Ｄ型フリツプフ
ロツプ１８５の出力信号はローレベルになつてい
る。
〜１８３ｃはRCA社製4029型で、タイミング信
号発生回路１３０からのプリセツト信号ｅiに応
答してカウンタ１８２ａ〜１８２ｃからの二進信
号をプリセツトし、Ｄ型フリツプフロツプ１８５
からのローレベル信号に応答してORゲート１８
１からのパルス信号をカウントダウンする。この
とき、カウンタ１８３ｃのキヤリーアウト端子co
にはハイレベル信号が生じている。しかして、ゲ
ート信号ｂiの立下がり中にORゲート１８１から
生じるパルス信号の周期和がカウンタ１８２ａ〜
１８２ｃからの二進信号により表わされる周期よ
り長い場合には、カウンタ１８３ａ〜１８３ｃの
計数値が零になつたときカウンタ１８３ｃのキヤ
リーアウト端子coからローレベル信号が生じ、Ｄ
型フリツプフロツプ１８５がハイレベル信号を生
じてカウンタ１８３ａ〜１８３ｃの入力端子Ｕ／
Ｄに付与する。これにより、カウンタ１８３ａ〜
１８３ｃは残余のパルス信号をカウントアツプ
し、カウンタ１８３ａ，１８３ｂの出力端子Q1
〜Q4には、カウンタ１８２ａ〜１８３ｃからの
二進信号により表わされる周期とORゲート１８
１からのパルス信号の周期との差の絶対値を表わ
す二進信号が生じる。この二進信号が表わす値の
符号は負でありＤ型フリツプフロツプ１８５から
のハイレベル信号に対応する。なお、カウンタ１
８３ａ，１８３ｂが生じる二進信号により表わさ
れる値が正符号を有するときは、Ｄ型フリツプフ
ロツプ１８５の出力信号はローレベルになつてい
る。
また、加速度検出回路１８０は一対のラツチ回
路１８６ａ，１８６ｂ及びＤ型フリツプフロツプ
１８７を備えており、ラツチ回路１８６ａ，１８
６ｂはカウンタ１８３ａ，１８３ｂからの二進信
号をタイミング信号発生回路１３０からのラツチ
信号ｄiに応答してラツチし出力端子Q1〜Q4にて
二進信号w′として発生する。Ｄ型フリツプフロ
ツプ１８７はラツチ信号ｄiに応答してＤ型フリ
ツプフロツプ１８５からの出力信号を反転させて
出力端子から符号信号w1として発生する。
路１８６ａ，１８６ｂ及びＤ型フリツプフロツプ
１８７を備えており、ラツチ回路１８６ａ，１８
６ｂはカウンタ１８３ａ，１８３ｂからの二進信
号をタイミング信号発生回路１３０からのラツチ
信号ｄiに応答してラツチし出力端子Q1〜Q4にて
二進信号w′として発生する。Ｄ型フリツプフロ
ツプ１８７はラツチ信号ｄiに応答してＤ型フリ
ツプフロツプ１８５からの出力信号を反転させて
出力端子から符号信号w1として発生する。
さらに加速度検出回路１８０は５つのORゲー
ト１８８ａ，１８８ｂ，１８８ｃ，１８８ｄ，１
８９を備えており、前記二進信号w′の値が10進
数で「16」未満の場合はそのまゝの値を、「16」
以上の場合は「15」なる二進信号ｗとして発生す
る。この制限値「15」は車速が40Km/hのとき
0.02G.80Km/hのとき0.16Gの加速度を表わす。
ト１８８ａ，１８８ｂ，１８８ｃ，１８８ｄ，１
８９を備えており、前記二進信号w′の値が10進
数で「16」未満の場合はそのまゝの値を、「16」
以上の場合は「15」なる二進信号ｗとして発生す
る。この制限値「15」は車速が40Km/hのとき
0.02G.80Km/hのとき0.16Gの加速度を表わす。
補正信号発生回路１９０は、第９図に示すごと
く、インバータ１９１により制御されるプリセツ
タブルダウンカウンタ１９２と、クロツク信号発
生器１１０からの第３クロツク信号c3を付与され
るNANDゲート１９３と、カウンタ１９２及び
EX（排他的）ORゲート１９６からの各出力信号
を付与されるEXORゲート１９７を備えている。
NANDゲート１９３はカウンタ１９２のキヤリー
アウト端子coから生じるハイレベル信号及び第３
クロツク信号c3に応答して一連のパルス信号を発
生し、キヤリーアウト端子coからのハイレベル信
号がローレベルになるとハイレベル信号を発生す
る。インバータ１９１はタイミング信号発生回路
１３０からのプリセツト信号ｅiを反転させる。
く、インバータ１９１により制御されるプリセツ
タブルダウンカウンタ１９２と、クロツク信号発
生器１１０からの第３クロツク信号c3を付与され
るNANDゲート１９３と、カウンタ１９２及び
EX（排他的）ORゲート１９６からの各出力信号
を付与されるEXORゲート１９７を備えている。
NANDゲート１９３はカウンタ１９２のキヤリー
アウト端子coから生じるハイレベル信号及び第３
クロツク信号c3に応答して一連のパルス信号を発
生し、キヤリーアウト端子coからのハイレベル信
号がローレベルになるとハイレベル信号を発生す
る。インバータ１９１はタイミング信号発生回路
１３０からのプリセツト信号ｅiを反転させる。
プリセツタブルダウンカウンタ１９２はRCA
社製CD40103型で、アシンクロナスプリセツト端
子APにインバータ１９１からローレベル信号を
付与され、ジヤムイン端子J0〜J3を通して加速度
検出回路１８０からの二進信号ｗをプリセツトす
る。ジヤムイン端子J4〜J7は接地してある。カウ
ンタ１９２は、インバータ１９１からのローレベ
ル信号の立上がりにて二進信号ｗにより表わされ
る加速度に対応したNANDゲート１９３からの一
連のパルス信号をカウントダウンする。しかし
て、カウンタ１９２は、その計数中にはキヤリー
アウト端子coからハイレベル信号を生じ、計数値
が零になるとキヤリーアウト端子coからローレベ
ル信号を生じ、これに応答してNANDゲート１９
３からローレベル信号を付与させて計数作用を停
止する。換言すれば、カウンタ１９２は、タイミ
ング信号発生回路１３０からのプリセツト信号ｅ
iの発生ごとに、二進信号ｗに相当したパルス幅
を有するハイレベル信号をキヤリーアウト端子co
から生じる。
社製CD40103型で、アシンクロナスプリセツト端
子APにインバータ１９１からローレベル信号を
付与され、ジヤムイン端子J0〜J3を通して加速度
検出回路１８０からの二進信号ｗをプリセツトす
る。ジヤムイン端子J4〜J7は接地してある。カウ
ンタ１９２は、インバータ１９１からのローレベ
ル信号の立上がりにて二進信号ｗにより表わされ
る加速度に対応したNANDゲート１９３からの一
連のパルス信号をカウントダウンする。しかし
て、カウンタ１９２は、その計数中にはキヤリー
アウト端子coからハイレベル信号を生じ、計数値
が零になるとキヤリーアウト端子coからローレベ
ル信号を生じ、これに応答してNANDゲート１９
３からローレベル信号を付与させて計数作用を停
止する。換言すれば、カウンタ１９２は、タイミ
ング信号発生回路１３０からのプリセツト信号ｅ
iの発生ごとに、二進信号ｗに相当したパルス幅
を有するハイレベル信号をキヤリーアウト端子co
から生じる。
EXORゲート１９６は車速差検出回路１７０及
び加速度検出回路１８０から符号v1，w1を付与
されて、両符号v1，w1が共にハイレベル又はロ
ーレベル（即ち共に同符号）であるときローレベ
ル信号を発生し、両符号信号v1，w1の一方がハ
イレベルで他方がローレベル（即ち互いに異符
号）であるときハイレベル信号を発生するEXOR
ゲート１９７はカウンタ１９２及びEXORゲート
１９６から共にハイレベル信号又はローレベル信
号を付与されてローレベル信号を発生し、カウン
タ１９２及びEXORゲート１９６の一方からロー
レベル信号を生じ他方からハイレベル信号を生じ
るときハイレベル信号を発生する。
び加速度検出回路１８０から符号v1，w1を付与
されて、両符号v1，w1が共にハイレベル又はロ
ーレベル（即ち共に同符号）であるときローレベ
ル信号を発生し、両符号信号v1，w1の一方がハ
イレベルで他方がローレベル（即ち互いに異符
号）であるときハイレベル信号を発生するEXOR
ゲート１９７はカウンタ１９２及びEXORゲート
１９６から共にハイレベル信号又はローレベル信
号を付与されてローレベル信号を発生し、カウン
タ１９２及びEXORゲート１９６の一方からロー
レベル信号を生じ他方からハイレベル信号を生じ
るときハイレベル信号を発生する。
補正信号発生回路１９０は、インバータ１９１
及びEXORゲート１９７により制御されるプリセ
ツタブルダウンカウンタ１９４と、クロツク信号
発生器１１０からの第２クロツク信号c2を付与さ
れるNANDゲート１９５と、カウンタ１９４と
EXORゲート１９６の各出力信号を付与される
EXORゲート１９８を備えている。NANDゲート
１９５はプリセツタブルダウンカウンタ１９４の
キヤリーアウト端子coから生じるハイレベル信号
及び第２クロツク信号c2に応答して一連のパルス
信号を発生し、キヤリーアウト端子coからのハイ
レベル信号がローレベルになるとハイレベル信号
を発生する。
及びEXORゲート１９７により制御されるプリセ
ツタブルダウンカウンタ１９４と、クロツク信号
発生器１１０からの第２クロツク信号c2を付与さ
れるNANDゲート１９５と、カウンタ１９４と
EXORゲート１９６の各出力信号を付与される
EXORゲート１９８を備えている。NANDゲート
１９５はプリセツタブルダウンカウンタ１９４の
キヤリーアウト端子coから生じるハイレベル信号
及び第２クロツク信号c2に応答して一連のパルス
信号を発生し、キヤリーアウト端子coからのハイ
レベル信号がローレベルになるとハイレベル信号
を発生する。
プリセツタブルダウンカウンタ１９４はRCA
社製CD40103型で、アシンクロナス端子APにイ
ンバータ１９１からローレベル信号を付与され、
ジヤムイン端子J0〜J4，J6，J7を通して車速差検
出回路１７０から二進信号ｖをプリセツトする。
またジヤムイン端子、J5端子はローレベル信号を
プリセツトする。カウンタ１９４はキヤリイン端
子ｃiに付与されるEXORゲート１９７からのハ
イレベル信号により計数開始作用を禁止され、
EXORゲート１９７からのローレベル信号に応答
して二進信号ｖにより表わされる車速差に相当し
たNANDゲート１９５からの一連のパルス信号を
カウントダウンする。しかして、カウンタ１９２
はその計数中においてキヤリーアウト端子coから
ハイレベル信号を生じ、計数値が零になるとキヤ
リーアウト端子coからローレベル信号を生じ、こ
れに応じてNANDゲート１９５からハイレベル信
号を付与されて計数作用を停止する。換言すれ
ば、カウンタ１９４は、タイミング信号発生回路
１３０からのプリセツト信号ｅiの発生ごとにOR
ゲート１９７からのローレベル信号に応答して、
二進信号ｖに相当したパルス幅を有するハイレベ
ル信号をキヤリーアウト端子coから生じる。しか
して二進信号ｖが10進数で「32」以上の場合には
パルス幅は一層大きくなる。
社製CD40103型で、アシンクロナス端子APにイ
ンバータ１９１からローレベル信号を付与され、
ジヤムイン端子J0〜J4，J6，J7を通して車速差検
出回路１７０から二進信号ｖをプリセツトする。
またジヤムイン端子、J5端子はローレベル信号を
プリセツトする。カウンタ１９４はキヤリイン端
子ｃiに付与されるEXORゲート１９７からのハ
イレベル信号により計数開始作用を禁止され、
EXORゲート１９７からのローレベル信号に応答
して二進信号ｖにより表わされる車速差に相当し
たNANDゲート１９５からの一連のパルス信号を
カウントダウンする。しかして、カウンタ１９２
はその計数中においてキヤリーアウト端子coから
ハイレベル信号を生じ、計数値が零になるとキヤ
リーアウト端子coからローレベル信号を生じ、こ
れに応じてNANDゲート１９５からハイレベル信
号を付与されて計数作用を停止する。換言すれ
ば、カウンタ１９４は、タイミング信号発生回路
１３０からのプリセツト信号ｅiの発生ごとにOR
ゲート１９７からのローレベル信号に応答して、
二進信号ｖに相当したパルス幅を有するハイレベ
ル信号をキヤリーアウト端子coから生じる。しか
して二進信号ｖが10進数で「32」以上の場合には
パルス幅は一層大きくなる。
EXORゲート１９８はカウンタ１９４及び
EXORゲート１９６からそれぞれハイレベル信号
又はローレベル信号を付与されてローレベル信号
を発生し、カウンタ１９４及びEXORゲート１９
６の一方からローレベル信号を生じ他方からハイ
レベル信号を生じるときにはハイレベル信号を発
生する。以上の説明から理解されるとおり、補正
信号発生回路１９０において、車速差検出回路１
７０からの符号信号v1と加速度検出回路１８０か
らの符号信号w1が同符号を有する場合には、カ
ウンタ１９２の計数中、カウンタ１９４の計数開
始作用がEXORゲート１９７からのハイレベル信
号により禁止される。しかして、カウンタ１９４
は、この禁止中、ハイレベル信号を発生し、カウ
ンタ１９２の計数完了と同時にEXORゲート１９
７からのローレベル信号に応答して計数作用を開
始し、その計数中、上記ハイレベル信号を発生し
続け、計数完了によりローレベル信号を発生す
る。従つて、EXORゲート１９８は、両二進信号
ｗ，ｖにより表わされる加速度及び車速差の和に
相当したパルス幅τを有するハイレベル信号を補
正信号ｚとして発生する。
EXORゲート１９６からそれぞれハイレベル信号
又はローレベル信号を付与されてローレベル信号
を発生し、カウンタ１９４及びEXORゲート１９
６の一方からローレベル信号を生じ他方からハイ
レベル信号を生じるときにはハイレベル信号を発
生する。以上の説明から理解されるとおり、補正
信号発生回路１９０において、車速差検出回路１
７０からの符号信号v1と加速度検出回路１８０か
らの符号信号w1が同符号を有する場合には、カ
ウンタ１９２の計数中、カウンタ１９４の計数開
始作用がEXORゲート１９７からのハイレベル信
号により禁止される。しかして、カウンタ１９４
は、この禁止中、ハイレベル信号を発生し、カウ
ンタ１９２の計数完了と同時にEXORゲート１９
７からのローレベル信号に応答して計数作用を開
始し、その計数中、上記ハイレベル信号を発生し
続け、計数完了によりローレベル信号を発生す
る。従つて、EXORゲート１９８は、両二進信号
ｗ，ｖにより表わされる加速度及び車速差の和に
相当したパルス幅τを有するハイレベル信号を補
正信号ｚとして発生する。
また、符号信号v1，w1が互いに異符号を有す
る場合には、インバータ１９１からのローレベル
信号が両カウンタ１９２，１９４に付与された直
後にEXORゲート１９７からのローレベル信号が
カウンタ１９４に付与され、両カウンタ１９２，
１９４の計数作用がほぼ同時に開始されてEXOR
ゲート１９８からの補正信号ｚはローレベルとな
つている。しかして、カウンタ１９２の計数完了
前にカウンタ１９４の計数作用が完了する場合に
は、カウンタ１９４が計数完了と同時にキヤリー
アウト端子coからローレベル信号を生じ、EXOR
ゲート１９８からの補正信号ｚがハイレベルとな
る。然る後カウンタ１９２がその計数完了と同時
にキヤリーアウト端子coからローレベル信号を生
じ、EXORゲート１９７がハイレベル信号を生
じ、カウンタ１９４がキヤリーアウト端子coから
ハイレベル信号を生じてEXORゲート１９８から
の補正信号ｚが立下がる。即ち、EXORゲート１
９８は二進信号ｗ，ｖにより表わされる加速度及
び車速差の差に相当したパルス幅τを有する補正
信号ｚを発生する。なお、カウンタ１９４の計数
完了前にカウンタ１９２の計数作用が完了する場
合には、EXORゲート１９８は補正信号ｚを発生
しない。
る場合には、インバータ１９１からのローレベル
信号が両カウンタ１９２，１９４に付与された直
後にEXORゲート１９７からのローレベル信号が
カウンタ１９４に付与され、両カウンタ１９２，
１９４の計数作用がほぼ同時に開始されてEXOR
ゲート１９８からの補正信号ｚはローレベルとな
つている。しかして、カウンタ１９２の計数完了
前にカウンタ１９４の計数作用が完了する場合に
は、カウンタ１９４が計数完了と同時にキヤリー
アウト端子coからローレベル信号を生じ、EXOR
ゲート１９８からの補正信号ｚがハイレベルとな
る。然る後カウンタ１９２がその計数完了と同時
にキヤリーアウト端子coからローレベル信号を生
じ、EXORゲート１９７がハイレベル信号を生
じ、カウンタ１９４がキヤリーアウト端子coから
ハイレベル信号を生じてEXORゲート１９８から
の補正信号ｚが立下がる。即ち、EXORゲート１
９８は二進信号ｗ，ｖにより表わされる加速度及
び車速差の差に相当したパルス幅τを有する補正
信号ｚを発生する。なお、カウンタ１９４の計数
完了前にカウンタ１９２の計数作用が完了する場
合には、EXORゲート１９８は補正信号ｚを発生
しない。
初期設定信号発生回路２１０は、第１０図に示
すごとく、インバータ２１３を有しており、この
インバータ２１３は制御信号発生回路１４０から
の作動信号ｍを反転させて一対の二進カウンタ２
１１，２１２及びNORゲート２１４に付与す
る。二進カウンタ２１１，２１２はRCA社製
CD4520型で、インバータ２１３からのハイレベ
ル信号の立下がりに応答してクロツク信号発生器
１１０からの第３クロツク信号c3を計数する。こ
の計数中、カウンタ２１２が、出力端子Q2から
ローレベル信号を生じ、計数される第３クロツク
信号c3の数が32（約0.5秒に相当する）になつた
とき、出力端子Q2からハイレベル信号を生じ
る。なお、カウンタ２１１，２１２は各端子ｃに
カウンタ２１２の出力端子Q2からハイレベル信
号を付与されて計数機能を停止する。
すごとく、インバータ２１３を有しており、この
インバータ２１３は制御信号発生回路１４０から
の作動信号ｍを反転させて一対の二進カウンタ２
１１，２１２及びNORゲート２１４に付与す
る。二進カウンタ２１１，２１２はRCA社製
CD4520型で、インバータ２１３からのハイレベ
ル信号の立下がりに応答してクロツク信号発生器
１１０からの第３クロツク信号c3を計数する。こ
の計数中、カウンタ２１２が、出力端子Q2から
ローレベル信号を生じ、計数される第３クロツク
信号c3の数が32（約0.5秒に相当する）になつた
とき、出力端子Q2からハイレベル信号を生じ
る。なお、カウンタ２１１，２１２は各端子ｃに
カウンタ２１２の出力端子Q2からハイレベル信
号を付与されて計数機能を停止する。
NORゲート２１４はインバータ２１３及びカ
ウンタ２１２からの各ローレベル信号に応答して
ハイレベル信号を生じ、カウンタ２１２からのロ
ーレベル信号の立上がりと同時にローレベル信号
を生じる。この場合、NORゲート２１４からの
ハイレベル信号は本発明装置の作動開始時におけ
るスロツトル弁１２の開度を設定する役割を果
す。
ウンタ２１２からの各ローレベル信号に応答して
ハイレベル信号を生じ、カウンタ２１２からのロ
ーレベル信号の立上がりと同時にローレベル信号
を生じる。この場合、NORゲート２１４からの
ハイレベル信号は本発明装置の作動開始時におけ
るスロツトル弁１２の開度を設定する役割を果
す。
分配回路２００は、インバータ２０１及び補正
信号発生回路１９０により制御されるANDゲー
ト２０２ａと、加速度検出回路１８０及び補正信
号発生回路１９０により制御されるANDゲート
２０２ｂとを備えている。インバータ２０１は加
速度検出回路１８０からの符号信号w1を反転さ
せる。ANDゲート２０２ａは補正信号発生回路
１９０からの補正信号ｚ及びインバータ２０１か
らのハイレベル信号に応答してハイレベル信号を
発生し、補正信号ｚ又はインバータ２０１からの
ハイレベル信号がローレベルになるとローレベル
信号を発生する。ANDゲート２０２ｂは補正信
号ｚ及び符号信号w1を付与されて、符号信号w1
及び補正信号ｚがハイレベルのときハイレベル信
号を生じ、符号信号w1又は補正信号ｚがローレ
ベルのときローレベル信号を生じる。
信号発生回路１９０により制御されるANDゲー
ト２０２ａと、加速度検出回路１８０及び補正信
号発生回路１９０により制御されるANDゲート
２０２ｂとを備えている。インバータ２０１は加
速度検出回路１８０からの符号信号w1を反転さ
せる。ANDゲート２０２ａは補正信号発生回路
１９０からの補正信号ｚ及びインバータ２０１か
らのハイレベル信号に応答してハイレベル信号を
発生し、補正信号ｚ又はインバータ２０１からの
ハイレベル信号がローレベルになるとローレベル
信号を発生する。ANDゲート２０２ｂは補正信
号ｚ及び符号信号w1を付与されて、符号信号w1
及び補正信号ｚがハイレベルのときハイレベル信
号を生じ、符号信号w1又は補正信号ｚがローレ
ベルのときローレベル信号を生じる。
また、分配回路２００は、NORゲート２０３
ａ及び制御信号発生回路１４０により制御される
NORゲート２０４ａと、制御信号発生回路１４
０及びNORゲート２０３ｂにより制御される
NORゲート２０４ｂを備えている。NORゲート
２０３ａは制御信号発生回路１４０からの加速信
号ｎ及びANDゲート２０２ａからのハイレベル
信号の一方を付与されてローレベル信号を生じ、
これら加速信号及びハイレベル信号が共にローレ
ベルになるとハイレベル信号を生じる。NORゲ
ート２０３ｂは制御信号発生回路１４０からの減
速信号ｒ及びANDゲート２０２ｂからのハイレ
ベル信号の一方を付与されてローレベル信号を生
じ、これら減速信号及びハイレベル信号が共にロ
ーレベルになるとハイレベル信号を生じる。
NORゲート２０４ａは減速信号ｒ及びNORゲー
ト２０３ａからのハイレベル信号の一方を付与さ
れてローレベル信号を生じ、これら減速信号及び
ハイレベル信号がローレベルになるとハイレベル
信号を生じる。NORゲート２０４ｂは加速信号
ｎ及びNORゲート２０３ｂからのハイレベル信
号の一方を付与されてローレベル信号を生じ、こ
れら加速信号及びハイレベル信号が共にローレベ
ルになるとハイレベル信号を生じる。
ａ及び制御信号発生回路１４０により制御される
NORゲート２０４ａと、制御信号発生回路１４
０及びNORゲート２０３ｂにより制御される
NORゲート２０４ｂを備えている。NORゲート
２０３ａは制御信号発生回路１４０からの加速信
号ｎ及びANDゲート２０２ａからのハイレベル
信号の一方を付与されてローレベル信号を生じ、
これら加速信号及びハイレベル信号が共にローレ
ベルになるとハイレベル信号を生じる。NORゲ
ート２０３ｂは制御信号発生回路１４０からの減
速信号ｒ及びANDゲート２０２ｂからのハイレ
ベル信号の一方を付与されてローレベル信号を生
じ、これら減速信号及びハイレベル信号が共にロ
ーレベルになるとハイレベル信号を生じる。
NORゲート２０４ａは減速信号ｒ及びNORゲー
ト２０３ａからのハイレベル信号の一方を付与さ
れてローレベル信号を生じ、これら減速信号及び
ハイレベル信号がローレベルになるとハイレベル
信号を生じる。NORゲート２０４ｂは加速信号
ｎ及びNORゲート２０３ｂからのハイレベル信
号の一方を付与されてローレベル信号を生じ、こ
れら加速信号及びハイレベル信号が共にローレベ
ルになるとハイレベル信号を生じる。
ANDゲート２０５ａは制御信号発生回路１４
０からの作動信号ｍ及びNORゲート２０４ａか
らのハイレベル信号に応答してハイレベル信号を
生じ、これら作動信号ｍ及びNORゲート２０４
ａからのハイレベル信号の一方がローレベルにな
るとローレベル信号を生じる。ANDゲート２０
５ｂは作動信号ｍ及びNORゲート２０４ｂから
のハイレベル信号に応答してハイレベル信号を生
じ、これら作動信号ｍ及びNORゲート２０４ｂ
からのハイレベル信号の一方がローレベルになる
とローレベル信号を生じる。ORゲート２０６は
NORゲート２１４及びANDゲート２０５ａの少
なくとも一方からハイレベル信号を付与されてハ
イレベル信号を生じ、NORゲート２１４及び
ANDゲート２０５ａからローレベル信号を生じ
るとローレベル信号を生じる。インバータ２０７
はNORゲート２１４の出力信号を反転させて
ANDゲート２０８に付与する。ANDゲート２０
８はインバータ２０７及びANDゲート２０５ｂ
からのハイレベル信号に応答してハイレベル信号
を生じ、インバータ２０７及びANDゲート２０
５ｂからのハイレベル信号の一方がローレベルに
なるとローレベル信号を生じる。
０からの作動信号ｍ及びNORゲート２０４ａか
らのハイレベル信号に応答してハイレベル信号を
生じ、これら作動信号ｍ及びNORゲート２０４
ａからのハイレベル信号の一方がローレベルにな
るとローレベル信号を生じる。ANDゲート２０
５ｂは作動信号ｍ及びNORゲート２０４ｂから
のハイレベル信号に応答してハイレベル信号を生
じ、これら作動信号ｍ及びNORゲート２０４ｂ
からのハイレベル信号の一方がローレベルになる
とローレベル信号を生じる。ORゲート２０６は
NORゲート２１４及びANDゲート２０５ａの少
なくとも一方からハイレベル信号を付与されてハ
イレベル信号を生じ、NORゲート２１４及び
ANDゲート２０５ａからローレベル信号を生じ
るとローレベル信号を生じる。インバータ２０７
はNORゲート２１４の出力信号を反転させて
ANDゲート２０８に付与する。ANDゲート２０
８はインバータ２０７及びANDゲート２０５ｂ
からのハイレベル信号に応答してハイレベル信号
を生じ、インバータ２０７及びANDゲート２０
５ｂからのハイレベル信号の一方がローレベルに
なるとローレベル信号を生じる。
駆動回路２２０はキヤンセルスイツチ５０及び
制御信号発生回路１４０により制御される第１ト
ランジスタ回路２２１を備えている。第１トラン
ジスタ回路２２１はトランジスタTR1〜TR3を有
しており、これらトランジスタTR1〜TR3は、キ
ヤンセルスイツチ５０が開状態にあるとき、制御
信号発生回路１４０からの作動信号ｍに応答して
共に導通し、トランジスタTR2のコレクタ２２１
ａから第１出力信号を生じる。トランジスタ
TR1，TR2はキヤンセルスイツチ５０からの停止
信号に応答して非導通となり、前記第１出力信号
がローレベルとなる。また、トランジスタTR3，
TR2は作動信号ｍがローレベルになると非導通と
なりトランジスタTR2のコレクタ２２１ａにロー
レベル信号を生じる。
制御信号発生回路１４０により制御される第１ト
ランジスタ回路２２１を備えている。第１トラン
ジスタ回路２２１はトランジスタTR1〜TR3を有
しており、これらトランジスタTR1〜TR3は、キ
ヤンセルスイツチ５０が開状態にあるとき、制御
信号発生回路１４０からの作動信号ｍに応答して
共に導通し、トランジスタTR2のコレクタ２２１
ａから第１出力信号を生じる。トランジスタ
TR1，TR2はキヤンセルスイツチ５０からの停止
信号に応答して非導通となり、前記第１出力信号
がローレベルとなる。また、トランジスタTR3，
TR2は作動信号ｍがローレベルになると非導通と
なりトランジスタTR2のコレクタ２２１ａにロー
レベル信号を生じる。
また、駆動回路２２０においては、ANDゲー
ト２０８により制御される第２トランジスタ回路
２２２と、ORゲート２０６により制御される第
３トランジスタ回路２２３が設けられている。第
２トランジスタ回路２２２は一対のトランジスタ
TR4，TR5を有しており、これらトランジスタ
TR4，TR5はANDゲート２０８からのハイレベル
信号に応答して導通し、トランジスタTR4のコレ
クタ２２２ａにて第２出力信号が生じる。トラン
ジスタTR4，TR5はANDゲート２０８からのロー
レベル信号に応答して非導通となり、前記第２出
力信号がローレベルとなる。
ト２０８により制御される第２トランジスタ回路
２２２と、ORゲート２０６により制御される第
３トランジスタ回路２２３が設けられている。第
２トランジスタ回路２２２は一対のトランジスタ
TR4，TR5を有しており、これらトランジスタ
TR4，TR5はANDゲート２０８からのハイレベル
信号に応答して導通し、トランジスタTR4のコレ
クタ２２２ａにて第２出力信号が生じる。トラン
ジスタTR4，TR5はANDゲート２０８からのロー
レベル信号に応答して非導通となり、前記第２出
力信号がローレベルとなる。
第３トランジスタ回路２２３は一対のトランジ
スタTR6，TR7を有しており、これらトランジス
タTR6，TR7はORゲート２０６からのハイレベ
ル信号に応答して導通し、トランジスタTR6のコ
レクタ２２３ａから第３出力信号を生じる。OR
ゲート２０６がローレベル信号を生じると、トラ
ンジスタTR6，TR7は非導通となり、前記第３出
力信号がローレベルとなる。
スタTR6，TR7を有しており、これらトランジス
タTR6，TR7はORゲート２０６からのハイレベ
ル信号に応答して導通し、トランジスタTR6のコ
レクタ２２３ａから第３出力信号を生じる。OR
ゲート２０６がローレベル信号を生じると、トラ
ンジスタTR6，TR7は非導通となり、前記第３出
力信号がローレベルとなる。
次に、以上のように構成した本実施例の作用に
ついて説明する。当該車両が本発明装置の作動準
備完了状態下にて平坦路を走行し始めたものとす
れば、スロツトル弁１２の開度が図示しないアク
セルペダルの踏込に応じた値となつており、電磁
弁２７，２８が閉状態にあり、電磁弁２６が開状
態にあつて大気圧が管路P1を通して気体作動器２
０のサーボ室２３内に付与されている。また、こ
のとき車速に応答して生じる速度センサ３０から
の速度信号が波形整形器１２０により波形整形さ
れて整形信号ａ（第３図参照）としてタイミング
信号発生回路１３０に順次付与されている。
ついて説明する。当該車両が本発明装置の作動準
備完了状態下にて平坦路を走行し始めたものとす
れば、スロツトル弁１２の開度が図示しないアク
セルペダルの踏込に応じた値となつており、電磁
弁２７，２８が閉状態にあり、電磁弁２６が開状
態にあつて大気圧が管路P1を通して気体作動器２
０のサーボ室２３内に付与されている。また、こ
のとき車速に応答して生じる速度センサ３０から
の速度信号が波形整形器１２０により波形整形さ
れて整形信号ａ（第３図参照）としてタイミング
信号発生回路１３０に順次付与されている。
しかして、タイミング信号発生回路１３０（第
２図参照）においては、二進カウンタ１３２が
RSフリツプフロツプ１３１からのローレベル信
号によりリセツトされて整形信号ａを計数し、周
期Ｔiを有するゲート信号ｂiを発生（第３図参
照）しＤ型フリツプフロツプ１３３、制御幅制限
回路１５０、車速設定回路１６０及び加速度検出
回路１８０に付与している。Ｄ型フリツプフロツ
プ１３３はRSフリツプフロツプ１３１からのハ
イレベル信号によりリセツトされてゲート信号ｂ
iに応答して周期Ｔiを有するハイレベル信号を発
生し十進カウンタ１３４に付与している。さら
に、十進カウンタ１３４はRSフリツプフロツプ
１３１からのハイレベル信号によりリセツトされ
てＤ型フリツプフロツプ１３３からのハイレベル
信号に応答してクロツク信号発生器１１０からの
第１クロツク信号c1を計数し、ラツチ信号ｄi、
プリセツト信号ｅi及びリセツト信号ｆi（第３図
参照）を順次繰返し発生している。しかして、ラ
ツチ信号ｄiは制御信号発生回路１４０、制御幅
制限回路１５０、車速差検出回路１７０及び加速
度検出回路１８０に、プリセツト信号ｅiは制御
信号発生回路１４０、車速差検出回路１７０、加
速度検出回路１８０及び補正信号発生回路１９０
に、またリセツト信号ｆiは制御信号発生回路１
４０、制御幅制限回路１５０、車速設定回路１６
０及び加速度検出回路１８０に付与されている。
２図参照）においては、二進カウンタ１３２が
RSフリツプフロツプ１３１からのローレベル信
号によりリセツトされて整形信号ａを計数し、周
期Ｔiを有するゲート信号ｂiを発生（第３図参
照）しＤ型フリツプフロツプ１３３、制御幅制限
回路１５０、車速設定回路１６０及び加速度検出
回路１８０に付与している。Ｄ型フリツプフロツ
プ１３３はRSフリツプフロツプ１３１からのハ
イレベル信号によりリセツトされてゲート信号ｂ
iに応答して周期Ｔiを有するハイレベル信号を発
生し十進カウンタ１３４に付与している。さら
に、十進カウンタ１３４はRSフリツプフロツプ
１３１からのハイレベル信号によりリセツトされ
てＤ型フリツプフロツプ１３３からのハイレベル
信号に応答してクロツク信号発生器１１０からの
第１クロツク信号c1を計数し、ラツチ信号ｄi、
プリセツト信号ｅi及びリセツト信号ｆi（第３図
参照）を順次繰返し発生している。しかして、ラ
ツチ信号ｄiは制御信号発生回路１４０、制御幅
制限回路１５０、車速差検出回路１７０及び加速
度検出回路１８０に、プリセツト信号ｅiは制御
信号発生回路１４０、車速差検出回路１７０、加
速度検出回路１８０及び補正信号発生回路１９０
に、またリセツト信号ｆiは制御信号発生回路１
４０、制御幅制限回路１５０、車速設定回路１６
０及び加速度検出回路１８０に付与されている。
このような状態にて車両が本発明装置による制
御範囲における所望の設定速度に達したときセツ
トスイツチ４０を閉じると、セツト信号ｃ（第５
図参照）が生じ、第１図に示すごとく、制御信号
発生回路１４０に付与される。しかして、制御信
号発生回路１４０（第４図参照）においては、
NANDゲート１４１がセツト信号ｃに応答してハ
イレベル信号を生じ、RSフリツプフロツプ１４
２がローレベル信号i1（第５図参照）を発生しＤ
型フリツプフロツプ１４３ａに付与する。また、
セツト信号ｃの発生直後に上記説明と同様にして
タイミング信号発生回路１３０からゲート信号
b1、ラツチ信号d1、プリセツト信号e1及びリセツ
ト信号f1が順次発生し、ゲート信号b1が制御幅制
限回路１５０、車速設定回路１６０及び加速度検
出回路１８０に付与され、ラツチ信号d1が制御信
号発生回路１４０、制御幅制限回路１５０、車速
差検出回路１７０及び加速度検出回路１８０に付
与され、プリセツト信号e1が制御信号発生回路１
４０、車速差検出回路１７０、加速度検出回路１
８０及び補正信号発生回路１９０に付与され、さ
らにリセツト信号f1が制御信号発生回路１４０、
制御幅制限回路１５０、車速設定回路１６０及び
加速度検出回路１８０に付与される。
御範囲における所望の設定速度に達したときセツ
トスイツチ４０を閉じると、セツト信号ｃ（第５
図参照）が生じ、第１図に示すごとく、制御信号
発生回路１４０に付与される。しかして、制御信
号発生回路１４０（第４図参照）においては、
NANDゲート１４１がセツト信号ｃに応答してハ
イレベル信号を生じ、RSフリツプフロツプ１４
２がローレベル信号i1（第５図参照）を発生しＤ
型フリツプフロツプ１４３ａに付与する。また、
セツト信号ｃの発生直後に上記説明と同様にして
タイミング信号発生回路１３０からゲート信号
b1、ラツチ信号d1、プリセツト信号e1及びリセツ
ト信号f1が順次発生し、ゲート信号b1が制御幅制
限回路１５０、車速設定回路１６０及び加速度検
出回路１８０に付与され、ラツチ信号d1が制御信
号発生回路１４０、制御幅制限回路１５０、車速
差検出回路１７０及び加速度検出回路１８０に付
与され、プリセツト信号e1が制御信号発生回路１
４０、車速差検出回路１７０、加速度検出回路１
８０及び補正信号発生回路１９０に付与され、さ
らにリセツト信号f1が制御信号発生回路１４０、
制御幅制限回路１５０、車速設定回路１６０及び
加速度検出回路１８０に付与される。
すると、制御幅制限回路１５０（第６図参照）
において二進カウンタ１５３がリセツト信号f1に
よりリセツトされゲート信号b1の立下がりと同時
に第１クロツク信号c1の計数を開始し、制御信号
発生回路１４０（第４図参照）においてＤ型フリ
ツプフロツプ１４３ａが、上述したごとく、RS
フリツプフロツプ１４２からローレベル信号i1を
付与され、パワーオンリセツト回路１４５ａによ
りリセツトされた状態にて、プリセツト信号e1に
応答して設定信号j1（第５図参照）を発生しＤ型
フリツプフロツプ１４３ｂ及び車速設定回路１６
０に付与するとともにRSフリツプフロツプ１４
２から生じているローレベル信号i1がゲート信号
b1の立下がりにてハイレベル信号i2に反転し、車
速設定回路１６０（第７図参照）においてプリセ
ツタブルカウンタ１６４〜１６６が設定信号j1の
発生中にてゲート信号b1の立下がり即ちリセツト
信号f1の立上がりに応答してプリセツトされ第１
クロツク信号c1の計数を開始し、さらに加速度検
出回路１８０（第８図参照）においてプリセツタ
ブルアツプダウンカウンタ１８２ａ〜１８２ｃが
リセツト信号f1によりプリセツトされ、ゲート信
号b1の立下がりと同時に第１クロツク信号c1の計
数を開始する。
において二進カウンタ１５３がリセツト信号f1に
よりリセツトされゲート信号b1の立下がりと同時
に第１クロツク信号c1の計数を開始し、制御信号
発生回路１４０（第４図参照）においてＤ型フリ
ツプフロツプ１４３ａが、上述したごとく、RS
フリツプフロツプ１４２からローレベル信号i1を
付与され、パワーオンリセツト回路１４５ａによ
りリセツトされた状態にて、プリセツト信号e1に
応答して設定信号j1（第５図参照）を発生しＤ型
フリツプフロツプ１４３ｂ及び車速設定回路１６
０に付与するとともにRSフリツプフロツプ１４
２から生じているローレベル信号i1がゲート信号
b1の立下がりにてハイレベル信号i2に反転し、車
速設定回路１６０（第７図参照）においてプリセ
ツタブルカウンタ１６４〜１６６が設定信号j1の
発生中にてゲート信号b1の立下がり即ちリセツト
信号f1の立上がりに応答してプリセツトされ第１
クロツク信号c1の計数を開始し、さらに加速度検
出回路１８０（第８図参照）においてプリセツタ
ブルアツプダウンカウンタ１８２ａ〜１８２ｃが
リセツト信号f1によりプリセツトされ、ゲート信
号b1の立下がりと同時に第１クロツク信号c1の計
数を開始する。
タイミング信号発生回路１３０が第１クロツク
信号c1及び整形信号ａに応答して、ゲート信号b1
と同一の周期T1を有するゲート信号b2、ラツチ
信号d2、プリセツト信号e2及びリセツト信号f2を
順次発生すると、制御幅制限回路１５０において
は、二進カウンタ１５３がゲート信号b2の立上が
りにて第１クロツク信号c1の計数を完了し、その
出力端Q9，Q10のみからハイレベル信号を発生し
ANDゲート１５５に付与する。しかして、Ｄ型
フリツプフロツプ１５６がリセツト信号f1により
リセツトされた状態にてANDゲート１５５から
のハイレベル信号に応答してハイレベル信号を生
じ、このハイレベル信号をＤ型フリツプフロツプ
１５７がラツチ信号d2に応答してラツチしローレ
ベル信号を発生して制御信号発生回路１４０に付
与する。
信号c1及び整形信号ａに応答して、ゲート信号b1
と同一の周期T1を有するゲート信号b2、ラツチ
信号d2、プリセツト信号e2及びリセツト信号f2を
順次発生すると、制御幅制限回路１５０において
は、二進カウンタ１５３がゲート信号b2の立上が
りにて第１クロツク信号c1の計数を完了し、その
出力端Q9，Q10のみからハイレベル信号を発生し
ANDゲート１５５に付与する。しかして、Ｄ型
フリツプフロツプ１５６がリセツト信号f1により
リセツトされた状態にてANDゲート１５５から
のハイレベル信号に応答してハイレベル信号を生
じ、このハイレベル信号をＤ型フリツプフロツプ
１５７がラツチ信号d2に応答してラツチしローレ
ベル信号を発生して制御信号発生回路１４０に付
与する。
制御信号発生回路１４０においては、Ｄ型フリ
ツプフロツプ１４３ａから設定信号j1を付与され
ているＤ型フリツプフロツプ１４３ｂが、パワー
オンリセツト回路１４５ａによりリセツトされた
状態にて、ラツチ信号d2に応答してローレベル信
号ｋ（第５図参照）を発生し、車速設定回路１６
０においてはプリセツタブルカウンタ１６４〜１
６６がゲート信号b2の立上がりにて第１クロツク
信号c1の計数を完了してゲート信号b1の周期T1を
表わす二進信号ｕを発生し車速差検出回路１７０
に付与する。
ツプフロツプ１４３ａから設定信号j1を付与され
ているＤ型フリツプフロツプ１４３ｂが、パワー
オンリセツト回路１４５ａによりリセツトされた
状態にて、ラツチ信号d2に応答してローレベル信
号ｋ（第５図参照）を発生し、車速設定回路１６
０においてはプリセツタブルカウンタ１６４〜１
６６がゲート信号b2の立上がりにて第１クロツク
信号c1の計数を完了してゲート信号b1の周期T1を
表わす二進信号ｕを発生し車速差検出回路１７０
に付与する。
車速差検出回路１７０（第７図参照）において
は、プリセツタブルアツプダウンカウンタ１７１
〜１７３がプリセツト信号e2に応答してカウンタ
１６４〜１６６からの二進信号ｕをプリセツトし
てゲート信号b2の立下がりと同時に第１クロツク
信号c1のカウントダウンを開始し、加速度検出回
路１８０においてはプリセツタブルカウンタ１８
２ａ〜１８２ｃがゲート信号b2の立上がりと同時
に第１クロツク信号c1の計数を完了しゲート信号
b1の周期T1を表わす二進信号を発生し、プリセ
ツタブルカウンタ１８３ａ〜１８３ｃがプリセツ
ト信号e2に応答してカウンタ１８２ａ〜１８２ｃ
からの二進信号をプリセツトしゲート信号b2の立
下がりと同時に第１クロツク信号c1のカウントダ
ウンを開始する。
は、プリセツタブルアツプダウンカウンタ１７１
〜１７３がプリセツト信号e2に応答してカウンタ
１６４〜１６６からの二進信号ｕをプリセツトし
てゲート信号b2の立下がりと同時に第１クロツク
信号c1のカウントダウンを開始し、加速度検出回
路１８０においてはプリセツタブルカウンタ１８
２ａ〜１８２ｃがゲート信号b2の立上がりと同時
に第１クロツク信号c1の計数を完了しゲート信号
b1の周期T1を表わす二進信号を発生し、プリセ
ツタブルカウンタ１８３ａ〜１８３ｃがプリセツ
ト信号e2に応答してカウンタ１８２ａ〜１８２ｃ
からの二進信号をプリセツトしゲート信号b2の立
下がりと同時に第１クロツク信号c1のカウントダ
ウンを開始する。
タイミング信号発生回路１３０がクロツク信号
発生器１１０からの第１クロツク信号c1及び波形
整形器１２０からの整形信号ａに応答してゲート
信号b3、ラツチ信号d3、プリセツト信号e3及びリ
セツト信号f3を順次発生すると、制御信号発生回
路１４０においては、Ｄ型フリツプフロツプ１４
３ｂがラツチ信号d3に応答してローレベル信号ｋ
をハイレベル信号に反転し、これに応じてＤ型フ
リツプフロツプ１４３ｃが制御幅制限回路１５０
及びパワーオンリセツト回路１４５ａからのロー
レベル信号によりリセツトされた状態にて作動信
号ｍ（第５図参照）を発生し分配回路２００、切
期設定信号発生回路２１０及び駆動回路２２０に
付与する。しかして、駆動回路２２０（第１０図
参照）においてトランジスタTR1〜TR3が作動信
号ｍに応答して共に導通しトランジスタTR2のコ
レクタから第１出力信号が生じて電磁弁２６のソ
レノイド２６ａに付与する。これと同時に、初期
設定回路２１０においてインバータ２１３が作動
信号ｍに応答してローレベル信号を発生し、二進
カウンタ２１１，２１２が第３クロツク信号c3を
計数し始めて二進カウンタ２１２からローレベル
信号が生じ、NORゲート２１４から初期設定信
号が発生して分配回路におけるORゲート２０６
を介して駆動回路２２０におけるトランジスタ
TR6に付与される。これにより、トランジスタ
TR6，TR7が共に導通してトランジスタTR7のコ
レクタから第３出力信号が生じて電磁弁２８のソ
レノイド２８ａに付与される。かくして、電磁弁
２６が閉じると同時に電磁弁２８が開き、気体作
動器２０のサーボ室２３を大気から遮断すると同
時に吸気管１１に連通させ、負圧をサーボ室２３
内に付与する。これにより、ダイヤフラム２２が
下動してスロツトル弁１２が開き始める。
発生器１１０からの第１クロツク信号c1及び波形
整形器１２０からの整形信号ａに応答してゲート
信号b3、ラツチ信号d3、プリセツト信号e3及びリ
セツト信号f3を順次発生すると、制御信号発生回
路１４０においては、Ｄ型フリツプフロツプ１４
３ｂがラツチ信号d3に応答してローレベル信号ｋ
をハイレベル信号に反転し、これに応じてＤ型フ
リツプフロツプ１４３ｃが制御幅制限回路１５０
及びパワーオンリセツト回路１４５ａからのロー
レベル信号によりリセツトされた状態にて作動信
号ｍ（第５図参照）を発生し分配回路２００、切
期設定信号発生回路２１０及び駆動回路２２０に
付与する。しかして、駆動回路２２０（第１０図
参照）においてトランジスタTR1〜TR3が作動信
号ｍに応答して共に導通しトランジスタTR2のコ
レクタから第１出力信号が生じて電磁弁２６のソ
レノイド２６ａに付与する。これと同時に、初期
設定回路２１０においてインバータ２１３が作動
信号ｍに応答してローレベル信号を発生し、二進
カウンタ２１１，２１２が第３クロツク信号c3を
計数し始めて二進カウンタ２１２からローレベル
信号が生じ、NORゲート２１４から初期設定信
号が発生して分配回路におけるORゲート２０６
を介して駆動回路２２０におけるトランジスタ
TR6に付与される。これにより、トランジスタ
TR6，TR7が共に導通してトランジスタTR7のコ
レクタから第３出力信号が生じて電磁弁２８のソ
レノイド２８ａに付与される。かくして、電磁弁
２６が閉じると同時に電磁弁２８が開き、気体作
動器２０のサーボ室２３を大気から遮断すると同
時に吸気管１１に連通させ、負圧をサーボ室２３
内に付与する。これにより、ダイヤフラム２２が
下動してスロツトル弁１２が開き始める。
このような過程において車速差検出回路１７０
ではアツプダウンカウンタ１７１〜１７３による
カウントダウン作用が進行し完了すると、カウン
タ１７２，１７３の出力が零となり、これをラツ
チ回路１７６，１７７がラツチ信号d3に応答して
ラツチして二進信号ｖとして補正信号発生回路１
９０に付与する。また、加速度検出回路１８０に
おいては、プリセツタブルアツプダウンカウンタ
１８３ａ〜１８３ｃによる計数が進行し完了する
と、カウンタ１８３ａ，１８３ｂの出力が零とな
り、これをラツチ回路１８６ａ，１８６ｂがラツ
チ信号d3に応答してラツチし二進信号ｗとして補
正信号発生回路１９０に付与する。
ではアツプダウンカウンタ１７１〜１７３による
カウントダウン作用が進行し完了すると、カウン
タ１７２，１７３の出力が零となり、これをラツ
チ回路１７６，１７７がラツチ信号d3に応答して
ラツチして二進信号ｖとして補正信号発生回路１
９０に付与する。また、加速度検出回路１８０に
おいては、プリセツタブルアツプダウンカウンタ
１８３ａ〜１８３ｃによる計数が進行し完了する
と、カウンタ１８３ａ，１８３ｂの出力が零とな
り、これをラツチ回路１８６ａ，１８６ｂがラツ
チ信号d3に応答してラツチし二進信号ｗとして補
正信号発生回路１９０に付与する。
しかして、補正信号発生回路１９０は二進信号
ｖ，ｗ（共に零）を付与されても補正信号ｚを発
生せず、分配回路２００におけるANDゲート２
０５ａ，２０８の出力信号が共にローレベルとな
る。このため、初期設定信号発生回路２１０にお
いて二進カウンタ２１１，２１２の計数値が32に
達すると、二進カウンタ２１２からハイレベル信
号が生じ、NORゲート２１４から発生している
初期設定信号が立下がる。これによりトランジス
タTR6，TR7が非導通となり電磁弁２８が閉じサ
ーボ室２３内への負圧の供給が遮断され、スロツ
トル弁１２の開度が初期設定信号に対応する値に
設定され、車両が所望の設定速度を維持する。
ｖ，ｗ（共に零）を付与されても補正信号ｚを発
生せず、分配回路２００におけるANDゲート２
０５ａ，２０８の出力信号が共にローレベルとな
る。このため、初期設定信号発生回路２１０にお
いて二進カウンタ２１１，２１２の計数値が32に
達すると、二進カウンタ２１２からハイレベル信
号が生じ、NORゲート２１４から発生している
初期設定信号が立下がる。これによりトランジス
タTR6，TR7が非導通となり電磁弁２８が閉じサ
ーボ室２３内への負圧の供給が遮断され、スロツ
トル弁１２の開度が初期設定信号に対応する値に
設定され、車両が所望の設定速度を維持する。
このような状態において、車両に対する負荷の
増大により車速が低下し始めタイミング信号発生
回路１３０が整形信号ａに応答してゲート信号ｂ
nを発生すると、このゲート信号ｂn及び第１クロ
ツク信号c1に応答してラツチ信号ｄn、プリセツ
ト信号ｅn及びリセツト信号ｆnが順次タイミング
信号発生回路１３０から生じる。このとき、ゲー
ト信号ｂnの周期Ｔnはゲート信号b1の周期T1よ
り長い。また、周期Ｔnはゲート信号ｂnの直前に
発生したゲート信号ｂn−１の周期Ｔn−１より長
いものとする。
増大により車速が低下し始めタイミング信号発生
回路１３０が整形信号ａに応答してゲート信号ｂ
nを発生すると、このゲート信号ｂn及び第１クロ
ツク信号c1に応答してラツチ信号ｄn、プリセツ
ト信号ｅn及びリセツト信号ｆnが順次タイミング
信号発生回路１３０から生じる。このとき、ゲー
ト信号ｂnの周期Ｔnはゲート信号b1の周期T1よ
り長い。また、周期Ｔnはゲート信号ｂnの直前に
発生したゲート信号ｂn−１の周期Ｔn−１より長
いものとする。
しかして、車速差検出回路１７０においては、
プリセツタブルカウンタ１７１〜１７３がプリセ
ツト信号ｅnに応答してカウンタ１６４〜１６６
からの二進信号ｕ（周期T1を表わす）をプリセ
ツトしてゲート信号ｂnの立下がりと同時に第１
クロツク信号c1のカウントダウンを開始し、加速
度検出回路１８０においてプリセツタブルアツプ
ダウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃが、プリセツ
ト信号ｅnに応答して、カウンタ１８２ａ〜１８
２ｃにて計数済みの周期Ｔn−１を表わす二進信
号をプリセツトし、ゲート信号ｂnの立下がりと
同時に第１クロツク信号c1の計数を開始する。な
お、制御信号発生回路１４０は作動信号ｍを発生
し続け、制御幅制限回路１５０はローレベル信号
を発生し続け、車速設定回路１６０におけるプリ
セツタブルカウンタ１６４〜１６６は二進信号ｕ
を記憶したままである。
プリセツタブルカウンタ１７１〜１７３がプリセ
ツト信号ｅnに応答してカウンタ１６４〜１６６
からの二進信号ｕ（周期T1を表わす）をプリセ
ツトしてゲート信号ｂnの立下がりと同時に第１
クロツク信号c1のカウントダウンを開始し、加速
度検出回路１８０においてプリセツタブルアツプ
ダウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃが、プリセツ
ト信号ｅnに応答して、カウンタ１８２ａ〜１８
２ｃにて計数済みの周期Ｔn−１を表わす二進信
号をプリセツトし、ゲート信号ｂnの立下がりと
同時に第１クロツク信号c1の計数を開始する。な
お、制御信号発生回路１４０は作動信号ｍを発生
し続け、制御幅制限回路１５０はローレベル信号
を発生し続け、車速設定回路１６０におけるプリ
セツタブルカウンタ１６４〜１６６は二進信号ｕ
を記憶したままである。
車速差検出回路１７０ではアツプダウンカウン
タ１７１〜１７３によるカウントダウン作用が進
行し、カウンタ１７３のキヤリーアウト端子から
ローレベル信号が生じと、Ｄ型フリツプフロツプ
１７５がNORゲート１７４からのハイレベル信
号に応答してハイレベル信号を発生しカウンタ１
７１〜１７３及びＤ型フリツプフロツプ１７８に
付与する。これにより、カウンタ１７１〜１７３
がカウントアツプ作用を開始する。また、加速度
検出回路１８０においては、プリセツタブルアツ
プダウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃによるカウ
ントダウン作用が進行し、カウンタ１８３ｃのキ
ヤリーアウト端子coからローレベル信号が生じる
と、Ｄ型フリツプフロツプ１８５がNORゲート
１８４からのハイレベル信号に応答してハイレベ
ル信号を発生しカウンタ１８３ａ〜１８３ｃ及び
Ｄ型フリツプフロツプ１８７に付与する。これに
より、カウンタ１８３ａ〜１８３ｃがカウントア
ツプ作用を開始する。
タ１７１〜１７３によるカウントダウン作用が進
行し、カウンタ１７３のキヤリーアウト端子から
ローレベル信号が生じと、Ｄ型フリツプフロツプ
１７５がNORゲート１７４からのハイレベル信
号に応答してハイレベル信号を発生しカウンタ１
７１〜１７３及びＤ型フリツプフロツプ１７８に
付与する。これにより、カウンタ１７１〜１７３
がカウントアツプ作用を開始する。また、加速度
検出回路１８０においては、プリセツタブルアツ
プダウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃによるカウ
ントダウン作用が進行し、カウンタ１８３ｃのキ
ヤリーアウト端子coからローレベル信号が生じる
と、Ｄ型フリツプフロツプ１８５がNORゲート
１８４からのハイレベル信号に応答してハイレベ
ル信号を発生しカウンタ１８３ａ〜１８３ｃ及び
Ｄ型フリツプフロツプ１８７に付与する。これに
より、カウンタ１８３ａ〜１８３ｃがカウントア
ツプ作用を開始する。
タイミング信号発生回路１３０が第１クロツク
信号c1及び整形信号ａに応答してゲート信号ｂn
＋１、ラツチ信号ｄn＋１、プリセツト信号ｅn＋
１及びリセツト信号ｆn＋１を順次発生すると、
車速差検出回路１７０のカウンタ１７１〜１７３
によりなされているカウントアツプ作用がゲート
信号ｂn＋１の立上がりにて完了し、カウンタ１
７２，１７３が周期差｜T1−Ｔn｜即ち車速差を
表わす二進信号をラツチ回路１７６，１７７に付
与する。すると、ラツチ回路１７６，１７７がラ
ツチ信号ｄn＋１に応答して上記二進信号をラツ
チし二進信号ｖとして補正信号発生回路１９０に
付与する。またこれと同時にＤ型フリツプフロツ
プ１７８がＤ型フリツプフロツプ１７５からのハ
イレベル信号を負を表わす符号信号v1（ローレベ
ル信号）として補正信号発生回路１９０に付与す
る。
信号c1及び整形信号ａに応答してゲート信号ｂn
＋１、ラツチ信号ｄn＋１、プリセツト信号ｅn＋
１及びリセツト信号ｆn＋１を順次発生すると、
車速差検出回路１７０のカウンタ１７１〜１７３
によりなされているカウントアツプ作用がゲート
信号ｂn＋１の立上がりにて完了し、カウンタ１
７２，１７３が周期差｜T1−Ｔn｜即ち車速差を
表わす二進信号をラツチ回路１７６，１７７に付
与する。すると、ラツチ回路１７６，１７７がラ
ツチ信号ｄn＋１に応答して上記二進信号をラツ
チし二進信号ｖとして補正信号発生回路１９０に
付与する。またこれと同時にＤ型フリツプフロツ
プ１７８がＤ型フリツプフロツプ１７５からのハ
イレベル信号を負を表わす符号信号v1（ローレベ
ル信号）として補正信号発生回路１９０に付与す
る。
また、加速度検出回路１８０のカウンタ１８３
ａ〜１８３ｃによりなされているカウントアツプ
作用がゲート信号ｂn＋１の立上がりにて完了
し、カウンタ１８３ａ，１８３ｂが周期差｜Ｔn
−１−Ｔn｜即ち加速度を表わす二進信号をラツ
チ回路１８６ａ，１８６ｂに付与する。すると、
ラツチ回路１８６ａ，１８６ｂが上記二進信号を
ラツチ信号ｄn＋１に応答してラツチし二進信号
ｗとして補正信号発生回路１９０に付与する。こ
れと同時にＤ型フリツプフロツプ１８７がＤ型フ
リツプフロツプ１８５からのハイレベル信号を負
を表わす符号信号w1（ローレベル信号）として
補正信号発生回路１９０及び分配回路２００に付
与する。
ａ〜１８３ｃによりなされているカウントアツプ
作用がゲート信号ｂn＋１の立上がりにて完了
し、カウンタ１８３ａ，１８３ｂが周期差｜Ｔn
−１−Ｔn｜即ち加速度を表わす二進信号をラツ
チ回路１８６ａ，１８６ｂに付与する。すると、
ラツチ回路１８６ａ，１８６ｂが上記二進信号を
ラツチ信号ｄn＋１に応答してラツチし二進信号
ｗとして補正信号発生回路１９０に付与する。こ
れと同時にＤ型フリツプフロツプ１８７がＤ型フ
リツプフロツプ１８５からのハイレベル信号を負
を表わす符号信号w1（ローレベル信号）として
補正信号発生回路１９０及び分配回路２００に付
与する。
しかして、補正信号発生回路１９０において
は、プリセツタブルダウンカウンタ１９２，１９
４がプリセツト信号ｅn＋１に応答してそれぞれ
二進信号ｗ，ｖをプリセツトし、ダウンカウンタ
１９２が第３クロツク信号c3のカウントダウンを
開始する。このとき、EXORゲート１９６が負を
表わする符号信号w1，v1に応答してローレベル
信号を生じ、EXORゲート１９７がダウンカウン
タ１９２からのハイレベル信号及びEXORゲート
１９６からのローレベル信号に応答してハイレベ
ル信号を生じダウンカウンタ１９４の計数開始を
禁止する。その結果EXORゲート１９８がEXOR
ゲート１９６からのローレベル信号及びダウンカ
ウンタ１９４からのハイレベル信号に応答して補
正信号ｚを発生し分配回路２００に付与する。
は、プリセツタブルダウンカウンタ１９２，１９
４がプリセツト信号ｅn＋１に応答してそれぞれ
二進信号ｗ，ｖをプリセツトし、ダウンカウンタ
１９２が第３クロツク信号c3のカウントダウンを
開始する。このとき、EXORゲート１９６が負を
表わする符号信号w1，v1に応答してローレベル
信号を生じ、EXORゲート１９７がダウンカウン
タ１９２からのハイレベル信号及びEXORゲート
１９６からのローレベル信号に応答してハイレベ
ル信号を生じダウンカウンタ１９４の計数開始を
禁止する。その結果EXORゲート１９８がEXOR
ゲート１９６からのローレベル信号及びダウンカ
ウンタ１９４からのハイレベル信号に応答して補
正信号ｚを発生し分配回路２００に付与する。
かくして、分配回路２００に作動信号ｍ、符号
信号w1（ローレベル信号）及び補正信号ｚが付
与されると、ANDゲート２０２ａが符号信号w1
及び補正信号ｚに応答してハイレベル信号を発生
し、NORゲート２０３ａがローレベル信号を発
生するとともにNORゲート２０４ａがハイレベ
ル信号を発生する。しかして、ANDゲート２０
５ａが作動信号ｍ及びNORゲート２０４ａから
のハイレベル信号に応答してハイレベル信号を発
生しORゲート２０６を介してトランジスタTR6
に付与する。これにより、トランジスタTR6が導
通しトランジスタTR7が導通してそのコレクタか
らハイレベル信号を生じ電磁弁２８のソレノイド
２８ａに付与する。その結果、電磁弁２８が開き
吸気管１１内の負圧がサーボ室２３内に付与され
ダイヤフラム２２が下動しスロツトル弁１２が開
き始める。
信号w1（ローレベル信号）及び補正信号ｚが付
与されると、ANDゲート２０２ａが符号信号w1
及び補正信号ｚに応答してハイレベル信号を発生
し、NORゲート２０３ａがローレベル信号を発
生するとともにNORゲート２０４ａがハイレベ
ル信号を発生する。しかして、ANDゲート２０
５ａが作動信号ｍ及びNORゲート２０４ａから
のハイレベル信号に応答してハイレベル信号を発
生しORゲート２０６を介してトランジスタTR6
に付与する。これにより、トランジスタTR6が導
通しトランジスタTR7が導通してそのコレクタか
らハイレベル信号を生じ電磁弁２８のソレノイド
２８ａに付与する。その結果、電磁弁２８が開き
吸気管１１内の負圧がサーボ室２３内に付与され
ダイヤフラム２２が下動しスロツトル弁１２が開
き始める。
補正信号発生回路１９０においてダウンカウン
タ１９２の計数作用が進行しそのキヤリーアウト
端子coからローレベル信号が生じると、ダウンカ
ウンタ１９４がEXORゲート１９７からのローレ
ベル信号に応答して第２クロツク信号c2の計数を
開始し、このときEXORゲート１９８は補正信号
ｚの発生を維持している。ダウンカウンタ１９４
の計数作用が進行してそのキヤリーアウト端子co
からローレベル信号が生じ、EXORゲート１９８
から生じている補正信号ｚが立下がる。すると、
分配回路２００においてANDゲート２０５ａが
生じているハイレベル信号が立下がり駆動回路２
２０のトランジスタTR6，TR7が非導通となり電
磁弁２８が閉じ、サーボ室２３への負圧の供給が
遮断される。以上の説明から理解されるとおり、
スロツトル弁１２の開度が二進信号ｖ，ｗにより
表わされる速度差及び加速度の和に対応して調整
され、これにより、車速の低下割合が除々に減少
し、やがて車両が加速され始める。
タ１９２の計数作用が進行しそのキヤリーアウト
端子coからローレベル信号が生じると、ダウンカ
ウンタ１９４がEXORゲート１９７からのローレ
ベル信号に応答して第２クロツク信号c2の計数を
開始し、このときEXORゲート１９８は補正信号
ｚの発生を維持している。ダウンカウンタ１９４
の計数作用が進行してそのキヤリーアウト端子co
からローレベル信号が生じ、EXORゲート１９８
から生じている補正信号ｚが立下がる。すると、
分配回路２００においてANDゲート２０５ａが
生じているハイレベル信号が立下がり駆動回路２
２０のトランジスタTR6，TR7が非導通となり電
磁弁２８が閉じ、サーボ室２３への負圧の供給が
遮断される。以上の説明から理解されるとおり、
スロツトル弁１２の開度が二進信号ｖ，ｗにより
表わされる速度差及び加速度の和に対応して調整
され、これにより、車速の低下割合が除々に減少
し、やがて車両が加速され始める。
ここにおいて、タイミング信号発生回路１３０
が整形信号ａに応答してゲート信号ｂMを発生す
ると、上記説明と同様にしてラツチ信号ｄM、プ
リセツト信号ｅM及びリセツト信号ｆMがタイミン
グ信号発生回路１３０から生じる。このとき、ゲ
ート信号ｂMの周期はＴMは周期T1より長く、直
前に発生したゲート信号ｂM−１の周期ＴM−１よ
り短い。
が整形信号ａに応答してゲート信号ｂMを発生す
ると、上記説明と同様にしてラツチ信号ｄM、プ
リセツト信号ｅM及びリセツト信号ｆMがタイミン
グ信号発生回路１３０から生じる。このとき、ゲ
ート信号ｂMの周期はＴMは周期T1より長く、直
前に発生したゲート信号ｂM−１の周期ＴM−１よ
り短い。
しかして、車速差検出回路１７０においては、
プリセツタブルカウンタ１７１〜１７３にプリセ
ツト信号ｅMに応答して二進信号ｕをプリセツト
して第１クロツク信号c1をカウントダウンし始
め、カウンタ１７３のキヤリーアウト端子coから
ローレベル信号が生じると、カウンタ１７１〜１
７３が上記作用説明と同様にしてカウントアツプ
し始める。また、加速度検出回路では、プリセツ
タブルアツプダウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃ
が、プリセツト信号ｅMに応答して、カウンタ１
８２ａ〜１８２ｃにて計数済みの周期ＴM−１を
表わす二進信号をプリセツトして第１クロツク信
号c1をカウントダウンし始める。この計数作用が
完了すると、カウンタ１８３ａ，１８３ｂから周
期差｜ＴM−１−ＴM｜を表わす二進信号が生じラ
ツチ回路１８６ａ，１８６ｂに付与される。この
とき、カウンタ１８３ｃのキヤリーアウト端子co
及びＤ型フリツプフロツプ１８５の出力信号はそ
れぞれハイレベル信号及びローレベル信号のまま
である。
プリセツタブルカウンタ１７１〜１７３にプリセ
ツト信号ｅMに応答して二進信号ｕをプリセツト
して第１クロツク信号c1をカウントダウンし始
め、カウンタ１７３のキヤリーアウト端子coから
ローレベル信号が生じると、カウンタ１７１〜１
７３が上記作用説明と同様にしてカウントアツプ
し始める。また、加速度検出回路では、プリセツ
タブルアツプダウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃ
が、プリセツト信号ｅMに応答して、カウンタ１
８２ａ〜１８２ｃにて計数済みの周期ＴM−１を
表わす二進信号をプリセツトして第１クロツク信
号c1をカウントダウンし始める。この計数作用が
完了すると、カウンタ１８３ａ，１８３ｂから周
期差｜ＴM−１−ＴM｜を表わす二進信号が生じラ
ツチ回路１８６ａ，１８６ｂに付与される。この
とき、カウンタ１８３ｃのキヤリーアウト端子co
及びＤ型フリツプフロツプ１８５の出力信号はそ
れぞれハイレベル信号及びローレベル信号のまま
である。
タイミング信号発生回路１３０が第１クロツク
信号c1及び整形信号ａに応答してゲート信号ｂM
＋１、ラツチ信号ｄM＋１プリセツト信号ｅM＋１
及びリセツト信号ｆM＋１を発生すると、車速差
検出回路１７０においてカウンタ１７１〜１７３
によりなされている計数作用が完了し、カウンタ
１７２，１７３が周期差｜T1−ＴM｜を表わす二
進信号を発生し、これをラツチ回路１７６，１７
７がラツチ信号ｄM＋１に応答してラツチし二進
信号ｖとして補正信号発生回路１９０に付与す
る。これと同時にＤ型フリツプフロツプ１７８が
上記作用説明と同様にして負を表わす符号信号v1
（ローレベル信号）を補正信号発生回路１９０に
付与する。
信号c1及び整形信号ａに応答してゲート信号ｂM
＋１、ラツチ信号ｄM＋１プリセツト信号ｅM＋１
及びリセツト信号ｆM＋１を発生すると、車速差
検出回路１７０においてカウンタ１７１〜１７３
によりなされている計数作用が完了し、カウンタ
１７２，１７３が周期差｜T1−ＴM｜を表わす二
進信号を発生し、これをラツチ回路１７６，１７
７がラツチ信号ｄM＋１に応答してラツチし二進
信号ｖとして補正信号発生回路１９０に付与す
る。これと同時にＤ型フリツプフロツプ１７８が
上記作用説明と同様にして負を表わす符号信号v1
（ローレベル信号）を補正信号発生回路１９０に
付与する。
また、加速度検出回路１７０においてはラツチ
回路１８６ａ，１８６ｂがラツチ信号ｄM＋１に
応答して周期｜ＴM−１−ＴM｜を表わす二進信号
をラツチし二進信号ｗとして補正信号発生回路１
９０に付与する。この場合、｜ＴM−１−ＴM｜＞
｜T1−ＴM｜とする。これと同時にＤ型フリツプ
フロツプ１８７がＤ型フリツプフロツプ１８５か
らのローレベル信号に応答して正を表わす符号信
号w1（ハイレベル信号）を補正信号発生回路１
９０及び分配回路２００に付与する。
回路１８６ａ，１８６ｂがラツチ信号ｄM＋１に
応答して周期｜ＴM−１−ＴM｜を表わす二進信号
をラツチし二進信号ｗとして補正信号発生回路１
９０に付与する。この場合、｜ＴM−１−ＴM｜＞
｜T1−ＴM｜とする。これと同時にＤ型フリツプ
フロツプ１８７がＤ型フリツプフロツプ１８５か
らのローレベル信号に応答して正を表わす符号信
号w1（ハイレベル信号）を補正信号発生回路１
９０及び分配回路２００に付与する。
しかして、補正信号発生回路１９０において
は、EXORゲート１９６が正を表わす符号信号
w1及び負を表わす符号信号v1に応答してハイレ
ベル信号を生じ、これに応答してEXORゲート１
９７がローレベル信号を発生する。このため、カ
ウンタ１９２，１９４がプリセツト信号ｅM＋１
に応答してそれぞれ二進信号ｗ，ｖをプリセツト
すると、これら両カウンタ１９２，１９４がそれ
ぞれ第３及び第２クロツク信号c3，c2を同時にカ
ウントダウンし始め、このときEXORゲート１９
８からの出力信号はローレベルとなつている。し
かして、両カウンタ１９２，１９４の計数作用が
進行しカウンタ１９４のキヤリーアウト端子coか
らローレベル信号が生じると、EXORゲート１９
８の出力信号がハイレベルとなり補正信号ｚとし
て分配回路２００に付与される。
は、EXORゲート１９６が正を表わす符号信号
w1及び負を表わす符号信号v1に応答してハイレ
ベル信号を生じ、これに応答してEXORゲート１
９７がローレベル信号を発生する。このため、カ
ウンタ１９２，１９４がプリセツト信号ｅM＋１
に応答してそれぞれ二進信号ｗ，ｖをプリセツト
すると、これら両カウンタ１９２，１９４がそれ
ぞれ第３及び第２クロツク信号c3，c2を同時にカ
ウントダウンし始め、このときEXORゲート１９
８からの出力信号はローレベルとなつている。し
かして、両カウンタ１９２，１９４の計数作用が
進行しカウンタ１９４のキヤリーアウト端子coか
らローレベル信号が生じると、EXORゲート１９
８の出力信号がハイレベルとなり補正信号ｚとし
て分配回路２００に付与される。
かくして、分配回路２００に作動信号ｍ、符号
信号w1（ハイレベル信号）及び補正信号ｚが付
与されると、アンドゲート２０２ｂがハイレベル
信号を生じ、ANDゲート２０５がNORゲート２
０４ｂからのハイレベル信号及び作動信号ｍに応
答してハイレベル信号を生じANDゲート２０８
を介してトランジスタTR4に付与する。すると、
トランジスタTR4，TR5が導通し、トランジスタ
TR5のコレクタから第２出力信号が生じ電磁弁２
７が開く。これにより、サーボ室２３内に大気圧
が付与され、スロツトル弁１２の開度が減少し始
める。これとともに、補正信号発生回路１９０に
おいてダウンカウンタ１９２の計数作用が完了し
そのキヤリーアウト端子coからローレベル信号が
生じると、EXORゲート１９７がハイレベル信号
を生じカウンタ１９４のキヤリーアウト端子coか
ら生じているローレベル信号がハイレベルになり
EXORゲート１９８からの補正信号ｚが立下が
る。このため、ANDゲート２０５ｂが生じてい
るハイレベル信号が立下がりトランジスタTR4，
TR5が非導通となり電磁弁２７が閉じ、サーボ室
２３への大気圧の供給が遮断される。以上の説明
から理解されるとおり、スロツトル弁１２の開度
が二進信号ｖ，ｗにより表わされる速度差及び加
速度の差に対応して調整され、これによつてスロ
ツトル弁１２の開き過ぎが抑制されつつ車両の速
度が所望の設定速度に修正されてゆく。
信号w1（ハイレベル信号）及び補正信号ｚが付
与されると、アンドゲート２０２ｂがハイレベル
信号を生じ、ANDゲート２０５がNORゲート２
０４ｂからのハイレベル信号及び作動信号ｍに応
答してハイレベル信号を生じANDゲート２０８
を介してトランジスタTR4に付与する。すると、
トランジスタTR4，TR5が導通し、トランジスタ
TR5のコレクタから第２出力信号が生じ電磁弁２
７が開く。これにより、サーボ室２３内に大気圧
が付与され、スロツトル弁１２の開度が減少し始
める。これとともに、補正信号発生回路１９０に
おいてダウンカウンタ１９２の計数作用が完了し
そのキヤリーアウト端子coからローレベル信号が
生じると、EXORゲート１９７がハイレベル信号
を生じカウンタ１９４のキヤリーアウト端子coか
ら生じているローレベル信号がハイレベルになり
EXORゲート１９８からの補正信号ｚが立下が
る。このため、ANDゲート２０５ｂが生じてい
るハイレベル信号が立下がりトランジスタTR4，
TR5が非導通となり電磁弁２７が閉じ、サーボ室
２３への大気圧の供給が遮断される。以上の説明
から理解されるとおり、スロツトル弁１２の開度
が二進信号ｖ，ｗにより表わされる速度差及び加
速度の差に対応して調整され、これによつてスロ
ツトル弁１２の開き過ぎが抑制されつつ車両の速
度が所望の設定速度に修正されてゆく。
なお、以上の説明では車速が負荷の増加により
低下した場合について説明したが、車速が負荷の
減少により上昇する場合についても実質的に同様
の作用となるのでその説明は省略する。
低下した場合について説明したが、車速が負荷の
減少により上昇する場合についても実質的に同様
の作用となるのでその説明は省略する。
以上のごとき定速走行中の車両をさらに高い速
度にて定速走行させたい場合には、加速スイツチ
６０を閉じて加速指令信号を制御信号発生回路１
４０に付与する（第４図参照）。しかして、この
加速指令信号をインバータ１４７を介して加速信
号ｎとしてNORゲート１４９及び分配回路２０
０のNORゲート２０３ａ（第１０図参照）に付
与する。すると、分配回路２００において、
NORゲート２０４ａがNORゲート２０３ａから
のローレベル信号に応答してハイレベル信号を発
生し、ANDゲート２０５ａが作動信号ｍ及び
NORゲート２０４ａからのハイレベル信号に応
答してハイレベル信号を生じORゲート２０６を
介してトランジスタTR6に付与する。これによ
り、トランジスタTR6，TR7が導通してトランジ
スタTR7のコレクタから第三出力信号が生じ電磁
弁２８に付与される。かくして、電磁弁２８が開
いてサーボ室２３内に負圧が付与される。
度にて定速走行させたい場合には、加速スイツチ
６０を閉じて加速指令信号を制御信号発生回路１
４０に付与する（第４図参照）。しかして、この
加速指令信号をインバータ１４７を介して加速信
号ｎとしてNORゲート１４９及び分配回路２０
０のNORゲート２０３ａ（第１０図参照）に付
与する。すると、分配回路２００において、
NORゲート２０４ａがNORゲート２０３ａから
のローレベル信号に応答してハイレベル信号を発
生し、ANDゲート２０５ａが作動信号ｍ及び
NORゲート２０４ａからのハイレベル信号に応
答してハイレベル信号を生じORゲート２０６を
介してトランジスタTR6に付与する。これによ
り、トランジスタTR6，TR7が導通してトランジ
スタTR7のコレクタから第三出力信号が生じ電磁
弁２８に付与される。かくして、電磁弁２８が開
いてサーボ室２３内に負圧が付与される。
このような負圧の供給状態が維持されることに
より、スロツトル弁１２の開度が増加し、車両が
加速されて所望の高定速走行状態に達したとき、
加速スイツチ６０を開けば、その直後に前記設定
信号J1の場合と同様にて現実の速度に対応した設
定信号j2が制御信号発生回路１４０から発生す
る。然る後は、駆動回路２２０から生じる第２又
は第３の出力信号がタイミング信号発生回路１３
０から繰返し発生する信号に応答して上記作用説
明の場合と同様にて制御され、その結果電磁弁２
７，２８の開閉作用によりサーボ室２３内の負圧
が調整されてスロツトル弁１２の開度が設定さ
れ、車両が高定速状態にて走行する。
より、スロツトル弁１２の開度が増加し、車両が
加速されて所望の高定速走行状態に達したとき、
加速スイツチ６０を開けば、その直後に前記設定
信号J1の場合と同様にて現実の速度に対応した設
定信号j2が制御信号発生回路１４０から発生す
る。然る後は、駆動回路２２０から生じる第２又
は第３の出力信号がタイミング信号発生回路１３
０から繰返し発生する信号に応答して上記作用説
明の場合と同様にて制御され、その結果電磁弁２
７，２８の開閉作用によりサーボ室２３内の負圧
が調整されてスロツトル弁１２の開度が設定さ
れ、車両が高定速状態にて走行する。
このような状態において、車両は再び低い速度
にて定速走行させたい場合には、減速スイツチ７
０を閉じて減速指令信号を制御信号発生回路１４
０に付与する（第４図参照）。しかして、この減
速指令信号をインバータ１４８を介して減速信号
ｒとしてNORゲート１４９及び分配回路２００
のNORゲート２０３ｂ（第１０図参照）に付与
する。すると、分配回路２００において、NOR
ゲート２０４ｂがNORゲート２０３ｂからのロ
ーレベル信号に応答してハイレベル信号を発生
し、ANDゲート２０４ｂが作動信号ｍ及びNOR
ゲート２０４ｂからのハイレベル信号に応答して
ハイレベル信号を生じ、さらにANDゲート２０
８がANDゲート２０５ｂ及びインバータ２０７
からのハイレベル信号に応答してハイレベル信号
を発生しトランジスタTR4に付与する。これによ
り、トランジスタTR4，TR5が導通してトランジ
スタTR5のコレクタから第２出力信号が生じ電磁
弁２７に付与される。かくして、電磁弁２７が開
いてサーボ室２３内に大気圧が付与される。
にて定速走行させたい場合には、減速スイツチ７
０を閉じて減速指令信号を制御信号発生回路１４
０に付与する（第４図参照）。しかして、この減
速指令信号をインバータ１４８を介して減速信号
ｒとしてNORゲート１４９及び分配回路２００
のNORゲート２０３ｂ（第１０図参照）に付与
する。すると、分配回路２００において、NOR
ゲート２０４ｂがNORゲート２０３ｂからのロ
ーレベル信号に応答してハイレベル信号を発生
し、ANDゲート２０４ｂが作動信号ｍ及びNOR
ゲート２０４ｂからのハイレベル信号に応答して
ハイレベル信号を生じ、さらにANDゲート２０
８がANDゲート２０５ｂ及びインバータ２０７
からのハイレベル信号に応答してハイレベル信号
を発生しトランジスタTR4に付与する。これによ
り、トランジスタTR4，TR5が導通してトランジ
スタTR5のコレクタから第２出力信号が生じ電磁
弁２７に付与される。かくして、電磁弁２７が開
いてサーボ室２３内に大気圧が付与される。
このような大気圧の供給状態が維持されること
により、スロツトル弁１２の開度が減少し、車両
が減速されて所望の低定速走行状態に達したと
き、減速スイツチ７０を開けば、その直後に前記
設定信号j1の場合と同様にして現実の速度に対応
した設定信号j3が制御信号発生回路１４０から発
生する。然る後は、上記高定速走行の場合と同様
にして駆動回路２２０から生じる第２又は第３の
出力信号が制御され、電磁弁２７，２８の開閉作
用によりサーボ室内の負圧が調整されてスロツト
ル弁１２の開度が設定され、車両が低定速状態に
て走行する。
により、スロツトル弁１２の開度が減少し、車両
が減速されて所望の低定速走行状態に達したと
き、減速スイツチ７０を開けば、その直後に前記
設定信号j1の場合と同様にして現実の速度に対応
した設定信号j3が制御信号発生回路１４０から発
生する。然る後は、上記高定速走行の場合と同様
にして駆動回路２２０から生じる第２又は第３の
出力信号が制御され、電磁弁２７，２８の開閉作
用によりサーボ室内の負圧が調整されてスロツト
ル弁１２の開度が設定され、車両が低定速状態に
て走行する。
また、上記高低両定速走行状態において、車速
が負荷等の影響を受けて制御幅制限回路１５０に
て制御可能な範囲から外れると、制御幅制限回路
１５０から解除信号ｓが発生し制御信号発生回路
１４０のORゲート１４４，１４５を介してＤ型
フリツプフロツプ１４３ｃに付与される。これに
より、Ｄ型フリツプフロツプ１４３ｃの出力端子
Ｑから生じている作動信号ｍがリセツトされ、駆
動回路２２０におけるトランジスタTR1〜TR2が
非導通となり電磁弁２６が開く。また、分配回路
２００からの出力信号が作動信号ｍのリセツトに
応答して発生しなくなり電磁弁２７，２８が閉じ
る。なお、このような作用はキヤンセルスイツチ
５０を閉じることによつても達成される。
が負荷等の影響を受けて制御幅制限回路１５０に
て制御可能な範囲から外れると、制御幅制限回路
１５０から解除信号ｓが発生し制御信号発生回路
１４０のORゲート１４４，１４５を介してＤ型
フリツプフロツプ１４３ｃに付与される。これに
より、Ｄ型フリツプフロツプ１４３ｃの出力端子
Ｑから生じている作動信号ｍがリセツトされ、駆
動回路２２０におけるトランジスタTR1〜TR2が
非導通となり電磁弁２６が開く。また、分配回路
２００からの出力信号が作動信号ｍのリセツトに
応答して発生しなくなり電磁弁２７，２８が閉じ
る。なお、このような作用はキヤンセルスイツチ
５０を閉じることによつても達成される。
なお、上記実施例においては、スロツトル弁１
２と駆動回路２２０との間にスロツトルアクチユ
エータACを介装し、駆動回路２２０からの第
１、第２及び第３の出力信号をそれぞれ電磁弁２
６，２７及び２８に付与して気体作動器２０によ
りスロツトル弁１２の開度を制御するようにした
例について説明したが、スロツトルアクチユエー
タACに代えて、例えば、正逆転モータの回転を
電磁クラツチにより減速機（所定の減速比を有す
る）に伝達するとともにこの減速機の回転をピニ
オンとラツクにより直線運動に変換する構成を採
用し、この直線運動によりスロツトル弁１２の開
度を制御するように実施してもよい。しかして、
この場合には、駆動回路２２０からの第１出力信
号により電磁クラツチを係合させ、第２出力信号
により正逆転モータを正転させてラツクを介して
スロツトル弁１２の開度を減少させ、さらに第３
出力信号により正逆転モータを逆転させてラツク
を介してスロツトル弁１２の開度を増加させるよ
うにすればよい。また、原動機として電気モータ
を採用した車両においてはスロツトル弁の代わり
に電気モータへの供給電力を調節する電気回路手
段を駆動回路２２０の出力信号で制御するように
すればよい。
２と駆動回路２２０との間にスロツトルアクチユ
エータACを介装し、駆動回路２２０からの第
１、第２及び第３の出力信号をそれぞれ電磁弁２
６，２７及び２８に付与して気体作動器２０によ
りスロツトル弁１２の開度を制御するようにした
例について説明したが、スロツトルアクチユエー
タACに代えて、例えば、正逆転モータの回転を
電磁クラツチにより減速機（所定の減速比を有す
る）に伝達するとともにこの減速機の回転をピニ
オンとラツクにより直線運動に変換する構成を採
用し、この直線運動によりスロツトル弁１２の開
度を制御するように実施してもよい。しかして、
この場合には、駆動回路２２０からの第１出力信
号により電磁クラツチを係合させ、第２出力信号
により正逆転モータを正転させてラツクを介して
スロツトル弁１２の開度を減少させ、さらに第３
出力信号により正逆転モータを逆転させてラツク
を介してスロツトル弁１２の開度を増加させるよ
うにすればよい。また、原動機として電気モータ
を採用した車両においてはスロツトル弁の代わり
に電気モータへの供給電力を調節する電気回路手
段を駆動回路２２０の出力信号で制御するように
すればよい。
また、上記実施例においては速度センサ３０と
してリードスイツチ３２を有するものを採用した
が、これに代えて、例えば、交流発電型センサ、
光電型センサ等を採用してもよい。また、速度セ
ンサはエンジン回転数を検出するセンサを代用し
てもよい。一般に定速走行はトツプギヤのときに
行なわれ、さらにギヤ比が一定であれば車速とエ
ンジン回転数とが対応するからである。
してリードスイツチ３２を有するものを採用した
が、これに代えて、例えば、交流発電型センサ、
光電型センサ等を採用してもよい。また、速度セ
ンサはエンジン回転数を検出するセンサを代用し
てもよい。一般に定速走行はトツプギヤのときに
行なわれ、さらにギヤ比が一定であれば車速とエ
ンジン回転数とが対応するからである。
また、本発明の実施に際しては、車速設定回路
１６０に代えて、任意の設定車速を表わす二進信
号がデイジタルコードスイツチの操作によりクロ
ツク信号発生回路１１０、タイミング信号発生回
路１３０及び制御信号発生回路１４０とは独立的
に生じるようにした設定車速信号発生回路を採用
してもよい。
１６０に代えて、任意の設定車速を表わす二進信
号がデイジタルコードスイツチの操作によりクロ
ツク信号発生回路１１０、タイミング信号発生回
路１３０及び制御信号発生回路１４０とは独立的
に生じるようにした設定車速信号発生回路を採用
してもよい。
また、上記実施例においては、車速差検出回路
１７０からの二進信号ｖ及び符号信号v1と加速度
検出回路１８０からの二進信号ｗ及び符号信号
w1を補正信号発生回路１９０に付与するととも
にこの回路１９０からの補正信号ｚ及び加速度検
出回路１８０からの符号信号w1を分配回路２０
０に付与するようにした例について説明したが、
例えば、二進信号ｖ，ｗ及び符号信号v1，w1か
ら車速差及び加速度の代数和の絶対値を表わす二
進信号と前記代数和の符号を表わす符号信号を発
生する電子回路を補正信号発生回路１９０に代え
て採用し、この電子回路からの二進信号と符号信
号を分配回路２００に付与するように実施しても
よい。これにより、加速度の変動に比して速度差
の変化が大きい場合にも精度よく定速走行制御で
きる。
１７０からの二進信号ｖ及び符号信号v1と加速度
検出回路１８０からの二進信号ｗ及び符号信号
w1を補正信号発生回路１９０に付与するととも
にこの回路１９０からの補正信号ｚ及び加速度検
出回路１８０からの符号信号w1を分配回路２０
０に付与するようにした例について説明したが、
例えば、二進信号ｖ，ｗ及び符号信号v1，w1か
ら車速差及び加速度の代数和の絶対値を表わす二
進信号と前記代数和の符号を表わす符号信号を発
生する電子回路を補正信号発生回路１９０に代え
て採用し、この電子回路からの二進信号と符号信
号を分配回路２００に付与するように実施しても
よい。これにより、加速度の変動に比して速度差
の変化が大きい場合にも精度よく定速走行制御で
きる。
また加速度検出回路１８０において加速度の制
御を設定するための、ORゲート１８８ａ〜１８
８ｄをANDゲートに、ORゲート１８９をNORゲ
ートに置きかえるごとく、他の手段を用いてもよ
い。また加速度の制限は車速に関係なく例えば
0.02Gに固定させてもよい。
御を設定するための、ORゲート１８８ａ〜１８
８ｄをANDゲートに、ORゲート１８９をNORゲ
ートに置きかえるごとく、他の手段を用いてもよ
い。また加速度の制限は車速に関係なく例えば
0.02Gに固定させてもよい。
以上述べたように、本発明では、設定車速と検
出速度との速度差、および車両の加速度の２つの
パラメータを用いて、速度調節要素の制御の補正
を行つているため、車両の加速度が非常に小さく
走行速度が非常にゆるやかに変化していつた場合
でも、速度差信号によつて速度差が零になるよう
に制御して、車両を設定車速にて定速走行させる
ことができるとともに、速度差が非常に小さい場
合でも、例えば加速度が大きければ、速やかに減
速するように補正を行なうということによつて制
御の応答遅れを解消することができるという効果
が得られる。
出速度との速度差、および車両の加速度の２つの
パラメータを用いて、速度調節要素の制御の補正
を行つているため、車両の加速度が非常に小さく
走行速度が非常にゆるやかに変化していつた場合
でも、速度差信号によつて速度差が零になるよう
に制御して、車両を設定車速にて定速走行させる
ことができるとともに、速度差が非常に小さい場
合でも、例えば加速度が大きければ、速やかに減
速するように補正を行なうということによつて制
御の応答遅れを解消することができるという効果
が得られる。
しかも、本発明では、加速度が予め定めた加速
度設定値以下の範囲にある時のみ、加速度による
補正を行なうようにしているから、速度検出手段
のチヤタリング、検出ノイズや、車両が凹凸路面
を走行するときなどに生ずる異常に大きい加速度
を除去することができ、それにより速度調節要素
が急激に作動するのを防止して安定した定速走行
制御を行なうことができるという優れた効果が得
られる。
度設定値以下の範囲にある時のみ、加速度による
補正を行なうようにしているから、速度検出手段
のチヤタリング、検出ノイズや、車両が凹凸路面
を走行するときなどに生ずる異常に大きい加速度
を除去することができ、それにより速度調節要素
が急激に作動するのを防止して安定した定速走行
制御を行なうことができるという優れた効果が得
られる。
第１図は本発明装置の実施例を示すブロツク
図、第２図は第１図に示した波形整形器、クロツ
ク信号発生器及びタイミング信号発生回路の電気
回路図、第３図は第２図の各回路内にて発生する
信号のタイムチヤート、第４図は第１図に示した
各スイツチ及び制御信号発生回路の電気回路図、
第５図は第４図に示した回路内にて生じる信号の
タイムチヤート、第６図は第１図に示した制御幅
制限回路の電気回路図、第７図は第１図に示した
車速設定回路及び車速差検出回路の電気回路図、
第８図〜第１０図は第１図に示した加速度検出回
路、補正信号発生回路、ならびに分配回路、初期
設定信号発生回路及び駆動回路の電気回路図であ
る。 符号の説明、１０……内燃機関、１１……吸気
管、１２……速度調節要素としてのスロツトル
弁、２０……気体作動器、２３……サーボ室、２
６〜２８……電磁弁、３０……速度センサ、１１
０……クロツク信号発生器、１３０……タイミン
グ信号発生器、１６０……車速設定回路、１７０
……車速差検出回路、１８０……加速度検出回
路、１９０……補正信号発生回路、２００……分
配回路。
図、第２図は第１図に示した波形整形器、クロツ
ク信号発生器及びタイミング信号発生回路の電気
回路図、第３図は第２図の各回路内にて発生する
信号のタイムチヤート、第４図は第１図に示した
各スイツチ及び制御信号発生回路の電気回路図、
第５図は第４図に示した回路内にて生じる信号の
タイムチヤート、第６図は第１図に示した制御幅
制限回路の電気回路図、第７図は第１図に示した
車速設定回路及び車速差検出回路の電気回路図、
第８図〜第１０図は第１図に示した加速度検出回
路、補正信号発生回路、ならびに分配回路、初期
設定信号発生回路及び駆動回路の電気回路図であ
る。 符号の説明、１０……内燃機関、１１……吸気
管、１２……速度調節要素としてのスロツトル
弁、２０……気体作動器、２３……サーボ室、２
６〜２８……電磁弁、３０……速度センサ、１１
０……クロツク信号発生器、１３０……タイミン
グ信号発生器、１６０……車速設定回路、１７０
……車速差検出回路、１８０……加速度検出回
路、１９０……補正信号発生回路、２００……分
配回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車両を所望の設定速度にて定速走行させるた
めの設定速度信号を発生する車速設定手段、およ
び前記設定速度信号に応じて、前記車両の走行速
度を増減せしめる速度調節要素を制御して、前記
定速走行を維持する制御手段を有する車両用定速
走行制御装置において、 車両の走行速度を検出する速度検出手段と、 この速度検出手段の検出速度と前記設定速度信
号により表される設定速度との差を速度差信号と
して発生する速度差信号発生手段と、 前記検出速度の時間経過に伴う変化から加速度
を算出し、該加速度が予め定めた加速設定値以下
の範囲内にある時のみ、前記加速度を示す加速度
信号を発生する加速度検出手段と、 前記加速度信号および前記速度差信号に基づい
て、前記制御手段による速度調節要素の制御を補
正し、前記定速走行を維持せしめる補正手段とを
具備することを特徴とする車両用定速走行制御装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9275479A JPS5618041A (en) | 1979-07-20 | 1979-07-20 | Constant speed travelling controller for vehicle |
| US06/170,088 US4325336A (en) | 1979-07-20 | 1980-07-18 | Electronic speed control system for automotive vehicles |
| DE19803027475 DE3027475A1 (de) | 1979-07-20 | 1980-07-19 | Elektronische geschwindigkeitsregelung fuer kraftfahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9275479A JPS5618041A (en) | 1979-07-20 | 1979-07-20 | Constant speed travelling controller for vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5618041A JPS5618041A (en) | 1981-02-20 |
| JPS6145568B2 true JPS6145568B2 (ja) | 1986-10-08 |
Family
ID=14063197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9275479A Granted JPS5618041A (en) | 1979-07-20 | 1979-07-20 | Constant speed travelling controller for vehicle |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4325336A (ja) |
| JP (1) | JPS5618041A (ja) |
| DE (1) | DE3027475A1 (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56116120A (en) * | 1980-02-18 | 1981-09-11 | Nippon Soken Inc | Constant-speed traveling controller for vehicle |
| ZA814691B (en) * | 1980-08-08 | 1983-02-23 | Ass Eng Ltd | Automatic speed control systems |
| US4463822A (en) * | 1981-05-27 | 1984-08-07 | Fujitsu Ten Limited | Cruise control system for automotive vehicle |
| JPS5870035A (ja) * | 1981-10-21 | 1983-04-26 | Nippon Soken Inc | 車両用定速走行制御方法及びその装置 |
| JPS5872763A (ja) * | 1981-10-27 | 1983-04-30 | Nippon Denso Co Ltd | 車両走行制御装置 |
| JPS58140817A (ja) * | 1982-02-15 | 1983-08-20 | Nippon Soken Inc | 車両用定速走行制御装置 |
| US4598370A (en) * | 1983-01-27 | 1986-07-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for control of acceleration and deceleration during auto-cruise |
| JPS6071341A (ja) * | 1983-09-28 | 1985-04-23 | Nippon Denso Co Ltd | 定速走行装置 |
| US4549266A (en) * | 1983-11-25 | 1985-10-22 | Ford Motor Company | Vehicle speed control |
| JPS62279142A (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-04 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用定速走行制御装置 |
| JPH0619307B2 (ja) * | 1990-12-30 | 1994-03-16 | 株式会社堀場製作所 | 自動車自動運転ロボットの制御方法 |
| DE19711819B4 (de) * | 1996-03-30 | 2006-01-19 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges |
| US9785150B2 (en) | 2015-12-11 | 2017-10-10 | Uber Technologies, Inc. | Formatting sensor data for use in autonomous vehicle communications platform |
| US10101747B2 (en) | 2015-12-11 | 2018-10-16 | Uber Technologies, Inc. | Formatting sensor data for use in autonomous vehicle communications platform |
| US9537956B1 (en) * | 2015-12-11 | 2017-01-03 | Uber Technologies, Inc. | System for acquiring time-synchronized sensor data |
| US9596666B1 (en) | 2015-12-11 | 2017-03-14 | Uber Technologies, Inc. | System for processing asynchronous sensor data |
| US10114103B2 (en) | 2016-03-31 | 2018-10-30 | Uber Technologies, Inc. | System and method for sensor triggering for synchronized operation |
| US10482559B2 (en) | 2016-11-11 | 2019-11-19 | Uatc, Llc | Personalizing ride experience based on contextual ride usage data |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3891046A (en) * | 1970-01-08 | 1975-06-24 | Trw Inc | Digital speed control |
| US3869019A (en) * | 1970-06-24 | 1975-03-04 | Gen Motors Corp | Digital speed control system utilizing a countdown register |
| JPS5322226B1 (ja) * | 1971-04-20 | 1978-07-07 | ||
| US3885137A (en) * | 1972-05-08 | 1975-05-20 | Aisin Seiki | Method and system for constant-speed running of vehicles |
| JPS50155892A (ja) * | 1974-05-13 | 1975-12-16 | ||
| US3952829A (en) * | 1975-05-22 | 1976-04-27 | Dana Corporation | Vehicle speed control circuit |
| US4066876A (en) * | 1976-07-08 | 1978-01-03 | Motorola, Inc. | Digital speed control system |
| JPS5317427A (en) * | 1976-07-31 | 1978-02-17 | Toshi Kawai | Calendar |
| US4121273A (en) * | 1977-01-14 | 1978-10-17 | Motorola, Inc. | Cruise control method and apparatus |
| FR2425956A2 (fr) * | 1977-11-16 | 1979-12-14 | Renault | Procede de regulation de vitesse d'un moteur a combustion interne et systeme limiteur en faisant application |
| JPS5925867B2 (ja) * | 1978-12-15 | 1984-06-21 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車輌用定速走行制御装置 |
-
1979
- 1979-07-20 JP JP9275479A patent/JPS5618041A/ja active Granted
-
1980
- 1980-07-18 US US06/170,088 patent/US4325336A/en not_active Expired - Lifetime
- 1980-07-19 DE DE19803027475 patent/DE3027475A1/de active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4325336A (en) | 1982-04-20 |
| DE3027475C2 (ja) | 1988-01-07 |
| DE3027475A1 (de) | 1981-01-29 |
| JPS5618041A (en) | 1981-02-20 |
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