JPS5872204A - 電気油圧サ−ボ式圧力発生器における自動アンプゲイン調整装置 - Google Patents
電気油圧サ−ボ式圧力発生器における自動アンプゲイン調整装置Info
- Publication number
- JPS5872204A JPS5872204A JP56169850A JP16985081A JPS5872204A JP S5872204 A JPS5872204 A JP S5872204A JP 56169850 A JP56169850 A JP 56169850A JP 16985081 A JP16985081 A JP 16985081A JP S5872204 A JPS5872204 A JP S5872204A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- signal
- servo
- circuits
- booster
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電気油圧サー・ボ式圧力発生装置における自動
アンプゲイン調整装置に関する。
アンプゲイン調整装置に関する。
電気油圧サーボ式圧力発生装置においては。
圧力試験を受ける供試容器等の負荷系の容積。
体積弾性係数が変化した場合に、これに従って圧力の応
答性が変化してしまう、このためその容積１体積弾性係
数の変化に応じて、サーボ系増巾器のゲインを最適に調
整しなおさなければ。
答性が変化してしまう、このためその容積１体積弾性係
数の変化に応じて、サーボ系増巾器のゲインを最適に調
整しなおさなければ。
精度の高い試験が行えない。また、このゲイン調整は従
来手動操作によっていたため、その調整作業が煩わしい
という問題があった。
来手動操作によっていたため、その調整作業が煩わしい
という問題があった。
本発明はかかる従来の欠点に鑑みて成されたものであり
、圧縮率を測定し、これからサーボ弁時定数に応じてア
ンプゲインを自動的に調整するようにしたことにより、
圧力応答が容積や体積弾性係数の変化に拘らずほぼ最適
となるようにした電気油圧サーボ式圧力発生装置におけ
る自動アンプゲイン調整装置を提供するものである。
、圧縮率を測定し、これからサーボ弁時定数に応じてア
ンプゲインを自動的に調整するようにしたことにより、
圧力応答が容積や体積弾性係数の変化に拘らずほぼ最適
となるようにした電気油圧サーボ式圧力発生装置におけ
る自動アンプゲイン調整装置を提供するものである。
以下、本発明の実施例を図面について説明する。
矛１図は電気油圧サーボ式圧力発生装置を概略的に示し
、Ｃ１）はアクチュエータ、（２）はその変位検出器で
、アクチュエータの一端は作動流体を収容したシリンダ
状ブースタＣ３１内に出入自在に収容され、このブース
タ（３１に供試容器１４）が接続されている。（５）は
ブースタ圧力信号における作動流体圧を検出する圧力検
出器で、これの出力がアンプ（６）を介して指令入力信
号が入力される比較器（７）に入力され、その比較器（
７）にこれの出力を増巾するアンプ（８）を介してサー
ボ弁（９）のソレノイドに接続されている。なお、アン
プ１８）は負荷系の圧縮率をアンプゲイン量として取り
出す。
、Ｃ１）はアクチュエータ、（２）はその変位検出器で
、アクチュエータの一端は作動流体を収容したシリンダ
状ブースタＣ３１内に出入自在に収容され、このブース
タ（３１に供試容器１４）が接続されている。（５）は
ブースタ圧力信号における作動流体圧を検出する圧力検
出器で、これの出力がアンプ（６）を介して指令入力信
号が入力される比較器（７）に入力され、その比較器（
７）にこれの出力を増巾するアンプ（８）を介してサー
ボ弁（９）のソレノイドに接続されている。なお、アン
プ１８）は負荷系の圧縮率をアンプゲイン量として取り
出す。
また、かかる電気油圧サーボ式圧力発生装置の制御シス
テムは矛２図に示す如く表わされる。
テムは矛２図に示す如く表わされる。
このシステムにおいて。
６＝入力信号閏
’ｆ＝フィードバック電圧閏
Ｋｏ ＝サーボ増巾器ゲイン（ｍＡ／Ｖ）ｉ ＝サーボ
弁電流（ｍム） Ｋｌ＝サーボ弁流量ゲイ：／ （ｃｒＩ／８／？ＩＬＡ
）Ｔ ＝サーボ弁時定数−） Ｓ ＝ラプラス変換子 Ｑ＝流量（ｄ潔） ムｌ＝アクチュエータ面積（ｃＩ／ｌ）ν ＝アクチュ
エータ速度（３／９［１１Ｃ）ム２＝ブースクラム面積
（ｍ） β＝Ｖ／Ｋ ＰＢ＝ブースタ圧力（〜ｆ／ｃｄ） Ｐｇ＝＝Ａｚ／ム１＝アクチュエータ差圧（Ｋｐｆ／ｃ
ｄ ）Ｋ２＝サーボ弁流量減衰係数（ａｄ／ ｓＡＷ
／ｃｄ ）＆／＝圧カフカフィードバック定数Ｖ／Ｋｆ
／／１−ＩＴ！ ）とすると、この系の一巡伝達関数は ここで負荷系の圧縮率は ■ ＝供試容器＋ブースタ容積（ｃＩ／Ｉ）Ｋ ＝供給
容器＋ブースタ系体積弾性係数とすると、 ころから、（２）式は 大となる。
弁電流（ｍム） Ｋｌ＝サーボ弁流量ゲイ：／ （ｃｒＩ／８／？ＩＬＡ
）Ｔ ＝サーボ弁時定数−） Ｓ ＝ラプラス変換子 Ｑ＝流量（ｄ潔） ムｌ＝アクチュエータ面積（ｃＩ／ｌ）ν ＝アクチュ
エータ速度（３／９［１１Ｃ）ム２＝ブースクラム面積
（ｍ） β＝Ｖ／Ｋ ＰＢ＝ブースタ圧力（〜ｆ／ｃｄ） Ｐｇ＝＝Ａｚ／ム１＝アクチュエータ差圧（Ｋｐｆ／ｃ
ｄ ）Ｋ２＝サーボ弁流量減衰係数（ａｄ／ ｓＡＷ
／ｃｄ ）＆／＝圧カフカフィードバック定数Ｖ／Ｋｆ
／／１−ＩＴ！ ）とすると、この系の一巡伝達関数は ここで負荷系の圧縮率は ■ ＝供試容器＋ブースタ容積（ｃＩ／Ｉ）Ｋ ＝供給
容器＋ブースタ系体積弾性係数とすると、 ころから、（２）式は 大となる。
一方負荷系のバネ定数は
ＰＢ
ｔ
となり、
縮率を算出できる。
に、開ループゲイン特性は曲線ａ、同じくβが大きくな
った場合の特性は曲線す、閉ループゲイン特性は曲線Ｃ
１同じくβが大きくなった場合の特性は曲線ｄとなる。
った場合の特性は曲線す、閉ループゲイン特性は曲線Ｃ
１同じくβが大きくなった場合の特性は曲線ｄとなる。
従って、βが大きくなっても元の特性を得るためには、
アンプゲインをβに比例して大きくすれば良いことにな
る。
アンプゲインをβに比例して大きくすれば良いことにな
る。
プ出力を近似微分することによりそ九ぞれ得られること
になる。
になる。
第４図はそのアンプゲイン調整回路である。
同図において、（ロ）（２）はそれぞれアクチュエータ
ストロークＶの近似微分回路およびブースタ圧力ｐＢの
近傍微分回路であり、ここでけ牙５図（ａ）（ｂ）に示
すアクチュエータストローク信号Ｖおよびブースタ圧力
信号ｐＢを微分して、第５図（ｃ） （ｄ）ｔｉｃ示す
微分信号が出力される。ａｌは矩形波パルスの発振回路
であり、これを基準として駆動される同期パルス発生回
路から第５図（＃）に示す同期パルスが出力される。α
（転）ｅ１５１は沖の同期パルスを基準とするタイミン
グで作られるピークホールド回路で、ここでは前記微分
信号のピークホールドを行って、第５図（／１（Ｐｌに
示す信号を得るとともに、各信号の立下がり部分を前記
同期パルスの立下がりでリセットさせている。
ストロークＶの近似微分回路およびブースタ圧力ｐＢの
近傍微分回路であり、ここでけ牙５図（ａ）（ｂ）に示
すアクチュエータストローク信号Ｖおよびブースタ圧力
信号ｐＢを微分して、第５図（ｃ） （ｄ）ｔｉｃ示す
微分信号が出力される。ａｌは矩形波パルスの発振回路
であり、これを基準として駆動される同期パルス発生回
路から第５図（＃）に示す同期パルスが出力される。α
（転）ｅ１５１は沖の同期パルスを基準とするタイミン
グで作られるピークホールド回路で、ここでは前記微分
信号のピークホールドを行って、第５図（／１（Ｐｌに
示す信号を得るとともに、各信号の立下がり部分を前記
同期パルスの立下がりでリセットさせている。
これらのピークホールド信号はそれぞれゲイン調整回路
α６）（１ηを介して割算器（至）に入力され、第５図
（Ａ）に示すｙ／Ｐの信号を得る。ここで信号σ）７）
の零レベル期間で割算器ａ８）出力は不定となる。（至
）はゲイン調整回路で、これを介して前期割算器拍出力
ｙ ／ Ｐが、第１のトラックホールド回路ａαおよび
牙２のトラックホールド回路（社）に次々に入力される
。なお、これらトラックホールド回路αＱｌニは前記同
期パルス発生回路Ｏａｌが、トラックホールド回路ｆ２
Ｑｌｌｃは同期パルス発生回路Ｏ９を介してインバータ
が接続されている。
α６）（１ηを介して割算器（至）に入力され、第５図
（Ａ）に示すｙ／Ｐの信号を得る。ここで信号σ）７）
の零レベル期間で割算器ａ８）出力は不定となる。（至
）はゲイン調整回路で、これを介して前期割算器拍出力
ｙ ／ Ｐが、第１のトラックホールド回路ａαおよび
牙２のトラックホールド回路（社）に次々に入力される
。なお、これらトラックホールド回路αＱｌニは前記同
期パルス発生回路Ｏａｌが、トラックホールド回路ｆ２
Ｑｌｌｃは同期パルス発生回路Ｏ９を介してインバータ
が接続されている。
先ず、第１のトラックホールド回路面は、同期パルスの
立上りタイミングで前記ｙ／Ｐレベルを一周期ごとにホ
ールドして、第５図（ｉ）に示すような信号を出力し、
この信号は第２のトラックホールド回路−に入力されて
、半周期遅れて立上る第５図（ｊ）に示すような信号を
出する。続いてにの信号は加算槃姐）にベースゲイン信
号とともに入力され、その出力に第５図（＆）に示すよ
うな信号を得る。そしてこの信号はサーボアンプ（２）
の掛算器ｆ！ｓｌにサーボ偏差入力とともに入力され、
その掛算器−ｊ出力をサーボアンプに入力し、所期のサ
ーボコントロールを行うようになっている。
立上りタイミングで前記ｙ／Ｐレベルを一周期ごとにホ
ールドして、第５図（ｉ）に示すような信号を出力し、
この信号は第２のトラックホールド回路−に入力されて
、半周期遅れて立上る第５図（ｊ）に示すような信号を
出する。続いてにの信号は加算槃姐）にベースゲイン信
号とともに入力され、その出力に第５図（＆）に示すよ
うな信号を得る。そしてこの信号はサーボアンプ（２）
の掛算器ｆ！ｓｌにサーボ偏差入力とともに入力され、
その掛算器−ｊ出力をサーボアンプに入力し、所期のサ
ーボコントロールを行うようになっている。
このようにして前記加算器し１）で求めた出力信号は負
荷系圧縮率’／／ＰＢに対して一次的に変化するアンプ
ゲインに相当するものであり、かかる関係で、？２図に
示すサーボ増巾器ゲインＫＯを調整すれば圧力の応答性
を安定化できることとなる。かくして、サーボ弁時定数
βが変化した場合、従来のアンプゲイン一定の場合には
、牙７図（α）のようにβが小さくなると振動したのが
、前記のようにアンプゲインを自動的にコントロールす
ることにより、、？７図（Ｊ）のようにβが小さい場合
でも安定度が高いことがわかる。
荷系圧縮率’／／ＰＢに対して一次的に変化するアンプ
ゲインに相当するものであり、かかる関係で、？２図に
示すサーボ増巾器ゲインＫＯを調整すれば圧力の応答性
を安定化できることとなる。かくして、サーボ弁時定数
βが変化した場合、従来のアンプゲイン一定の場合には
、牙７図（α）のようにβが小さくなると振動したのが
、前記のようにアンプゲインを自動的にコントロールす
ることにより、、？７図（Ｊ）のようにβが小さい場合
でも安定度が高いことがわかる。
以上説明したように１負荷に連通ずるブースタの内圧を
検出する圧力検出器と、この圧力検出器の出力を所期の
圧力入力信号と比較する比較器と、その比較出力にもと
づいてサーボ弁を駆動するサーボアンプと、そのサーボ
弁の駆動により前記ブースタ内圧力を調整するアクチュ
エータとを備えてなり、前記サーボアンプには負荷系圧
縮率の演算手段を保有せしめることにより、圧縮率の変
化をサーボアンプのゲインに対応せしめ、以って圧力の
応答性を負荷系の容積や体積弾性係数が変化した場合に
も一定に保つことができる。かくして、圧力発生装置の
昼夜運転時に精度の良い試験が行えるという利点が得ら
れる。
検出する圧力検出器と、この圧力検出器の出力を所期の
圧力入力信号と比較する比較器と、その比較出力にもと
づいてサーボ弁を駆動するサーボアンプと、そのサーボ
弁の駆動により前記ブースタ内圧力を調整するアクチュ
エータとを備えてなり、前記サーボアンプには負荷系圧
縮率の演算手段を保有せしめることにより、圧縮率の変
化をサーボアンプのゲインに対応せしめ、以って圧力の
応答性を負荷系の容積や体積弾性係数が変化した場合に
も一定に保つことができる。かくして、圧力発生装置の
昼夜運転時に精度の良い試験が行えるという利点が得ら
れる。
、１−１図は電気油圧サーボ式圧力発生器の概略構成図
１．ｌＪ’２図はサーボ制御システム図、矛３図はルー
プゲイン特性図、矛４図はアンプゲイン調整回路図、第
５図はその回路各部の信号波形図、第６図はアンプゲイ
ン特性図、オフ図（α）（６）はアンプゲインに対する
β値の立上刃波形図である。 （１）・・・アクチュエータ、（２）・・・変位検出器
、（３］・・・ブースタ、（４）・・・負荷、（５）・
・・圧力検出手段、〔７〕・・・比較手段、（８）・・
・サーボアンプ、（９）・・・サーボ弁。 代理人弁理士 天 野 泉 第３図 第４図 ど 第５＠ 乎
１．ｌＪ’２図はサーボ制御システム図、矛３図はルー
プゲイン特性図、矛４図はアンプゲイン調整回路図、第
５図はその回路各部の信号波形図、第６図はアンプゲイ
ン特性図、オフ図（α）（６）はアンプゲインに対する
β値の立上刃波形図である。 （１）・・・アクチュエータ、（２）・・・変位検出器
、（３］・・・ブースタ、（４）・・・負荷、（５）・
・・圧力検出手段、〔７〕・・・比較手段、（８）・・
・サーボアンプ、（９）・・・サーボ弁。 代理人弁理士 天 野 泉 第３図 第４図 ど 第５＠ 乎
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 負荷に接したブースタの内圧を検出する圧力検出手段と
、該圧力検出手段の検出信号と所期の設定圧力信号とを
比較する信号比較手段と。 該信号比較手段の出力信号にもとづいてサーボ弁を駆動
するサーボアンプと、前記サーボ弁によってブースタの
内圧を制御するアクチュエータと備えてなり、前記サー
ボアンプに負荷系圧縮率に基ずいてアンプゲインを自動
的に調整する演算手段を設けてなる電気油圧サーボ式圧
力発生器における１動アンプゲイン調整装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56169850A JPS5872204A (ja) | 1981-10-23 | 1981-10-23 | 電気油圧サ−ボ式圧力発生器における自動アンプゲイン調整装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56169850A JPS5872204A (ja) | 1981-10-23 | 1981-10-23 | 電気油圧サ−ボ式圧力発生器における自動アンプゲイン調整装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5872204A true JPS5872204A (ja) | 1983-04-30 |
| JPH0561642B2 JPH0561642B2 (ja) | 1993-09-06 |
Family
ID=15894087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56169850A Granted JPS5872204A (ja) | 1981-10-23 | 1981-10-23 | 電気油圧サ−ボ式圧力発生器における自動アンプゲイン調整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5872204A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60243702A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-12-03 | デイ−ア・アンド・カンパニ− | 自己調整式調整器器具制御 |
| JPH07259140A (ja) * | 1994-03-17 | 1995-10-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 油圧ショベルのポンプ制御装置 |
| US6834551B2 (en) | 2001-09-28 | 2004-12-28 | Shimadzu Corporation | Hydraulic servo-type material testing apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5465147A (en) * | 1977-11-02 | 1979-05-25 | Hitachi Ltd | Hydraulic screw down device for rolling mill |
| JPS5564751U (ja) * | 1978-10-27 | 1980-05-02 |
-
1981
- 1981-10-23 JP JP56169850A patent/JPS5872204A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5465147A (en) * | 1977-11-02 | 1979-05-25 | Hitachi Ltd | Hydraulic screw down device for rolling mill |
| JPS5564751U (ja) * | 1978-10-27 | 1980-05-02 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60243702A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-12-03 | デイ−ア・アンド・カンパニ− | 自己調整式調整器器具制御 |
| JPH07259140A (ja) * | 1994-03-17 | 1995-10-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 油圧ショベルのポンプ制御装置 |
| US6834551B2 (en) | 2001-09-28 | 2004-12-28 | Shimadzu Corporation | Hydraulic servo-type material testing apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0561642B2 (ja) | 1993-09-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2014376C (en) | Ultrasonic power supply | |
| GB1462476A (en) | Electrical power generation unit load control | |
| AU6802600A (en) | System and method for a variable gain proportional-integral (pi) controller | |
| JPS5713241A (en) | Fuel injector | |
| JPS5872204A (ja) | 電気油圧サ−ボ式圧力発生器における自動アンプゲイン調整装置 | |
| US4271387A (en) | Method and system of controlling effective value of alternating current | |
| JPS59218505A (ja) | 閉ル−プによる油圧制御装置 | |
| JPS5932398A (ja) | 自動電圧調整装置 | |
| JPS5727808A (en) | Amplitude control type parts feeder controller | |
| JPS57196323A (en) | Power-factor controlling system of overvoltage suppressing device for reactive power compensating power converter | |
| SU399608A1 (ru) | Автоматический регулятор мощности турбоагрегата | |
| JPS56125758A (en) | Speed controlling device for electrophotographic copier | |
| JPS60255080A (ja) | シヨツクレス速度基準発生装置 | |
| SU744450A1 (ru) | Система экстремального регулировани | |
| JPS6119855Y2 (ja) | ||
| SU769698A2 (ru) | Способ импульсно-фазового управлени вентильным преобразователем | |
| SU764064A1 (ru) | Способ регулировани выходного напр жени преобразовател частоты со звеном посто нного тока | |
| JPS5674702A (en) | Automatic estimation control system | |
| SU756417A1 (ru) | Пневматическое устройство умножения на постоянный коэффициент1 | |
| SU589462A1 (ru) | Устройство дл регулировани производительности поршневого компрессора | |
| JPS61169912A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JPS56131721A (en) | Load controller for working machine | |
| JPH04220165A (ja) | レーザはんだ付け方法 | |
| JPH01201704A (ja) | サーボ系の制御装置 | |
| JPS613028A (ja) | 材料試験機の試験片保護停止装置 |