JPS5891232A - ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法 - Google Patents
ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法Info
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- JPS5891232A JPS5891232A JP18928681A JP18928681A JPS5891232A JP S5891232 A JPS5891232 A JP S5891232A JP 18928681 A JP18928681 A JP 18928681A JP 18928681 A JP18928681 A JP 18928681A JP S5891232 A JPS5891232 A JP S5891232A
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 241000218645 Cedrus Species 0.000 description 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- WQGWDDDVZFFDIG-UHFFFAOYSA-N pyrogallol Chemical compound OC1=CC=CC(O)=C1O WQGWDDDVZFFDIG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は一端かブームに枢着されたパケットシリンダ
により回動されるパケットを有するローディングショベ
ルのパケット制御方法に関するものである。
により回動されるパケットを有するローディングショベ
ルのパケット制御方法に関するものである。
第１図はローディングショベルを示す図である。
図において１はショベル本体、２は本体１に枢着された
ブーム、３はブーム２の先端に枢着されたアーム、４は
アーム３の先端に枢着されたパケット、５はブーム２を
俯仰動するブームシリンダ、６はアーム３を揺動するア
ームシリンダ、７はパケット４を回動するパケットシリ
ンダで、パケットシリンダ７の一端、はブーム２に枢着
されている。
ブーム、３はブーム２の先端に枢着されたアーム、４は
アーム３の先端に枢着されたパケット、５はブーム２を
俯仰動するブームシリンダ、６はアーム３を揺動するア
ームシリンダ、７はパケット４を回動するパケットシリ
ンダで、パケットシリンダ７の一端、はブーム２に枢着
されている。
８は一端かパケットシリンダ７の他端に枢着され、他端
かアーム３に枢着されたパケットリンクで、ブーム２、
アーム３、パケットシリンダ７、パケットリンク８で擬
似平行リンクを構成している。
かアーム３に枢着されたパケットリンクで、ブーム２、
アーム３、パケットシリンダ７、パケットリンク８で擬
似平行リンクを構成している。
このローディングショベルにおいては、アームシリンダ
６を伸長して、アーム３を押出すとき、上記擬似平行リ
ンクにより、パケット４の地表面に対する絶対角θかほ
ぼ一定となるから、掘削時にパケット４を操作する必要
がない。しかしながら、第２図に示すように、アームシ
リンダ６を縮小して、アーム３を引込むときにも、パケ
ット４の絶対角θか一定に保たれるため、パケット４の
アーム３に対する相対角すなわちパケット角ｒが７きく
なり、ついにはバケ、ット４がアーム３に当たり、さら
にアーム３を引込むと、パケットシリンダ７の圧油かリ
リーフし、パケット４か強い力でアーム３に押付けられ
るので、アーム３．パケット４か損傷するおそれかある
。これを避けるためには、アーム３を引込むときに、パ
ケット４をダンプ側に操作すればよいか、この場合には
アーム３．パケット４の操作を同時に行なう必要かある
から、操作か面倒である。
６を伸長して、アーム３を押出すとき、上記擬似平行リ
ンクにより、パケット４の地表面に対する絶対角θかほ
ぼ一定となるから、掘削時にパケット４を操作する必要
がない。しかしながら、第２図に示すように、アームシ
リンダ６を縮小して、アーム３を引込むときにも、パケ
ット４の絶対角θか一定に保たれるため、パケット４の
アーム３に対する相対角すなわちパケット角ｒが７きく
なり、ついにはバケ、ット４がアーム３に当たり、さら
にアーム３を引込むと、パケットシリンダ７の圧油かリ
リーフし、パケット４か強い力でアーム３に押付けられ
るので、アーム３．パケット４か損傷するおそれかある
。これを避けるためには、アーム３を引込むときに、パ
ケット４をダンプ側に操作すればよいか、この場合には
アーム３．パケット４の操作を同時に行なう必要かある
から、操作か面倒である。
この発明は上述の問題点を解決するためになされたもの
で、アームを引込むときに、パケットの操作をしなくと
も、パケットかアームに当たることかないローディング
ショベルのパケット１１ ｉ 方法を提供することを目
的とする。
で、アームを引込むときに、パケットの操作をしなくと
も、パケットかアームに当たることかないローディング
ショベルのパケット１１ ｉ 方法を提供することを目
的とする。
この目的を達成するため、この発明に、おいてはパケッ
ト角があらかじめ定められた設定角以上になったときに
、アーム角速度に応じた速度でパケットシリンダを縮小
する。
ト角があらかじめ定められた設定角以上になったときに
、アーム角速度に応じた速度でパケットシリンダを縮小
する。
第３図はこの発明に係るローディングショベルのパケッ
ト制御方法を実施するための装置を示す図である。図に
おいて９は油圧ポンプ、１０は油圧ポンプ９とパケット
シリンダ７との間に設けられたパイロット式め方向切換
弁、１１は方向切換弁】０を制御するパイロット圧を出
力するパイロ・ノド操作弁、１２はパイロット操作弁１
１の操作レバーすなわちパケット操作レバー、１３はア
ーム操作レバー、１４．１５はそれぞ−れ操作レバー１
２．１３の操作状態を検出するレバー操作検出器、１７
はバケ・ノド角Ｆに応じたパケット角信号γを出力する
パケット角検出器、１８は第４図に示すように、パケッ
ト４−かアーム３に当たらないように定められた設定角
ｒｍａＸに応じた設定角信号γｍａｘを出力する信号発
生器、２５は信号γと信号γｍａｘとを比較し、γ〉ｒ
ｍａｘのときに制御指令装置１６（説明後述）に信号を
送る比較器、１６はアーム操作レバー１３かアーム引込
み操作位置であり、パケット操作レバー１２が中立位置
であり、かつ比較器２５から信号が出力されたとき（γ
）ｒｍａｘのとき）に制御信号Ａを出力する制御指令装
置、２６はアーム角Ｂに応じたアーム角信号βを出力す
るアーム角検出器、２７はアーム角信号βを微分してア
ーム角速度信号りを出力する微分器、２８はパケット４
かアーム角速度信号βに応じた角速度で第２図の時計方
向に回動するときのパケットシリンダ７の速度に応じた
速度信号ジを算出する変換器、２１は信号ｉを増幅、補
償する増幅器、２２は変換器２８と増幅器２１との間に
設けられたスイッチで、スイッチ２２は制御信号Ａが出
力されたときオンになる。２３は増幅器２１の出力信号
に応じたパイロット圧を出力する電気油圧変換器、２４
はパイロット操作弁１１のパイロット圧、電気油圧変換
器２３のパイロット圧のうち高い圧力のパイロット圧を
選択して方向切換弁１０に加えるシャトル弁である。
ト制御方法を実施するための装置を示す図である。図に
おいて９は油圧ポンプ、１０は油圧ポンプ９とパケット
シリンダ７との間に設けられたパイロット式め方向切換
弁、１１は方向切換弁】０を制御するパイロット圧を出
力するパイロ・ノド操作弁、１２はパイロット操作弁１
１の操作レバーすなわちパケット操作レバー、１３はア
ーム操作レバー、１４．１５はそれぞ−れ操作レバー１
２．１３の操作状態を検出するレバー操作検出器、１７
はバケ・ノド角Ｆに応じたパケット角信号γを出力する
パケット角検出器、１８は第４図に示すように、パケッ
ト４−かアーム３に当たらないように定められた設定角
ｒｍａＸに応じた設定角信号γｍａｘを出力する信号発
生器、２５は信号γと信号γｍａｘとを比較し、γ〉ｒ
ｍａｘのときに制御指令装置１６（説明後述）に信号を
送る比較器、１６はアーム操作レバー１３かアーム引込
み操作位置であり、パケット操作レバー１２が中立位置
であり、かつ比較器２５から信号が出力されたとき（γ
）ｒｍａｘのとき）に制御信号Ａを出力する制御指令装
置、２６はアーム角Ｂに応じたアーム角信号βを出力す
るアーム角検出器、２７はアーム角信号βを微分してア
ーム角速度信号りを出力する微分器、２８はパケット４
かアーム角速度信号βに応じた角速度で第２図の時計方
向に回動するときのパケットシリンダ７の速度に応じた
速度信号ジを算出する変換器、２１は信号ｉを増幅、補
償する増幅器、２２は変換器２８と増幅器２１との間に
設けられたスイッチで、スイッチ２２は制御信号Ａが出
力されたときオンになる。２３は増幅器２１の出力信号
に応じたパイロット圧を出力する電気油圧変換器、２４
はパイロット操作弁１１のパイロット圧、電気油圧変換
器２３のパイロット圧のうち高い圧力のパイロット圧を
選択して方向切換弁１０に加えるシャトル弁である。
この装置においては、パケット操作レバー１２を操作す
ると、パイロット操作弁１１からのパイロット圧により
方向切換弁１０か切換えられ、パケットシリンダ７が作
動され、パケット４か回動する。
ると、パイロット操作弁１１からのパイロット圧により
方向切換弁１０か切換えられ、パケットシリンダ７が作
動され、パケット４か回動する。
また、アーム操作レバー１３をアーム引込み操作位置に
すると、アーム３が引込まれていき、信号γか増加する
が、信号γが信号γｍａｘより小さいときには、制御指
令装置１６から制御信号Ａか出力されないから、スイッ
チ２２がオフなので、パケットシリンダ７は作動しない
。そして、信号γか信号γｍａｘよりも太き（なると、
制御指令装置１６から制御信号Ａが出力され、スイッチ
２２かオンとなりパケットシリンダ７が信号ｉに応じた
速度で縮小する。この場合、パケット４は擬似平行リン
クによってほぼアーム角速度りに等しい角速度で第２図
の反時計方向に回動されるとともに、パケットシリンダ
７によってアーム角速度Ｂに等しい角速度で第２図の時
計方向に回動されるので、すなわちパケットシリンダ７
の縮小によって擬似平行すンクによる回動か打消される
ので、パケット角Ｆは自動的にほぼ設定角ｐ ｍａｘに
保持されるから、パケット４かアーム３に当たることは
ない。この状態で、パケット操作レバー１２を操作する
と、制御指令装置１６から制御信号Ａが出力されなくな
り、スイッチ２２がオフとなるから、バケーット４はパ
ケット操作レバー１２の操作量に応じた角速度で回動す
る。
すると、アーム３が引込まれていき、信号γか増加する
が、信号γが信号γｍａｘより小さいときには、制御指
令装置１６から制御信号Ａか出力されないから、スイッ
チ２２がオフなので、パケットシリンダ７は作動しない
。そして、信号γか信号γｍａｘよりも太き（なると、
制御指令装置１６から制御信号Ａが出力され、スイッチ
２２かオンとなりパケットシリンダ７が信号ｉに応じた
速度で縮小する。この場合、パケット４は擬似平行リン
クによってほぼアーム角速度りに等しい角速度で第２図
の反時計方向に回動されるとともに、パケットシリンダ
７によってアーム角速度Ｂに等しい角速度で第２図の時
計方向に回動されるので、すなわちパケットシリンダ７
の縮小によって擬似平行すンクによる回動か打消される
ので、パケット角Ｆは自動的にほぼ設定角ｐ ｍａｘに
保持されるから、パケット４かアーム３に当たることは
ない。この状態で、パケット操作レバー１２を操作する
と、制御指令装置１６から制御信号Ａが出力されなくな
り、スイッチ２２がオフとなるから、バケーット４はパ
ケット操作レバー１２の操作量に応じた角速度で回動す
る。
すなわち、この発明に係るローディングショベルのパケ
ット制御方法においては、アーム３の引込み操作を行な
い、かつパケット４の手動操作を行なわない場合に、パ
ケット角Ｃがあらかじめ定められた設定角７’ｍａｘ以
上になったとき、アーム角速度りに応じた速度でパケッ
トシリンダ７を縮小するパケット角制限制御を行なうか
ら、パケット角ｒか設定角ｒ ｍａｘを大きく越えるこ
とはないので、パケット４かアーム３に当たることはな
い。
ット制御方法においては、アーム３の引込み操作を行な
い、かつパケット４の手動操作を行なわない場合に、パ
ケット角Ｃがあらかじめ定められた設定角７’ｍａｘ以
上になったとき、アーム角速度りに応じた速度でパケッ
トシリンダ７を縮小するパケット角制限制御を行なうか
ら、パケット角ｒか設定角ｒ ｍａｘを大きく越えるこ
とはないので、パケット４かアーム３に当たることはな
い。
なお、上述実施例においては、アーム３の引込み操作を
行ない、かつパケット４の手動操作を行なわない場合に
、パケット角制限制御を行なったが、アーム３の引込み
操作を行なったときには、パケット４の手動操作が行な
われているか否かにかかわらず、パケット角制限制御を
行なってもよい。この場合、パケット操作レバー１２を
ダンプ操作位置にすれば、パイロット操作弁１１１７）
、パイロ・７ト圧、電気油圧変換器２３のパイロット圧
の高い方のパイロット圧に応じた角速度でパケット４が
回動し、パケット操作レバー１２をチルト操作位置にす
れば、パイロット操作弁１１のパイロ・ノド圧と電気油
圧変換器２３のパイロット圧との差に応じた角速度でパ
ケット４か回動する。また、上述実施例においては、ア
ーム引込操作をしたときに７（ケ・ノド角制限制御を行
なったが、アーム操作をしな％ｓときにもパケット角制
限制御をしてもよく、この場合には信号ζが零であるか
ら、電気油圧変換器２３からパイロット圧が発生しない
。さらに、１梼実施例においては、パケット操作レノ（
−１２の操作量を油圧に変換したか、パケット操作レノ
’ −１２の操作量を電気的に検出し、この信号と信号
ｉを切換えあるいは加算した信号に応じた〕４イロ、ソ
ト圧力で方向切換弁ｌＯを制御してもよい。また、上述
実施例においては、方向切換弁１０としてパイロット式
のものを用いたか、電磁式のものを用いてもよい。さら
に、手動操作用の方向切換弁とは別に自動制御用の方向
切換弁を設け、自動制御用の方向切換弁を信号ｙに応じ
た量だけ切換えてもよい。
行ない、かつパケット４の手動操作を行なわない場合に
、パケット角制限制御を行なったが、アーム３の引込み
操作を行なったときには、パケット４の手動操作が行な
われているか否かにかかわらず、パケット角制限制御を
行なってもよい。この場合、パケット操作レバー１２を
ダンプ操作位置にすれば、パイロット操作弁１１１７）
、パイロ・７ト圧、電気油圧変換器２３のパイロット圧
の高い方のパイロット圧に応じた角速度でパケット４が
回動し、パケット操作レバー１２をチルト操作位置にす
れば、パイロット操作弁１１のパイロ・ノド圧と電気油
圧変換器２３のパイロット圧との差に応じた角速度でパ
ケット４か回動する。また、上述実施例においては、ア
ーム引込操作をしたときに７（ケ・ノド角制限制御を行
なったが、アーム操作をしな％ｓときにもパケット角制
限制御をしてもよく、この場合には信号ζが零であるか
ら、電気油圧変換器２３からパイロット圧が発生しない
。さらに、１梼実施例においては、パケット操作レノ（
−１２の操作量を油圧に変換したか、パケット操作レノ
’ −１２の操作量を電気的に検出し、この信号と信号
ｉを切換えあるいは加算した信号に応じた〕４イロ、ソ
ト圧力で方向切換弁ｌＯを制御してもよい。また、上述
実施例においては、方向切換弁１０としてパイロット式
のものを用いたか、電磁式のものを用いてもよい。さら
に、手動操作用の方向切換弁とは別に自動制御用の方向
切換弁を設け、自動制御用の方向切換弁を信号ｙに応じ
た量だけ切換えてもよい。
また、上述実施例においては、パケットシリンダ７の速
度を制御する手段として方向切換弁１０を用いたか、可
変容量杉油圧ポンプの吐出量によりパケットシリンダ７
の速度を制御してもよい。さらに、演算部はアナログ回
路で構成しても、マイクロコンピュータなどのデジタル
回路で構成してもよい。と（に、マイクロコンピュータ
を用いて、パケット４の絶対角θを一定に保つ制御を行
なうトキニは、ソフトウェアを少し追加するだけで本発
明を実現することかできる。
度を制御する手段として方向切換弁１０を用いたか、可
変容量杉油圧ポンプの吐出量によりパケットシリンダ７
の速度を制御してもよい。さらに、演算部はアナログ回
路で構成しても、マイクロコンピュータなどのデジタル
回路で構成してもよい。と（に、マイクロコンピュータ
を用いて、パケット４の絶対角θを一定に保つ制御を行
なうトキニは、ソフトウェアを少し追加するだけで本発
明を実現することかできる。
以上説明したように、この発明に係るローディングショ
ベルのパケット制御方法においては、アームを引込むと
きに、パケットの操作をしなくとも、パケットがアーム
に当たることはないから、アーム、パケットが損傷する
おそれがない。このように、この発明の効果は顕著であ
る。
ベルのパケット制御方法においては、アームを引込むと
きに、パケットの操作をしなくとも、パケットがアーム
に当たることはないから、アーム、パケットが損傷する
おそれがない。このように、この発明の効果は顕著であ
る。
第１図はローディングショベルを示す図、第２図はロー
ディングショベルの動作説明図、第３図。 第４図はこの発明に係るローディングショベルのパケッ
ト制御方法を実施するための装置を示す図である。 １・・・ショベル本体 ２・・・ブーム３・・・ア
ーム ４・・・パケット５・・・ブームシリ
ンダ ６・・・アームシリンダ７・・・パケットシリ
ンダ ８・・・パケットリンク９・・・油圧ポンプ
１０・・・方向切換弁１１・・・パイロット操作弁 １２・・・パケット操作レバー １３・・・アーム操作レバー １４．１５・・・レバー操作検出器 １６・・・制御指令装置 １７・・・）くケラト角検
出器１８・・・信号発生器 ２１・・・増幅器−２
２・・・スイッチ ２３・・・電気油圧変換器２
４・・・シャトル弁 ２５・・・比較器２６・・・
アーム角検出器 ２７・・・微分器２８・・・変換器 代理人弁理士 中村純之助 ！３図
ディングショベルの動作説明図、第３図。 第４図はこの発明に係るローディングショベルのパケッ
ト制御方法を実施するための装置を示す図である。 １・・・ショベル本体 ２・・・ブーム３・・・ア
ーム ４・・・パケット５・・・ブームシリ
ンダ ６・・・アームシリンダ７・・・パケットシリ
ンダ ８・・・パケットリンク９・・・油圧ポンプ
１０・・・方向切換弁１１・・・パイロット操作弁 １２・・・パケット操作レバー １３・・・アーム操作レバー １４．１５・・・レバー操作検出器 １６・・・制御指令装置 １７・・・）くケラト角検
出器１８・・・信号発生器 ２１・・・増幅器−２
２・・・スイッチ ２３・・・電気油圧変換器２
４・・・シャトル弁 ２５・・・比較器２６・・・
アーム角検出器 ２７・・・微分器２８・・・変換器 代理人弁理士 中村純之助 ！３図
Claims (2)
- （１） 本体に枢着されブームシリンダにより俯仰動
されるブームと、そのブームの先端に枢着されアームシ
リンダにより揺動されるアームと、そのアームの先端に
枢着され、一端が上記ブームに枢着されたパケットシリ
ンダにより回動されるパケットとを有するローディング
ショベルの上記パケットを制御する方法において、パケ
ット角かあらかじめ定められた設定角以上になったとき
に、アーム角速度に応じた速度で上記パケットシリンダ
を縮小するパケット角制限制御を行なうことを特徴トス
るローディングショベルのパケット制御方法。 - （２）上記アームの引込み操作を行ない、かつ上記パケ
ットの手動操作を行なわないときに、上記パケット角制
限制御を行なうことを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載のローディングショベルのパケット制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18928681A JPS5891232A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18928681A JPS5891232A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5891232A true JPS5891232A (ja) | 1983-05-31 |
| JPH0251008B2 JPH0251008B2 (ja) | 1990-11-06 |
Family
ID=16238777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18928681A Granted JPS5891232A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5891232A (ja) |
-
1981
- 1981-11-27 JP JP18928681A patent/JPS5891232A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0251008B2 (ja) | 1990-11-06 |
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