JPS5891233A - ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法 - Google Patents
ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法Info
- Publication number
- JPS5891233A JPS5891233A JP18928781A JP18928781A JPS5891233A JP S5891233 A JPS5891233 A JP S5891233A JP 18928781 A JP18928781 A JP 18928781A JP 18928781 A JP18928781 A JP 18928781A JP S5891233 A JPS5891233 A JP S5891233A
- Authority
- JP
- Japan
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- arm
- packet
- bucket
- angle
- cylinder
- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- WQGWDDDVZFFDIG-UHFFFAOYSA-N pyrogallol Chemical compound OC1=CC=CC(O)=C1O WQGWDDDVZFFDIG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は一端がブームに枢着さ水たパケットシリンダ
により回動されるパケットを有するローディングショベ
ルのパケット制御方法に関するものである。
により回動されるパケットを有するローディングショベ
ルのパケット制御方法に関するものである。
第１図はローディングショベル−を示す図である。
図において１はショベル本体、２は本体１に枢着された
ブーム、３はブーム２の先端に枢着されたアーム、４は
アーム３の先端に枢着されたパケット、５はブーム２を
俯仰動するブームシリンダ、６はアーム３を揺動するア
ームシリンダ、７はバク、ト４を回動するパケットシリ
ンダで、パケットシリンダ７の一端はブーム２に枢着さ
れている８は一端がパケットシリンダ７の他端に枢着さ
れ他端がアーム３に枢着されたバク、ドリンクで、ブー
ム２．アーム３．バク、トシリング７．バク、ドリンク
８で擬似平行リンクを構成している。
ブーム、３はブーム２の先端に枢着されたアーム、４は
アーム３の先端に枢着されたパケット、５はブーム２を
俯仰動するブームシリンダ、６はアーム３を揺動するア
ームシリンダ、７はバク、ト４を回動するパケットシリ
ンダで、パケットシリンダ７の一端はブーム２に枢着さ
れている８は一端がパケットシリンダ７の他端に枢着さ
れ他端がアーム３に枢着されたバク、ドリンクで、ブー
ム２．アーム３．バク、トシリング７．バク、ドリンク
８で擬似平行リンクを構成している。
このローディングショベルにおし・ては、アームシリン
ダ６を伸長して、アーム３を押出すとき、） 上記擬似平行リンクにより、□パケット４の地表面に対
する絶対角θがほぼ一定となるから、掘削時にパケット
４を操作する必要がない。しかしながら、第２図に示す
ように、アームシリンダ６を縮少して、アーム３を引込
むときにも、パケット４の絶対角θが一定に保たれるた
め、パケット４のアーム３に対する相対角すなわちパケ
ット角Ｆが大きくなり、ついにはパケット４がアーム３
に当たり、さらにアーム３を引込むと、パケットシリン
ダ７の圧油が９ＩＪ−フし、パケット４が強い力でアー
ム３に押付けられるので、アーム３．バク、ト４が損傷
するおそれがある。これを避けるためにはアーム３を引
込むときに、パケット４をダンプ側に操作すればよいが
、この場合にはアーム３、パケット４の操作を同時に行
なう必要があるから、操作が面倒である。
ダ６を伸長して、アーム３を押出すとき、） 上記擬似平行リンクにより、□パケット４の地表面に対
する絶対角θがほぼ一定となるから、掘削時にパケット
４を操作する必要がない。しかしながら、第２図に示す
ように、アームシリンダ６を縮少して、アーム３を引込
むときにも、パケット４の絶対角θが一定に保たれるた
め、パケット４のアーム３に対する相対角すなわちパケ
ット角Ｆが大きくなり、ついにはパケット４がアーム３
に当たり、さらにアーム３を引込むと、パケットシリン
ダ７の圧油が９ＩＪ−フし、パケット４が強い力でアー
ム３に押付けられるので、アーム３．バク、ト４が損傷
するおそれがある。これを避けるためにはアーム３を引
込むときに、パケット４をダンプ側に操作すればよいが
、この場合にはアーム３、パケット４の操作を同時に行
なう必要があるから、操作が面倒である。
この発明は上述の問題点を解決するためになされたもの
で、アームを引込むときに、バクｙ）の操作をしなくと
も、パケットがアームに当たることがないローディング
ショベルのパケット制御方法を提供することを目的とす
る。
で、アームを引込むときに、バクｙ）の操作をしなくと
も、パケットがアームに当たることがないローディング
ショベルのパケット制御方法を提供することを目的とす
る。
この目的を達成するため、この発明においてはパケット
角があらかじめ定められた設定角以上になったときに、
アーム角速度に応じた速度でバク、トシリンダを縮小す
るとともに、上記バク、ト角と上記設定角との差に応じ
て上記パケットシリンダの縮小量を修正する。
角があらかじめ定められた設定角以上になったときに、
アーム角速度に応じた速度でバク、トシリンダを縮小す
るとともに、上記バク、ト角と上記設定角との差に応じ
て上記パケットシリンダの縮小量を修正する。
第３図はこの発明に係るローディングショベルのパケッ
ト制御方法を実施するための装置を示す図である。図に
おいて９は油圧ポンプ、１０は油圧ポンプ９とバク、ト
シリンダ７どの間に設けられたパイロ、ト式の方向切換
弁、１１は方向切換弁１０を制御するパイロ、ト圧を出
力するパイロット操作弁、１２はパイロ、ト操作弁１１
の操作レバーすなわちバク、ト操作レバー、１３はアー
ム操作°レバー、１４．１５はそれぞれ操作レバー１２
．１３の操作状態を検出するレバー操作検出器、１７は
パケット角Ｆに応じたパケット角信号γを出力するパケ
ット角検出器、１８は第４図に示すように、パケット４
がアーム３に当たらないように定められた設定角ＦＩＤ
ａｘに応じた設定角信号γ を出力する信号発生器、２
５は信号γと信ａｘ 号γ とを比較し、γ≧γｍａｘのときに制御指令装
ａｘ 置１６（説明後述）に信号を送る比較器、１６はアーム
操作レバー１３がアーム引込み操作位置であり、パケッ
ト操作レバー１２が中立位置であり、かつ比較器２５か
ら信号が出力されたとき（γ≧１ のとき）に制御信
号Ａを出力する制御指令装ａｘ 置、１９は信号γと信号γｍａｘとの差すなわち偏差信
号Δγを求め、信号Δγが正の場合に、信号Δｒを出力
する加減算器、２０は信号Δγを係数倍した信号にΔγ
を出力する係数器、２６はアーム角Ｂに応じたアーム角
信号βを出力するアーム角検出器、２７は信号βを微分
してアーム角速度信号βを出力する微分器、２８はパケ
ット４が信号ｉに応じた角速度で第４図の時計方向に回
動する゛ときのパケットシリンダ７の速度に応じた速度
信２＼ 号ｙを算出する変換器、２９は信号にΔγと信号ｙとを
加算する加算器、２１は信号ｙ＋にΔγを増幅、補償す
る増幅器、２２は加算器２９と増幅器２１との間に設け
られたスイッチで、スイッチ２２は制御信号Ａが出力さ
れたときオンになる。２３は増幅器２１の出力信号に応
じたノ（イロ、）圧を出力する電気油圧変換器、２４は
ノくイロット操作弁１１のパイロ′、ト圧、電気油圧変
換器２３のノくイロット圧のうち高い圧力のノくイロ、
）圧を選択して方向切換弁１０に加えるシャトル弁であ
る。
ト制御方法を実施するための装置を示す図である。図に
おいて９は油圧ポンプ、１０は油圧ポンプ９とバク、ト
シリンダ７どの間に設けられたパイロ、ト式の方向切換
弁、１１は方向切換弁１０を制御するパイロ、ト圧を出
力するパイロット操作弁、１２はパイロ、ト操作弁１１
の操作レバーすなわちバク、ト操作レバー、１３はアー
ム操作°レバー、１４．１５はそれぞれ操作レバー１２
．１３の操作状態を検出するレバー操作検出器、１７は
パケット角Ｆに応じたパケット角信号γを出力するパケ
ット角検出器、１８は第４図に示すように、パケット４
がアーム３に当たらないように定められた設定角ＦＩＤ
ａｘに応じた設定角信号γ を出力する信号発生器、２
５は信号γと信ａｘ 号γ とを比較し、γ≧γｍａｘのときに制御指令装
ａｘ 置１６（説明後述）に信号を送る比較器、１６はアーム
操作レバー１３がアーム引込み操作位置であり、パケッ
ト操作レバー１２が中立位置であり、かつ比較器２５か
ら信号が出力されたとき（γ≧１ のとき）に制御信
号Ａを出力する制御指令装ａｘ 置、１９は信号γと信号γｍａｘとの差すなわち偏差信
号Δγを求め、信号Δγが正の場合に、信号Δｒを出力
する加減算器、２０は信号Δγを係数倍した信号にΔγ
を出力する係数器、２６はアーム角Ｂに応じたアーム角
信号βを出力するアーム角検出器、２７は信号βを微分
してアーム角速度信号βを出力する微分器、２８はパケ
ット４が信号ｉに応じた角速度で第４図の時計方向に回
動する゛ときのパケットシリンダ７の速度に応じた速度
信２＼ 号ｙを算出する変換器、２９は信号にΔγと信号ｙとを
加算する加算器、２１は信号ｙ＋にΔγを増幅、補償す
る増幅器、２２は加算器２９と増幅器２１との間に設け
られたスイッチで、スイッチ２２は制御信号Ａが出力さ
れたときオンになる。２３は増幅器２１の出力信号に応
じたノ（イロ、）圧を出力する電気油圧変換器、２４は
ノくイロット操作弁１１のパイロ′、ト圧、電気油圧変
換器２３のノくイロット圧のうち高い圧力のノくイロ、
）圧を選択して方向切換弁１０に加えるシャトル弁であ
る。
この装置においては、ノくケラト操作レノζ−１２を操
作すると、パイロット操作弁１１かものノ（イロット圧
により方向切換弁１０が切換えられ、）くケラトシリン
ダ７が作動され、ノくケラト４力；回動する。また、ア
ーム操作レノ（−１３をアーム引込み操作位置にすると
、アーム３が引込まれて（・き１信号γが増加するが、
信号γが信号γｍａｘより小さいときには、制御指令装
置１６から制御信号Ａ力；出力されないから、スイッチ
２２がオフなので、バク、トシリンダ７は作動しな〜・
。そして、信号γが信号ｒ よりも大きくなると、鄭Ｊ
御指令装置ａｘ １６から制御信号Ａが出力され、スイッチ２２がＺ＼ オンとなり、パケットシリンダ７が信号ｙ ＋ ｋΔγ
に応じた速度で縮小する。この場合、パケット４は擬似
平行リンクによってほぼアーム角速度りに等しい角速度
で第４図の反時計方向に回動されるとともに、パケット
シリンダ７によってアーム角速度りに等しい角速度で第
４図の時計方向に回動されるので、パケットシリンダ７
の縮小によって擬似平行リンクによる回動が打消され、
さらに信号Δγが零になるように制御されるため、パケ
ット角Ｆは自動的に設定角Ｆ に保持されるから、ａｘ パケット４がアーム３に当たることはない。この状態で
、パケット操作レバー１２を操作すると、制御指令装置
１６から制御信号Ａが出力されなくなり、スイッチ２２
がオフとなるから、パケット４はパケット操作レバー１
２の操作量に応じた角速度で回動する。
作すると、パイロット操作弁１１かものノ（イロット圧
により方向切換弁１０が切換えられ、）くケラトシリン
ダ７が作動され、ノくケラト４力；回動する。また、ア
ーム操作レノ（−１３をアーム引込み操作位置にすると
、アーム３が引込まれて（・き１信号γが増加するが、
信号γが信号γｍａｘより小さいときには、制御指令装
置１６から制御信号Ａ力；出力されないから、スイッチ
２２がオフなので、バク、トシリンダ７は作動しな〜・
。そして、信号γが信号ｒ よりも大きくなると、鄭Ｊ
御指令装置ａｘ １６から制御信号Ａが出力され、スイッチ２２がＺ＼ オンとなり、パケットシリンダ７が信号ｙ ＋ ｋΔγ
に応じた速度で縮小する。この場合、パケット４は擬似
平行リンクによってほぼアーム角速度りに等しい角速度
で第４図の反時計方向に回動されるとともに、パケット
シリンダ７によってアーム角速度りに等しい角速度で第
４図の時計方向に回動されるので、パケットシリンダ７
の縮小によって擬似平行リンクによる回動が打消され、
さらに信号Δγが零になるように制御されるため、パケ
ット角Ｆは自動的に設定角Ｆ に保持されるから、ａｘ パケット４がアーム３に当たることはない。この状態で
、パケット操作レバー１２を操作すると、制御指令装置
１６から制御信号Ａが出力されなくなり、スイッチ２２
がオフとなるから、パケット４はパケット操作レバー１
２の操作量に応じた角速度で回動する。
すなわち、この発明に係るローディングショベルのパケ
ット制御方法においては、アーム３の引込み操作を行な
い、かつパケット４の手動操作な行なわない場合に、ノ
（ケラト角Ｆ力１あら力・じめ定められた設定角ｒｍａ
ｘ以上になったとき、アーム角速度りに応じた速度で）
（ケットゾリ するとともに、パケット角Ｆと設定角Ｆｍａｘとの差に
応じてパケットシリンダ７の縮小量を修正するバケット
角制限制御を行なうから、）（ケラト角Ｆが設定角Ｆｍ
ａＸに保持されるので、）（ケラト４力ｔアーム３に当
たることはない。
ット制御方法においては、アーム３の引込み操作を行な
い、かつパケット４の手動操作な行なわない場合に、ノ
（ケラト角Ｆ力１あら力・じめ定められた設定角ｒｍａ
ｘ以上になったとき、アーム角速度りに応じた速度で）
（ケットゾリ するとともに、パケット角Ｆと設定角Ｆｍａｘとの差に
応じてパケットシリンダ７の縮小量を修正するバケット
角制限制御を行なうから、）（ケラト角Ｆが設定角Ｆｍ
ａＸに保持されるので、）（ケラト４力ｔアーム３に当
たることはない。
なお、上述実施例においては、アーム３の弓１込み操作
を行ない、かつ）（ケラト４の手動操作を行なわない場
合に、）（ケラト角制限制御を行なったが、アーム３の
引込み操作を行なったときに＆ま、パケット４の手動操
作が行なわれて（・る力・苦力・にかかわらず、〕（ケ
、）角制限制御を行なってもよい。この場合、ノ（ケラ
ト操作し）（−１２ｔｔｆ：／プ操作位置にすれば、）
くイロット操作弁１１のノくイロ、ト圧、電気油圧変換
器２３のノくイロット圧の高い方のパイロット圧に応じ
た角速度でノ（ケラト４が回動し、パケット操作レノく
−１２をチルト操作位置にすれば、）（イロット操作弁
１１の）（イロ、ト圧と電気油圧変換器２３のパイロッ
ト圧との差に応じた角速度でパケット４が回動する。ま
た、上述実施例においては、アーム引込操作をしたとき
にパケット角制御を行なったが、アーム操作をしないと
きにもバケット角制限制御をしてもよく、この場合には
信号λが零であり、パケット４の手動操作が行なわれ、
パケット角Ｆが設定角Ｆ をａｘ 越えたときには、信号Δγが出力されるので、パケット
シリンダ７が信号にΔγに応じた速度で縮小するから、
パケット角ｒが設定角ｒｍａｘに保持され、パケット４
がアーム３に当たるのを防止することができる。さらに
、上述実施例においては、バク、ト操作レバー１２の操
作量を油圧に変換したが、パケット操作レバー１２の操
作量を電気的に検出し、・この信号と信号ｙ＋にΔｒを
切換えあるいは加算した信号に応じたパイロット圧力で
方向切換弁ｌＯを制御してもよい。また、土掘実施例に
おいては、方向切換弁１０としてパイロ、ト式のものを
用いたが、電磁式のものを用いてもよい。
を行ない、かつ）（ケラト４の手動操作を行なわない場
合に、）（ケラト角制限制御を行なったが、アーム３の
引込み操作を行なったときに＆ま、パケット４の手動操
作が行なわれて（・る力・苦力・にかかわらず、〕（ケ
、）角制限制御を行なってもよい。この場合、ノ（ケラ
ト操作し）（−１２ｔｔｆ：／プ操作位置にすれば、）
くイロット操作弁１１のノくイロ、ト圧、電気油圧変換
器２３のノくイロット圧の高い方のパイロット圧に応じ
た角速度でノ（ケラト４が回動し、パケット操作レノく
−１２をチルト操作位置にすれば、）（イロット操作弁
１１の）（イロ、ト圧と電気油圧変換器２３のパイロッ
ト圧との差に応じた角速度でパケット４が回動する。ま
た、上述実施例においては、アーム引込操作をしたとき
にパケット角制御を行なったが、アーム操作をしないと
きにもバケット角制限制御をしてもよく、この場合には
信号λが零であり、パケット４の手動操作が行なわれ、
パケット角Ｆが設定角Ｆ をａｘ 越えたときには、信号Δγが出力されるので、パケット
シリンダ７が信号にΔγに応じた速度で縮小するから、
パケット角ｒが設定角ｒｍａｘに保持され、パケット４
がアーム３に当たるのを防止することができる。さらに
、上述実施例においては、バク、ト操作レバー１２の操
作量を油圧に変換したが、パケット操作レバー１２の操
作量を電気的に検出し、・この信号と信号ｙ＋にΔｒを
切換えあるいは加算した信号に応じたパイロット圧力で
方向切換弁ｌＯを制御してもよい。また、土掘実施例に
おいては、方向切換弁１０としてパイロ、ト式のものを
用いたが、電磁式のものを用いてもよい。
さらに、手動操作用の方向切換弁とは別に自動制御用の
方向切換弁を設け、自動制御用の方向切換△ 弁を信号ｙ＋にΔγに応じた量だけ切換えてもよ（・０
また、上述実施例においては、〕くケケラトシリンダの
速度を制御する手段として方向切換弁１０を用いたが、
可変容量形油圧ポンプの吐出量によりパケットシリンダ
７の速度を制御してもよ（・。さらに、演算部はアナロ
グ回路で構成しても、マイクロコンピュータなどのデジ
タル回路で構成してもよい。とくに、マイクロコンピュ
ータを用（・て、パケット４の絶対角θを一定に保つ制
御を行なうときには、ソフトウェアを少し追加するだけ
で本発明を実現することができる。
方向切換弁を設け、自動制御用の方向切換△ 弁を信号ｙ＋にΔγに応じた量だけ切換えてもよ（・０
また、上述実施例においては、〕くケケラトシリンダの
速度を制御する手段として方向切換弁１０を用いたが、
可変容量形油圧ポンプの吐出量によりパケットシリンダ
７の速度を制御してもよ（・。さらに、演算部はアナロ
グ回路で構成しても、マイクロコンピュータなどのデジ
タル回路で構成してもよい。とくに、マイクロコンピュ
ータを用（・て、パケット４の絶対角θを一定に保つ制
御を行なうときには、ソフトウェアを少し追加するだけ
で本発明を実現することができる。
以上説明したように、この発明に係るローディングショ
ベルのパケット制御方法においては、・アームを引込む
ときに、パケットの操作をしなくとも、パケットがアー
ムに当たること＆まな（・力箋ら、アーム、パケットが
損傷するおそれがない。このように、この発明の効果は
顕著である。
ベルのパケット制御方法においては、・アームを引込む
ときに、パケットの操作をしなくとも、パケットがアー
ムに当たること＆まな（・力箋ら、アーム、パケットが
損傷するおそれがない。このように、この発明の効果は
顕著である。
第１図はローディングショベルを示す図、第２図はロー
ディングショベルの動作説明図、第３図第４図はこの発
明に係るローディングショベルのバケット制御方法を実
施するための装置を示す図である。 １・・・ショベル本体 ２・・・ブーム３・・・ア
ーム ４・・・パケット５・・・ブｉムシリ
ンダ ６・・・アームシリンダ７・・・パケットシリ
ンダ ８・・・パケットリンク９・・・油圧ポンプ
１０・・・方向切換弁１１・・・パイロット操作弁 １２・・・パケット操作レバー １３・・・アーム操作レバー １４．１５・・・レバー操作検出器 １６・・・制御指令装置 １７・・・パケット角検出
器１８・・・信号発生器 １９・・・加減算器２０
・・・係数器 ２１・・・増幅器２２・・・ス
イッチ ２３・・・電気油圧変換器２４・・・シ
ャトル弁 ２５・・・比較器２６・・・アーム角検
出器 ２７・・・微分器２８・・・変換器 ２
９・・・加算器才１図 ４−２図 第３携１
ディングショベルの動作説明図、第３図第４図はこの発
明に係るローディングショベルのバケット制御方法を実
施するための装置を示す図である。 １・・・ショベル本体 ２・・・ブーム３・・・ア
ーム ４・・・パケット５・・・ブｉムシリ
ンダ ６・・・アームシリンダ７・・・パケットシリ
ンダ ８・・・パケットリンク９・・・油圧ポンプ
１０・・・方向切換弁１１・・・パイロット操作弁 １２・・・パケット操作レバー １３・・・アーム操作レバー １４．１５・・・レバー操作検出器 １６・・・制御指令装置 １７・・・パケット角検出
器１８・・・信号発生器 １９・・・加減算器２０
・・・係数器 ２１・・・増幅器２２・・・ス
イッチ ２３・・・電気油圧変換器２４・・・シ
ャトル弁 ２５・・・比較器２６・・・アーム角検
出器 ２７・・・微分器２８・・・変換器 ２
９・・・加算器才１図 ４−２図 第３携１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１本体に枢着されプームシリンダにより俯仰動され
るブームと、−そのブームの先端に枢着されアームシリ
ンダにより揺動されるアームと、そのアームの先端に枢
着され、一端が上記ブームに枢着されたパケットシリン
ダにより回動されるパケットとを有するローディングシ
ョベルの上記バク、トな制御する方法において、バケッ
ト角があらかじめ定められた設定角以上になったときに
、アーム角速度に応じた速度でパケットシリンダを縮小
するとともに、上記バケット角と上記設定角との差に応
じて上記パケットシリンダの縮小量を修正するバク、ト
角制限制御を行なうことを特徴とするローディングショ
ベルのパケット制御方法。 （２） 上記アームの引込み操作を行ない、かつ］記
ババクトの手動操作を行なわないときに、上記バケット
角制限制御を行なうことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載のローディングショベルのパケット制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18928781A JPS5891233A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18928781A JPS5891233A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5891233A true JPS5891233A (ja) | 1983-05-31 |
| JPH0251009B2 JPH0251009B2 (ja) | 1990-11-06 |
Family
ID=16238795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18928781A Granted JPS5891233A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | ロ−デイングシヨベルのバケツト制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5891233A (ja) |
-
1981
- 1981-11-27 JP JP18928781A patent/JPS5891233A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0251009B2 (ja) | 1990-11-06 |
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