JPS5897708A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、走行機体の左右傾斜にかかわらず左右の耕耘
深さがほぼ一定に維持されるようにする等のために、走
行機体に駆動機構によりローりング操作自在に連結され
た作業装置の対地姿勢を検出する重力式検出装置を設け
ると共に１前記検出装置の検出結果に基いてその検出結
果が設定範囲内に在るよう前記駆動機構を自動的に操作
する制御機構を設けた作業車に関する。

上記作業車において、作業装置姿勢の修正作動が停止さ
れた際に、姿勢検出装置の可動子の慣性力による変位の
ために駆動機構が作動停止前の作業装置姿勢修正方向と
反対方向に不等に作動されることを防止するのに、従来
、前記制御機構を、姿勢検出装置が嬰姿勢修正信号を設
定時開以上継続して出力した時にのみ姿勢検出装置が前
記信号の出力を開始してから前記設定時間経過した時に
駆動機構を作動開始させるように、すなわち、姿勢検出
装置からの嬰姿勢修正に相当する入力信Ｊ８に対する起
動が信号入力時より、も、前記設定降間だけ遅くなるよ
うに構成されてい九九め、機体が実際に傾斜した際に行
われる作業装置の姿勢修正に遅れが出る欠点があった。

本発明は、作業装置姿勢の修正作動が停止された際の上
記した如き駆動機構の不等の作動を防止できるようにし
ながらも、上記欠点を解消できるようにすることを目的
とする。

次に、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図に示すように、乗用型トラクターｆ１＋の後部に
、流１体圧シリンダ（２）による上下揺動駆動自在なリ
ンク機構（１１Ｋよりロークリ耕耘装置（４）を昇降操
作自在に連結すると共に、前記トラクター（１）から耕
耘装置（４）に回転動力を伝達するよう構成し、もって
、乗用型耕耘機を構成しである。

前記リンク機構（３）において、左右一対のリフトアー
ム（５１１（５ｂ）の一方（５ａ）と、左右一対のロワ
ーリンク（ａｍ）・（６ｂ）の一方（６ａ）とを、ロッ
ド（力により枢支連結すると共に、他方のり７トアーム
（５ｂ）と他方のロワーリンク（６ｂ）とを駆動機構の
一例としての流体圧シリンダ（８）により枢支連結し、
このシリンダ（８）を操作すると、ロワ機構構成部材の
連結部における融通とにより、耕耘装置（４）がトラク
ター（１）に対してローリングするようにしである。　
そして、前記耕耘装置＋４）＃ｃおいて、第１図に示す
ように、機体に容器（９）を一体揺動自在に取付け、そ
して、第２図に示すように、前記容！ｉ！　（１１Ｋ　
、液体、及び、左右一対の被検出片１１Ｑｌ・（Ｉｆ）
を上面に備えさせである７０−ト（■）を内装すると＃
、に、機体傾斜に伴って前記被検出片−が接近離間する
ことにより入り状態と切り状態に切換ゎるように構成し
た近接スイッチａカを、前記被検出片α１夫々に対６さ
せた状態で前記容器（９）に取付け、もって、近接スイ
ッチαりのいずれかが入り状ＩＳＫなったことを知って
、耕耘装置（４）の対地傾斜角が設定値以上になったこ
と及び傾斜方向を判断するようにした姿勢検出装置０講
を構成しである。　又、前記シリンダ（８）のコントロ
ールパルプ０４　ヲソの中立位置への自己復元力に抗し
てシリンダ伸長位置に操作する電気式第１操作部（１４
ｍ）とシリンダ短縮位置に操作する電気式第２操作Ｆ！
７Ｓ（１４ｂ）ヲ、前記コントロールパルプ（１４に備
えさせると共に、前記両近接スイッチαＺ　ＩＱｆｉか
らの情報に基いてそれらが共に切り快勝に在るよう前記
両操作部（１４暑）隻（１４ｂ）ＶＣ電気信号を付与し
てシリンダ（８）を自動的に操作するように構成し九制
御機構ａ（へ）を、前記操作部（１４ａ）Ｉ（１４ｂ）
に連係させである。　前記制御機構ａ〜から前記ＷＩ／
操作部（１４ｍ）に付与される第８図に示す如きシリン
ダ操作信号（ａ）の立下りに基いてシリンダ（８）の伸
長作動が停止されたことを検出する装置端、この検出装
置（Ｉｆ４がシリンダ作動の停止を検出するに連係して
その検出が行われた時から設定時間（△【）だけ制御機
構Ｑｌから前記第′コ操作部（１４ｂ）への信号伝達を
自動的に不能にする信号連断装置０η、制御機構ｔｅａ
から前記第コ操作部（１４ｂ　’）に付与される第８図
に示す如きシリンダ操作信号（ｂ）の立下りに基いてシ
リンダ（８）の短縮作動が停止されたことを検出する装
置ａＳ、及び、この検出装置−がシリンダ作動の停止を
検出するに連係してその検出が行われてから設定時間（
△【）だけ制御機構−から前記第１操作部（１４ｍ）へ
の信号伝達を自動的に不能にする信号連断装置（Ｉｌｌ
から成り、シリンダ（８）の作動が停止されたことの検
出結果に基いてシリンダ作動が停止されてから設定時間
（△ｔ）だけシリンダ（８）の作動停止前の耕耘装置姿
勢修正方向とは反対方向の作動を自動的に不能にするよ
うに構成し九姿勢修正阻止機ＩＩ＃−を、前記制御機構
−に付設しである。

もって、地盤凹凸のためにトラクターｆｌ）が左右に傾
斜しても、耕耘装置（４）がそのロータリーが地面に平
行になるよう自動的にローリング制御されることにより
、かつ、シリンダ（８）の作動が停止された際にフロー
ト（ｌｌｌが慣性により揺れ動き、制御機構ａ四からシ
リンダ停止前の方向と反対方向にシリンダ（８）を操作
させるべき第８図に示す如き信号（ｃ）が発信されても
、それに対するシリンダ作動が行われないことにより、
左右の耕耘深さを精賓よ〈一定に維持しながら作業でき
るようにしである。

尚、ｆｌ８図に示す指示線（ｄ）ｆｌ、コントロールパ
ルプＱ４が中立位置に在ることを示し、指示線（ｅ）　
ｎ　、コントロールパルプＧ４がシリンダ伸長位置に在
ることを示し、指示線（ｆ）は、コントロールパルプａ
◆がシリンダ短縮位置に在ることを示すものである。

前記姿勢検出装置Ｑ１ｒｉ、重錘を採用したものに変更
可能であり、これらを重力式姿勢検出装置０１と総称す
る。

上記実施例に示した制御構成は、田植機等にも適用でき
、耕耘装置（４）を作業装置（４）と称する。

以上要するに、未発明は、冒記した作業車において、前
記駆動機構（８）の作動が停止されたことの検出結果に
基いて前記駆動機構（８）の作動が停止されてから設定
時間（△ｔ）だけ前記駆動機構（８）の作動停止前の作
業装置姿勢修正方向とは反対方向の作動を自動的に不能
にする姿勢修正阻止機構−を設けである事を特徴とする
。　　　　　。

つまり、作業装置姿勢をある方向に修正し、その姿勢修
正が完了した直後に逆方向への姿勢修正を引続き行わね
ばならないような不整地は一般に少なく、このような信
号が発信されたとしても、それは、駆動機構（船の作動
停止九伴う姿勢検出装置−の可動子（１１１の慣性に起
因する不等な変位に基くものである。　従って、駆動機
構（８）のある作業装置姿勢修正方向への作動が停止さ
れた際にその停止時から設定時間だけ逆方向への駆動機
構作動を行わせないようにすれば、姿勢検出装置Ｑｌの
可動子の不等な変位のために作業装置（４）が不等に姿
勢制御されることを抑制できるのであり、又、その結果
、制御機構−を、姿勢検出装置−からの嬰姿勢修正信号
に対する起動が姿勢検出装置α噛の発信と同時に行われ
るものに構成でき、機体が実際に傾斜した際の作業装置
姿勢の修正を応答性のよい状−で行わせることが可能に
なり、全体として、仕上り精度を極めてよくできるよう
になった。

【図面の簡単な説明】

図面は未発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は乗
用耕耘機の後部の概略斜視図、第２図は制御系のブロッ
ク図、第８図は信号の説明図である。 （４）・・・・・・作業装置、（８）・・・・・・駆動
機構、αト・・・・姿勢検出装置、−・・・・・・制御
機構、彌・・・・・・姿勢修正阻止機構、（△ｔ）・・
・・・・設定時間。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行機体に駆動機構＋８１１ｃよりローリング操作自在
   に連結された作業装置（４）の対地姿勢を検出する重力
   式検出装置Ｑ橋を設けると共に、前記検出装置α講の検
   出結果に基いてその検出結果が設定範囲内に在るよう前
   記駆動機構（８）を自動的に操作する制御機構−を設け
   た作業車であって、前記駆動機構（＆）の作動が停止さ
   れたことの検出結果に基いて前記駆動機構（８）の作動
   が停止されてから設定時開（Δｔ）だけ前記駆動慣構（
   ８）の作動停止前の作業装置姿勢修正方向とは反対方向
   の作動を自動的に不能にする姿勢修正阻止機構−を設け
   である事を特徴とする作業車。