JPS6254442B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6254442B2 JPS6254442B2 JP8314279A JP8314279A JPS6254442B2 JP S6254442 B2 JPS6254442 B2 JP S6254442B2 JP 8314279 A JP8314279 A JP 8314279A JP 8314279 A JP8314279 A JP 8314279A JP S6254442 B2 JPS6254442 B2 JP S6254442B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- tiller
- information
- rolling
- sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、未耕地及び既耕地の特性値を各別に
検出する第１及び第２センサーを設け、未耕地と
既耕地の境界部の特性値を検出する第３センサー
を耕耘装置に付設し、前記第１及び第２センサー
からの情報に鑑みて前記第３センサーからの情報
が、所定境界部からのものであるか否かを検出す
ると共に、所定境界部からのものになるようにト
ラクタに対して前記耕耘装置を機体横方向に自動
的に位置変更する制御機構を設けた耕耘機に関す
る。
検出する第１及び第２センサーを設け、未耕地と
既耕地の境界部の特性値を検出する第３センサー
を耕耘装置に付設し、前記第１及び第２センサー
からの情報に鑑みて前記第３センサーからの情報
が、所定境界部からのものであるか否かを検出す
ると共に、所定境界部からのものになるようにト
ラクタに対して前記耕耘装置を機体横方向に自動
的に位置変更する制御機構を設けた耕耘機に関す
る。
この種のものでは、例えば、地面からの反射光
等の第１及び第２センサーからの情報に基き、第
３センサーからの情報との比較により未耕地と既
耕地との境界を判断させ、境界に追随して耕耘す
るようにしているが、走行に伴う機体のローリン
グに起因して耕耘装置もローリングされて、前記
センサー夫々における対地高さが変動し、その高
さ変動により情報が変化され、真正な境界位置と
ズレた位置を境界と誤判断する等、制御精度を低
下する問題を生じていた。
等の第１及び第２センサーからの情報に基き、第
３センサーからの情報との比較により未耕地と既
耕地との境界を判断させ、境界に追随して耕耘す
るようにしているが、走行に伴う機体のローリン
グに起因して耕耘装置もローリングされて、前記
センサー夫々における対地高さが変動し、その高
さ変動により情報が変化され、真正な境界位置と
ズレた位置を境界と誤判断する等、制御精度を低
下する問題を生じていた。
本発明は、上記の点に鑑み、機体ローリングに
起因する制御精度の低下を回避して、境界に追随
しながらの耕耘作業を良好に行えるようにする事
を目的とする。
起因する制御精度の低下を回避して、境界に追随
しながらの耕耘作業を良好に行えるようにする事
を目的とする。
次に、本発明の実施の態様を例示図に基いて詳
述する。
述する。
トラクタ１の後部に、耕耘装置２を上下揺動自
在に取付けると共にトラクタ１側からの動力を耕
耘装置２に伝達するべく構成し、走行に伴つて圃
場を耕耘していくように乗用型耕耘機を構成して
ある。
在に取付けると共にトラクタ１側からの動力を耕
耘装置２に伝達するべく構成し、走行に伴つて圃
場を耕耘していくように乗用型耕耘機を構成して
ある。
前記耕耘装置２は、トラクタ１にリンク機構３
及び油圧シリンダ４を介して上下駆動揺動自在に
取付けられたブラケツト５に、平行四連リンク機
構６を介して取付けられると共に、前記リンク機
構６を構成する一方のリンク７とブラケツト５間
に油圧シリンダ８を介装してあり、耕耘装置２を
トラクタ１に対する横手方向に駆動位置変更自在
に構成してある。
及び油圧シリンダ４を介して上下駆動揺動自在に
取付けられたブラケツト５に、平行四連リンク機
構６を介して取付けられると共に、前記リンク機
構６を構成する一方のリンク７とブラケツト５間
に油圧シリンダ８を介装してあり、耕耘装置２を
トラクタ１に対する横手方向に駆動位置変更自在
に構成してある。
前記耕耘装置２のフレーム９の両端夫々から横
外側方に支持アーム１０を突設し、支持アーム１
０，１０夫々の耕耘装置２より横外側方位置に未
耕地E1から既耕地E2かを検出する第１センサー
S1を設けると共に、耕耘装置２の端部相当箇所
夫々に位置させて第３センサーS3を設け耕耘作業
時の走行状況に応じて一方側の第１及び第３セン
サーS1，S3と、他方側の第１センサーS1を第２セ
ンサーに兼用する状態で、３個のセンサーS1，
S1，S3を一組としてそれらセンサーS1，S1，S3か
らの検出情報に基き、耕耘装置２をトラクタ１に
対して機体横方向に自動的に位置変更し、未耕地
E1と既耕地E2との境界Ｌに追随して耕耘作業を
行えるように制御機構１１を構成してあり、次に
制御機構１１について説明する。
外側方に支持アーム１０を突設し、支持アーム１
０，１０夫々の耕耘装置２より横外側方位置に未
耕地E1から既耕地E2かを検出する第１センサー
S1を設けると共に、耕耘装置２の端部相当箇所
夫々に位置させて第３センサーS3を設け耕耘作業
時の走行状況に応じて一方側の第１及び第３セン
サーS1，S3と、他方側の第１センサーS1を第２セ
ンサーに兼用する状態で、３個のセンサーS1，
S1，S3を一組としてそれらセンサーS1，S1，S3か
らの検出情報に基き、耕耘装置２をトラクタ１に
対して機体横方向に自動的に位置変更し、未耕地
E1と既耕地E2との境界Ｌに追随して耕耘作業を
行えるように制御機構１１を構成してあり、次に
制御機構１１について説明する。
即ち、前記センサーS1，S1，S3，S3夫々は、投
光部と受光部とを備えていて、赤外線等特定波長
の光線を投射し、その地面からの反射光に対する
受光量によつて、既耕地E2では乱反射しやすく
未耕地E1に比して受光量が大幅に低減するとい
う事に鑑み、未耕地E1と既耕地E2並びに両者
E1，E2の境界相当箇所の判別を行うものであ
り、そして、前記第１、第２及び第３センサー
S1，S1，S3からの検出情報を演算回路１２に入力
し、第１センサーS1による検出受光量Ａと第２セ
ンサーS1による検出受光量Ｃとの平均値
（Ａ＋Ｃ／２）と、第３センサーS3による検出受光量Ｂ とを比較すると共に、その比較結果を指令回路１
３に入力し、指令回路１３からの指令信号に基い
て、前記油圧シリンダ８に対する電磁バルブＶを
作動し、前記第３センサーS3が、第１及び第２セ
ンサーS1，S1による検出平均値に相当する受光量
を受光する状態に耕耘装置２を横位置変更し、前
述境界Ｌに追随させていくように構成してある。
光部と受光部とを備えていて、赤外線等特定波長
の光線を投射し、その地面からの反射光に対する
受光量によつて、既耕地E2では乱反射しやすく
未耕地E1に比して受光量が大幅に低減するとい
う事に鑑み、未耕地E1と既耕地E2並びに両者
E1，E2の境界相当箇所の判別を行うものであ
り、そして、前記第１、第２及び第３センサー
S1，S1，S3からの検出情報を演算回路１２に入力
し、第１センサーS1による検出受光量Ａと第２セ
ンサーS1による検出受光量Ｃとの平均値
（Ａ＋Ｃ／２）と、第３センサーS3による検出受光量Ｂ とを比較すると共に、その比較結果を指令回路１
３に入力し、指令回路１３からの指令信号に基い
て、前記油圧シリンダ８に対する電磁バルブＶを
作動し、前記第３センサーS3が、第１及び第２セ
ンサーS1，S1による検出平均値に相当する受光量
を受光する状態に耕耘装置２を横位置変更し、前
述境界Ｌに追随させていくように構成してある。
前記リンク機構３を構成する左右一対のロアー
リンク１４，１４のうちの一方と、それに対応す
るリストアーム１５とを油圧シリンダ１６を介し
て連結すると共に、前記リンク機構３とブラケツ
ト５とを自在接手１７………を介して連動連結し
てあり、前記シリンダ１６の伸縮作動により機体
に対して耕耘装置２をローリングさせるべく姿勢
調節装置１８を構成してある。
リンク１４，１４のうちの一方と、それに対応す
るリストアーム１５とを油圧シリンダ１６を介し
て連結すると共に、前記リンク機構３とブラケツ
ト５とを自在接手１７………を介して連動連結し
てあり、前記シリンダ１６の伸縮作動により機体
に対して耕耘装置２をローリングさせるべく姿勢
調節装置１８を構成してある。
前記ブラケツト５は、第４図及び第５図に示す
ように、凹字状のパイプで構成されており、そし
て、その内部に液を充填すると共に、両端突出部
１９，１９夫々において、先端にスイツチ部材２
０を連設したフロート２１を内装し、かつ、ブラ
ケツト５側に前記スイツチ部材２０の接当により
閉じられるべく接点２２，２２を取付け、２個の
スイツチ機構２３ａ，２３ａを構成してあり、両
スイツチ機構２３ａ，２３ｂの非作用状態、並び
に択一的な作用状態により耕耘装置２の対地ロー
リングを検出するべく第４センサーS4を構成して
ある。そして、前記スイツチ機構２３ａ，２３ｂ
と前記油圧シリンダ１６に対する電磁バルブV1
とが連係されており、もつて、第４センサーS4に
よる耕耘装置２の対地ローリング検出に基いて前
記姿勢調節装置１８を自動的に操作し、機体ロー
リングに伴う耕耘装置２の対地ローリングを阻止
し、耕耘装置２を対地的に平行あるいはほぼ平行
な姿勢に維持させるべく自動操作機構２４を構成
してある。
ように、凹字状のパイプで構成されており、そし
て、その内部に液を充填すると共に、両端突出部
１９，１９夫々において、先端にスイツチ部材２
０を連設したフロート２１を内装し、かつ、ブラ
ケツト５側に前記スイツチ部材２０の接当により
閉じられるべく接点２２，２２を取付け、２個の
スイツチ機構２３ａ，２３ａを構成してあり、両
スイツチ機構２３ａ，２３ｂの非作用状態、並び
に択一的な作用状態により耕耘装置２の対地ロー
リングを検出するべく第４センサーS4を構成して
ある。そして、前記スイツチ機構２３ａ，２３ｂ
と前記油圧シリンダ１６に対する電磁バルブV1
とが連係されており、もつて、第４センサーS4に
よる耕耘装置２の対地ローリング検出に基いて前
記姿勢調節装置１８を自動的に操作し、機体ロー
リングに伴う耕耘装置２の対地ローリングを阻止
し、耕耘装置２を対地的に平行あるいはほぼ平行
な姿勢に維持させるべく自動操作機構２４を構成
してある。
前記第４センサーS4に判別回路２５を連係し、
両スイツチ機構２３ａ，２３ｂのいずれかが閉じ
状態にあるか、両者が開き状態にあるかを判別さ
せるべく構成すると共に、前記判別回路２５と前
記制御機構１１における指令回路１３とを連係
し、前記両スイツチ機構２３ａ，２３ｂのいずれ
かが閉じ状態にある時にのみ指令回路１３に信号
を入力し、制御機構１１の作動を停止させるべく
構成してあり、耕耘装置２の対地ローリングに起
因する第１ないし第３センサーS1，S1，S3夫々で
の誤つた検出情報に基いて耕耘装置２を横移動さ
せるのを回避するべく構成してある。
両スイツチ機構２３ａ，２３ｂのいずれかが閉じ
状態にあるか、両者が開き状態にあるかを判別さ
せるべく構成すると共に、前記判別回路２５と前
記制御機構１１における指令回路１３とを連係
し、前記両スイツチ機構２３ａ，２３ｂのいずれ
かが閉じ状態にある時にのみ指令回路１３に信号
を入力し、制御機構１１の作動を停止させるべく
構成してあり、耕耘装置２の対地ローリングに起
因する第１ないし第３センサーS1，S1，S3夫々で
の誤つた検出情報に基いて耕耘装置２を横移動さ
せるのを回避するべく構成してある。
以上要するに、本発明は、冒記した耕耘機にお
いて、前記耕耘装置２を対機体ローリングさせる
姿勢調節装置１８を設けると共に、前記耕耘装置
２の対地ローリングを検出する第４センサーS4を
設け、かつ、その第４センサーS4からの情報に基
いて前記姿勢調節装置１８を前記耕耘装置２の対
地ローリングを阻止すべく自動操作する機構２４
を設けてある事を特徴とする。
いて、前記耕耘装置２を対機体ローリングさせる
姿勢調節装置１８を設けると共に、前記耕耘装置
２の対地ローリングを検出する第４センサーS4を
設け、かつ、その第４センサーS4からの情報に基
いて前記姿勢調節装置１８を前記耕耘装置２の対
地ローリングを阻止すべく自動操作する機構２４
を設けてある事を特徴とする。
つまり、機体がローリングしても、姿勢調節装
置１８を自動的に操作し、耕耘装置２の対地ロー
リングを阻止して、耕耘装置２を自動的に対地的
に平行あるいはほぼ平行な姿勢に維持させられる
ようにするから、第１ないし第３センサーS1，
S1，S3からの情報の、機体ローリングに起因して
の変動を回避でき、境界に対する追随制御を精度
良く行え、境界に追随しての耕耘作業を良好に行
えるに至つた。
置１８を自動的に操作し、耕耘装置２の対地ロー
リングを阻止して、耕耘装置２を自動的に対地的
に平行あるいはほぼ平行な姿勢に維持させられる
ようにするから、第１ないし第３センサーS1，
S1，S3からの情報の、機体ローリングに起因して
の変動を回避でき、境界に対する追随制御を精度
良く行え、境界に追随しての耕耘作業を良好に行
えるに至つた。
図面は本発明に係る耕耘機の実施の態様を例示
し、第１図は乗用型耕耘機の一部省略側面図、第
２図は要部の平面図、第３図は制御機構及び自動
操作機構を示すブロツク図、第４図は第４センサ
ーを示す要部の一部切欠背面図、第５図は第４図
の要部の拡大図である。 １……トラクタ、２……耕耘装置、１１……制
御機構、１８……姿勢調節装置、２４……自動操
作機構、S1……第１センサー、第２センサー、S3
……第３センサー、S4……第４センサー。
し、第１図は乗用型耕耘機の一部省略側面図、第
２図は要部の平面図、第３図は制御機構及び自動
操作機構を示すブロツク図、第４図は第４センサ
ーを示す要部の一部切欠背面図、第５図は第４図
の要部の拡大図である。 １……トラクタ、２……耕耘装置、１１……制
御機構、１８……姿勢調節装置、２４……自動操
作機構、S1……第１センサー、第２センサー、S3
……第３センサー、S4……第４センサー。
Claims (1)
- １ 未耕地及び既耕地の特性値を各別に検出する
第１及び第２センサーS1，S1を設け、未耕地と既
耕地の境界部の特性値を検出する第３センサーS3
を耕耘装置２に付設し、前記第１及び第２センサ
ーS1，S1からの情報に鑑みて前記第３センサーS3
からの情報が、所定境界部からのものであるか否
かを検出すると共に、所定境界部からのものにな
るようにトラクタ１に対して前記耕耘装置２を機
体横方向に自動的に位置変更する制御機構１１を
設けた耕耘機であつて、前記耕耘装置２を対機体
ローリングさせる姿勢調節装置１８を設けると共
に、前記耕耘装置２の対地ローリングを検出する
第４センサーS4を設け、かつ、その第４センサー
S4からの情報に基いて前記姿勢調節装置１８を前
記耕耘装置２の対地ローリングを阻止すべく自動
操作する機構２４を設けてある事を特徴とする耕
耘機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8314279A JPS568605A (en) | 1979-06-29 | 1979-06-29 | Power tiller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8314279A JPS568605A (en) | 1979-06-29 | 1979-06-29 | Power tiller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS568605A JPS568605A (en) | 1981-01-29 |
| JPS6254442B2 true JPS6254442B2 (ja) | 1987-11-16 |
Family
ID=13793952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8314279A Granted JPS568605A (en) | 1979-06-29 | 1979-06-29 | Power tiller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS568605A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5942108U (ja) * | 1982-09-10 | 1984-03-19 | セイレイ工業株式会社 | スライドロ−タリに付加するスイング機構 |
-
1979
- 1979-06-29 JP JP8314279A patent/JPS568605A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS568605A (en) | 1981-01-29 |
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