JPS59102534A - 自動組立装置 - Google Patents
自動組立装置Info
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- JPS59102534A JPS59102534A JP21131782A JP21131782A JPS59102534A JP S59102534 A JPS59102534 A JP S59102534A JP 21131782 A JP21131782 A JP 21131782A JP 21131782 A JP21131782 A JP 21131782A JP S59102534 A JPS59102534 A JP S59102534A
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- JP
- Japan
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- funnel
- panel
- positioning
- component
- automatic assembly
- Prior art date
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacture Of Electron Tubes, Discharge Lamp Vessels, Lead-In Wires, And The Like (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、自動組立装置に係り、特にファンネルのよう
な開口部を有する部品に外周の一部に突出物を有するパ
ネルのような他方の部品を自動的に組み合せるようにし
た組立装置ｋ関する。
な開口部を有する部品に外周の一部に突出物を有するパ
ネルのような他方の部品を自動的に組み合せるようにし
た組立装置ｋ関する。
たとえば、第１図に示すように開口部２を有するファン
ネル１と第２図に示すようにその裏面にマスクに取付け
られたインナーシールド３およびこのシールド３の一端
から斜め下向に突出したパネルファンネルコネクタ４を
有するパネル５とを組み合せ、第３図に示すようなブラ
ウン管６を構成する場合、従来では、第４図に示すよう
な架台７を用いて手作業で組み立てを行なっている。
ネル１と第２図に示すようにその裏面にマスクに取付け
られたインナーシールド３およびこのシールド３の一端
から斜め下向に突出したパネルファンネルコネクタ４を
有するパネル５とを組み合せ、第３図に示すようなブラ
ウン管６を構成する場合、従来では、第４図に示すよう
な架台７を用いて手作業で組み立てを行なっている。
この架台７は、ファンネル１が転倒しないように水平面
に対して一定の傾斜角を有するようにそのネック部１ａ
を支持する支持体８と、この支持体８に固定されたフレ
ーム９と、このフレーム９に固定され、ファンネル１の
開口部２にパネル５を水平方向にスライドさせながら正
確に位置決めして重ね合せるための複数の受け体１ｏと
を備えている。
に対して一定の傾斜角を有するようにそのネック部１ａ
を支持する支持体８と、この支持体８に固定されたフレ
ーム９と、このフレーム９に固定され、ファンネル１の
開口部２にパネル５を水平方向にスライドさせながら正
確に位置決めして重ね合せるための複数の受け体１ｏと
を備えている。
すなわち、この受け体１０の内側面には、上下にファン
ネル用基準突起１１およびパネル用基準突起１２が設け
られ、下部のファンネル用基準突起１１は、それぞれフ
ァンネル１の外周面に接触し、また上部のパネル用基準
突起ｌ２は、それぞれパネル５の外周面に接触し、これ
らの基準突起−−四ＵリリＡＬＦ−リリ１％４ノ １１および１２に接触した位置でファンネルｌの開口部
２にパネル５が正確に位置決めされる。
ネル用基準突起１１およびパネル用基準突起１２が設け
られ、下部のファンネル用基準突起１１は、それぞれフ
ァンネル１の外周面に接触し、また上部のパネル用基準
突起ｌ２は、それぞれパネル５の外周面に接触し、これ
らの基準突起−−四ＵリリＡＬＦ−リリ１％４ノ １１および１２に接触した位置でファンネルｌの開口部
２にパネル５が正確に位置決めされる。
なお、ファンネル１の開口部２の端面には、封着剤が施
こされ、またファンネル１の内壁面には導電面が形成さ
れている。
こされ、またファンネル１の内壁面には導電面が形成さ
れている。
したがって、ファンネル１にパネル５を重ね合せた後、
加熱炉等を通過させれば、前記の封着剤が溶融し、両者
が一体的に結合されるとともに７７ンネル１とパネル５
とは、ファンネル内部の導電面とパネル５の外周に突出
するパネルファンネルコネクタ４とが接触し、電気的に
導通がはがられることになる。
加熱炉等を通過させれば、前記の封着剤が溶融し、両者
が一体的に結合されるとともに７７ンネル１とパネル５
とは、ファンネル内部の導電面とパネル５の外周に突出
するパネルファンネルコネクタ４とが接触し、電気的に
導通がはがられることになる。
しかるに、上記の架台７に支持されたファンネルｌにパ
ネル５を重ね合せる場合、従来では作業者が一般に重量
のかさむパネル５０両端部を両手で支持し、外部に突出
したパネルファンネルコネクタ４あるいはインナーシー
ルド６によってファンネル１の開口部１ａの端面に施こ
された封着剤に損傷を与えないように注意し、かつ前記
コネクタ４が外部に突出しているためにこのコネクタ４
を最初にファンネル７の内部に収納し、導電面に接触す
るように配慮して作業を行なわなければならない。
ネル５を重ね合せる場合、従来では作業者が一般に重量
のかさむパネル５０両端部を両手で支持し、外部に突出
したパネルファンネルコネクタ４あるいはインナーシー
ルド６によってファンネル１の開口部１ａの端面に施こ
された封着剤に損傷を与えないように注意し、かつ前記
コネクタ４が外部に突出しているためにこのコネクタ４
を最初にファンネル７の内部に収納し、導電面に接触す
るように配慮して作業を行なわなければならない。
したがって、その作業が複雑でかつ慎重性を要し、多犬
な労力と時間を必要とするとともに手作業で行なうため
にパネルとファンネルの重ね合せ精度の点で問題があり
、品質管理等に悪影響を及ぼしていた。
な労力と時間を必要とするとともに手作業で行なうため
にパネルとファンネルの重ね合せ精度の点で問題があり
、品質管理等に悪影響を及ぼしていた。
本発明は、上記の事情に基づいてなされたもので、ファ
ンネルのような結合部を有する一方の部品にパネルのよ
うな他方の部品を組み合せる場合妬その搬送、位置決め
および組立て作業を自動化した自動組立装置を提供する
ことを目的とする。
ンネルのような結合部を有する一方の部品にパネルのよ
うな他方の部品を組み合せる場合妬その搬送、位置決め
および組立て作業を自動化した自動組立装置を提供する
ことを目的とする。
すなわち、本発明は、結合部を有する一方の部品を前記
結合部を上方にして支持し、この結合部に重ね合せる他
方の部品との位置決め手段を有する架台と、この架台を
搬送する手段と、この手段によって搬送された架台を受
け取り、一定位置まで搬送する手段および前記架台を水
平面内で自由に位置移動可能にする手段とを有する自在
テーブルと、このテーブル上の前記架台の搬送方向およ
びこの搬送方向に対して直角方向の位置決め手段と、前
記他方の部品を支持する支持手段を有し、この手段によ
って支持しつつ空間内を所定の運動軌跡で移動して前記
一方の部品の結合部に他方の部品を組み合せる制御ロボ
ノトと、この組み合せられた部品を前記架台とともに次
工程に搬送する手段とを備え、これら各作動をシーケン
ス制御等により関連付けて搬送、位置決め、組立て作業
を自動的に行ない得るようにしたことを特徴とする自動
組立装置である。
結合部を上方にして支持し、この結合部に重ね合せる他
方の部品との位置決め手段を有する架台と、この架台を
搬送する手段と、この手段によって搬送された架台を受
け取り、一定位置まで搬送する手段および前記架台を水
平面内で自由に位置移動可能にする手段とを有する自在
テーブルと、このテーブル上の前記架台の搬送方向およ
びこの搬送方向に対して直角方向の位置決め手段と、前
記他方の部品を支持する支持手段を有し、この手段によ
って支持しつつ空間内を所定の運動軌跡で移動して前記
一方の部品の結合部に他方の部品を組み合せる制御ロボ
ノトと、この組み合せられた部品を前記架台とともに次
工程に搬送する手段とを備え、これら各作動をシーケン
ス制御等により関連付けて搬送、位置決め、組立て作業
を自動的に行ない得るようにしたことを特徴とする自動
組立装置である。
〔発明の実施例〕
以下に、本発明の一実施例につき、図面を参照して説明
する。
する。
第５図は、本発明に係る自動組立装置の斜視図である。
同図において、開口部を有する一方の部品、すなわち、
ンアンネル１は第４図の架台７に支持され、ローラコン
ベア１３によって前工程から矢印方向に搬送される。
ンアンネル１は第４図の架台７に支持され、ローラコン
ベア１３によって前工程から矢印方向に搬送される。
この場合、ファンネルｌは、架台７がら脱落せず、安定
した状態で搬送されるように図示の斜め手前方向に所定
の傾斜角をもって、かつフレーム９の受け体１ｏに設け
たファンネル用基準突起１１によって架台７上の位置決
めがなされる。
した状態で搬送されるように図示の斜め手前方向に所定
の傾斜角をもって、かつフレーム９の受け体１ｏに設け
たファンネル用基準突起１１によって架台７上の位置決
めがなされる。
上記のローラコンベア１３の搬送方向後方（下流側）処
は、光電スイッチ等からなる架台７の位置検出用七ン丈
３５および幅方向のおよその位置を規制するガイドロー
ラ３６および位置検出センサ３５の作動により鉛直方向
に出没する一対のストノパ３７，３７が設げられてぃる
。
は、光電スイッチ等からなる架台７の位置検出用七ン丈
３５および幅方向のおよその位置を規制するガイドロー
ラ３６および位置検出センサ３５の作動により鉛直方向
に出没する一対のストノパ３７，３７が設げられてぃる
。
さらに上記ローラコンベア１３の下流側には、ソノコン
ヘア１３の端部に近接して自在テーブル１４およびこの
テーブル１４に近接する後方にローラコンベア１５が配
置される。
ヘア１３の端部に近接して自在テーブル１４およびこの
テーブル１４に近接する後方にローラコンベア１５が配
置される。
上記の自在テーブル１４は、第６図に示すように構成さ
れる。
れる。
−”−゛′゛′−ｖ＋″″′″ｌ＼Ｑノすなわち、基台
１６上に鋼球１７を介してテーブル１８が載置され、こ
のテーブル１８の互いに隣接する二側面は、それぞれ基
台１６の外縁に設けたビンｌ９とコイルスプリング２ｏ
によって連結される。
１６上に鋼球１７を介してテーブル１８が載置され、こ
のテーブル１８の互いに隣接する二側面は、それぞれ基
台１６の外縁に設けたビンｌ９とコイルスプリング２ｏ
によって連結される。
また前記二側面は、基台１６上に植立したストノパ２１
により基台１６との相対的位置決めがなされている。
により基台１６との相対的位置決めがなされている。
したがってテーブル１８は、コイルスプリング２０Ｋ抗
して外力を加えることにより、水平面内で一定範囲に亘
って自由な移動が可能となり、また外力を取り去れば、
スプリングカにょり元の位置に復帰し、かつストソパ２
１によりその位置が規制される。
して外力を加えることにより、水平面内で一定範囲に亘
って自由な移動が可能となり、また外力を取り去れば、
スプリングカにょり元の位置に復帰し、かつストソパ２
１によりその位置が規制される。
上記のテーブル１８上には、駆動モータ２２に駆動され
るベルトコンベア２３が設けられる。
るベルトコンベア２３が設けられる。
上記ノＪ：ウＶｃ４１Ｉ成の自在テーブル１４は、ロー
ラコンベア１３．１５間に配置さ一ｔ，第５図のエアシ
リンダ２４等Ｋよって架台７を搬送方向に対して直角方
向の位置決めがなされる。
ラコンベア１３．１５間に配置さ一ｔ，第５図のエアシ
リンダ２４等Ｋよって架台７を搬送方向に対して直角方
向の位置決めがなされる。
前記ローラコンベア１５の前方（上流側）には、位置検
出センサ３５の作動により鉛直方向に出没する一対のス
トソパ２５．２５が設けられ、このストノパ２５．２５
にのいずれか一方にはリミノトスイッチあるいはセンサ
３８が設けられる。上記ストッパ２５，２５に自在テー
ブル１４上のベルトコンベア２３で搬送された架台７の
先端部が当接し、架台７の搬送方向に対する位置決めが
なされる。
出センサ３５の作動により鉛直方向に出没する一対のス
トソパ２５．２５が設けられ、このストノパ２５．２５
にのいずれか一方にはリミノトスイッチあるいはセンサ
３８が設けられる。上記ストッパ２５，２５に自在テー
ブル１４上のベルトコンベア２３で搬送された架台７の
先端部が当接し、架台７の搬送方向に対する位置決めが
なされる。
ローラコンベア１３の長手方向とほぼ直角をなす方向に
は、パネル５を搬送するベルトコンベア２６が配置され
る。このコンベア２６上には、たとえばガイドローラ２
７が配置され、このガイドロージ２７．２７間をパネル
５が通過することにより、パネル５０幅方向のおよその
位置決めがなされる。
は、パネル５を搬送するベルトコンベア２６が配置され
る。このコンベア２６上には、たとえばガイドローラ２
７が配置され、このガイドロージ２７．２７間をパネル
５が通過することにより、パネル５０幅方向のおよその
位置決めがなされる。
また、ベルトコンベア２６の終端部には、リミノトスイ
ノチ２８が設けられ、パネル５の先端部がこのスインチ
２８を押圧することによりベルトコンベア２６が停止し
、バネル５の進行方向に対する位置決めがなされる。パ
ネル５は画像表示部を上にしてこの状態で待機する。
ノチ２８が設けられ、パネル５の先端部がこのスインチ
２８を押圧することによりベルトコンベア２６が停止し
、バネル５の進行方向に対する位置決めがなされる。パ
ネル５は画像表示部を上にしてこの状態で待機する。
上記パネル５を支持し、空間部を所定の運動軌跡で移動
してファンネル１の開口部１ａに重ね合せるための制御
ロボット２９が上記コ／ベア２６の隣接位置に設置され
る。この制御ロボノト２９は、パネル５を支持するため
に昇降可能なパッド軸３３の先端部に真空吸着パッド３
０を有し、アーム３１．３２および前記パノド軸３３の
運動を制御し、パネル５上に上記吸着パッド３０を降下
（Ｚ方向）させ、パネル５を吸着した後、再び真空吸着
パノド３０を上昇させるとともに主軸３４、アーム３１
．３２を所定速度で、かつ所定角度、水平面（ＸＹ面）
内を回転させ、所定の位置でバンド軸３３を下降させる
。なお、アーム３１の先端部にはバノド軸３３の昇降に
よって作動するリミソトスイノチ３９が設けられている
。上記の運動は、制御ロボノト２９の合成運動として得
られる。
してファンネル１の開口部１ａに重ね合せるための制御
ロボット２９が上記コ／ベア２６の隣接位置に設置され
る。この制御ロボノト２９は、パネル５を支持するため
に昇降可能なパッド軸３３の先端部に真空吸着パッド３
０を有し、アーム３１．３２および前記パノド軸３３の
運動を制御し、パネル５上に上記吸着パッド３０を降下
（Ｚ方向）させ、パネル５を吸着した後、再び真空吸着
パノド３０を上昇させるとともに主軸３４、アーム３１
．３２を所定速度で、かつ所定角度、水平面（ＸＹ面）
内を回転させ、所定の位置でバンド軸３３を下降させる
。なお、アーム３１の先端部にはバノド軸３３の昇降に
よって作動するリミソトスイノチ３９が設けられている
。上記の運動は、制御ロボノト２９の合成運動として得
られる。
すなわち、パネル５の一端には、第２図に示すようにフ
ァンネル１の内部の導電面と接続するためのパネルファ
ンネルコネクタ４が設けられるが、このコネクタ４によ
りファンネル１、特にファンネル１の開口部２０重ね合
せ面に塗布した封着剤に損傷を与えないようにすること
、外部に突出した前記コネクタ５が最初にファンネル１
の内部に挿入されなければならないこと、および架台７
に自重で支持されているファンネル１を転倒させないよ
うにすること等を考慮し、ファンネル１の運動は第５図
の矢印で示すようにファンネル１上においてその開口部
１ａの手前のほぼ対角線方向に向う合成運動であること
が必要である。
ァンネル１の内部の導電面と接続するためのパネルファ
ンネルコネクタ４が設けられるが、このコネクタ４によ
りファンネル１、特にファンネル１の開口部２０重ね合
せ面に塗布した封着剤に損傷を与えないようにすること
、外部に突出した前記コネクタ５が最初にファンネル１
の内部に挿入されなければならないこと、および架台７
に自重で支持されているファンネル１を転倒させないよ
うにすること等を考慮し、ファンネル１の運動は第５図
の矢印で示すようにファンネル１上においてその開口部
１ａの手前のほぼ対角線方向に向う合成運動であること
が必要である。
この合成運動は、上記の制御ロボソト２９のＸ．ｙ．ｚ
方向の運動を制御することにより実現することができる
。
方向の運動を制御することにより実現することができる
。
上記の合成運動によりファンネル１の開口部２内にパネ
ルファンネルコネクタ４がその弾性に抗して納まり、イ
ンナーシールド３の一部が前記開口部２に挿入されたと
ころで、さらに引き続き矢印方向の合成運動がパネル５
に４えられると、このパネル５に追従して自在テーブル
１４を架台７に位置決力保持されたファンネル１を介し
て移動させる。
ルファンネルコネクタ４がその弾性に抗して納まり、イ
ンナーシールド３の一部が前記開口部２に挿入されたと
ころで、さらに引き続き矢印方向の合成運動がパネル５
に４えられると、このパネル５に追従して自在テーブル
１４を架台７に位置決力保持されたファンネル１を介し
て移動させる。
その移動時にパネル５の端面が受け体１０のパネル用基
準突起１２に当り、パネル５の位置決めがされ、両部品
の中心が自動的に一致させられる。
準突起１２に当り、パネル５の位置決めがされ、両部品
の中心が自動的に一致させられる。
次いで、真空吸着パッド３０の動力源（図示せず）を開
放し、パネル５を自然落下させる。この場合、真空吸着
パッド３０の吸着力が次第に解けるため急激に落下せず
、ファンネルｌ上に静かに落下し、したがって落下時の
衝撃がなく両者゜の部品、特に封着剤に損傷を与えるこ
とはない。
放し、パネル５を自然落下させる。この場合、真空吸着
パッド３０の吸着力が次第に解けるため急激に落下せず
、ファンネルｌ上に静かに落下し、したがって落下時の
衝撃がなく両者゜の部品、特に封着剤に損傷を与えるこ
とはない。
なお、上記の複雑な合成運動をさせる制御ロボット２９
は、たとえばプレイバック型ロボノトを使用することに
よって容易に実現することができる。
は、たとえばプレイバック型ロボノトを使用することに
よって容易に実現することができる。
最後に、ファンネル１上にパネル５を高精度で重ね合せ
た架台７は、ローラコンベアｌ５により次工程へ搬送さ
れ、封着炉等に導びかれる。
た架台７は、ローラコンベアｌ５により次工程へ搬送さ
れ、封着炉等に導びかれる。
次に上記装置の関連動作を詳細に説明する。
なお、ローラコンベア１３．１５は、連続運転されてい
る。
る。
（１）真空吸着パッド３０が上昇し、パッド軸３３の外
周の一端に設けた突起（図示せず）によりリミットスイ
ノチ３９を閉成させる。
周の一端に設けた突起（図示せず）によりリミットスイ
ノチ３９を閉成させる。
（２）リミノトスイッチ３９の閉成により、ストノバ２
５．３７の駆動機構（図示せず）をオンさせ、それらス
トソパ２５．３７を降下させる。
５．３７の駆動機構（図示せず）をオンさせ、それらス
トソパ２５．３７を降下させる。
ストッパ２５の降下によりリミットスイッチ３８が開成
される。
される。
（８）リミノトスイッチ３８の開成により自在テーブル
１４上のベルトコンベア２３が駆動され、架台７をロー
ラコンベア１５へ送り込み、これと同時にローラコンベ
ア１３上の新たな架台７を前記のベルトコンベア２３上
へ送り込む。この時、位置検出用センサ３５が作動する
。
１４上のベルトコンベア２３が駆動され、架台７をロー
ラコンベア１５へ送り込み、これと同時にローラコンベ
ア１３上の新たな架台７を前記のベルトコンベア２３上
へ送り込む。この時、位置検出用センサ３５が作動する
。
（３ａ）ベルトコンベア２６で搬送されてきたノ《ネル
５の先端部がリミットスイッチ２８に当り、このスイッ
チ２８を閉成させ、ベルトコンベア２６の運転を停止さ
せると同時に、制御ロボソト２９が駆動し、真空吸着パ
ツド３０を降下させ、ノくネル５を吸着する。
５の先端部がリミットスイッチ２８に当り、このスイッ
チ２８を閉成させ、ベルトコンベア２６の運転を停止さ
せると同時に、制御ロボソト２９が駆動し、真空吸着パ
ツド３０を降下させ、ノくネル５を吸着する。
なお、リミットスイッチ２８が開成されている間、ベル
トコンベア２６は、駆動されておりその間真空吸着バッ
ド３０は降下しない。
トコンベア２６は、駆動されておりその間真空吸着バッ
ド３０は降下しない。
（４）上記（８）で位置検出用センサ３５が作動するこ
とにより、ストツパ２５．３７が上昇しストンノく２５
に設けたりミントスイッチ３８を閉成する。
とにより、ストツパ２５．３７が上昇しストンノく２５
に設けたりミントスイッチ３８を閉成する。
（５）リミットスイノチ３８の閉成により、エアシリン
ダ２４が前進し、架台７の搬送方向に対して直角方向の
位置決めを行なう。
ダ２４が前進し、架台７の搬送方向に対して直角方向の
位置決めを行なう。
また、制御ロボット２９のアーム３１．３２がＸＹ面を
所定角度、回転するとともに真空吸着バンド３０が所定
速度で降下し、前記吸着ノ《ノド３０で吸着したパネル
５をファンネル１の開口部２に重ね合せる。
所定角度、回転するとともに真空吸着バンド３０が所定
速度で降下し、前記吸着ノ《ノド３０で吸着したパネル
５をファンネル１の開口部２に重ね合せる。
再び前記（１）にもどり、以下同様の作動が繰り返され
る。
る。
〔発明の効果〕
本発明は、上記のように組み合せられる二部品を別個の
コンベアにより搬送し、両部品の位置関係を規制しつつ
、制御ロボノトにより両部品を自動的に組み合せるよう
にしたので、作業者を必要とせず、省力化が図れるとと
もに熟練度を必要とする複雑な作業を機械化することに
より品質にバラツキのない、高品質、高精度の製品を得
ることができる。
コンベアにより搬送し、両部品の位置関係を規制しつつ
、制御ロボノトにより両部品を自動的に組み合せるよう
にしたので、作業者を必要とせず、省力化が図れるとと
もに熟練度を必要とする複雑な作業を機械化することに
より品質にバラツキのない、高品質、高精度の製品を得
ることができる。
なお、本発明の実施例では、組み合せ部品としてファン
ネルとパネルを例にして説明したが、勿論これらに限定
されるものではなく、その他の一方の部品に他方の部品
を組み合せる装置として広く利用することが可能である
。
ネルとパネルを例にして説明したが、勿論これらに限定
されるものではなく、その他の一方の部品に他方の部品
を組み合せる装置として広く利用することが可能である
。
第１図は、ファンネルの斜視図、第２図は、パネルの斜
視図、第３図は、上記ファンネルとパネルとを組み合せ
たブラウン管の斜視図、第４図は、架台の斜視図、第５
図は、本発明に係る自動組立装置の斜視図、第６図は、
上記装置における自在゛テーブルの斜視図である。 １゜゜゛ファンネル、２・・・開口部、４・・・パネル
ファンネルコネクタ、５・゜゜ハネル、１１・・・パネ
ル用基準突起、１２・・・ファンネル基軸起、１３．１
５・・・ローラコンベア、１４・・・自在テーブル、２
３・・・ベルトコンベア、２５・・・ストッパ、２４・
・・エアシリンダ、２６・・・ベルトコンベア、２９・
・・制御ロボット、３０・・・真空吸着パッド＝１９２
−
視図、第３図は、上記ファンネルとパネルとを組み合せ
たブラウン管の斜視図、第４図は、架台の斜視図、第５
図は、本発明に係る自動組立装置の斜視図、第６図は、
上記装置における自在゛テーブルの斜視図である。 １゜゜゛ファンネル、２・・・開口部、４・・・パネル
ファンネルコネクタ、５・゜゜ハネル、１１・・・パネ
ル用基準突起、１２・・・ファンネル基軸起、１３．１
５・・・ローラコンベア、１４・・・自在テーブル、２
３・・・ベルトコンベア、２５・・・ストッパ、２４・
・・エアシリンダ、２６・・・ベルトコンベア、２９・
・・制御ロボット、３０・・・真空吸着パッド＝１９２
−
Claims (4)
- （１）結合部を有する一方の部品を前記結合部を上方に
して支持し、この結合部に重ね合せる他方の部品との位
置決め手段を有する架台と、この架台を搬送する手段と
、この手段によって搬送された架台を受け取り、一定位
置まで搬送する手段および前記架台を水平面内で自由Ｋ
位置移動可能にする手段とを有する自在テーブルと、こ
のテーブル上の前記架台の搬送方向およびこの搬送方向
に対して直角方向の位置決め手段と、前記他方の部品を
支持する支持手段を有し、この手段により支持しつつ空
間内を所定の運動軌跡で移動して前記一方の部品の結合
部に他方の部品を組み合せる制御ロボソトと、この組み
合せられた部品を前記架台とともに次工程に搬送する手
段とを備えたことを特徴とする自動組立装置。 - （２）前記一方の部品は、ファンネルであり、前記他方
の部品は、パネルであることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の自動組立装置。 - （３）前記自在テーブル上の前記架台の搬送方向に対す
る位置決めは、水平面内に出没可能なストッパであるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項および第２項記載
の自動組立装置。 - （４）前記制御ロボノトにおける前記他方の部品の支持
手段は、真空吸着パノトであることを特徴とする特許請
求の範囲第１項ないし第３項記載の自動組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21131782A JPS59102534A (ja) | 1982-12-03 | 1982-12-03 | 自動組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21131782A JPS59102534A (ja) | 1982-12-03 | 1982-12-03 | 自動組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59102534A true JPS59102534A (ja) | 1984-06-13 |
| JPS6361135B2 JPS6361135B2 (ja) | 1988-11-28 |
Family
ID=16603941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21131782A Granted JPS59102534A (ja) | 1982-12-03 | 1982-12-03 | 自動組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59102534A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002238697A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-27 | Johnson Controls Automotive Systems Corp | シートバックのテーブル構造 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5783327A (en) * | 1980-11-07 | 1982-05-25 | Hitachi Ltd | Automatic assembling device with sensing bench |
-
1982
- 1982-12-03 JP JP21131782A patent/JPS59102534A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5783327A (en) * | 1980-11-07 | 1982-05-25 | Hitachi Ltd | Automatic assembling device with sensing bench |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002238697A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-27 | Johnson Controls Automotive Systems Corp | シートバックのテーブル構造 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6361135B2 (ja) | 1988-11-28 |
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