JPS5911520B2 - 荷作業間制御方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はフォークリフト等の荷役作業車輌による荷役作
業の自動化に関する。

従来、フォークリフトのフォークに荷を積載しフ０ ま
たはフォークから荷をおろすための荷役作業は、オペレ
ータによる手動操縦によつて行なわれていた。

本発明はこの点に鑑みてなされたもので、フォークリフ
ト等、荷役作業機能を備える荷役作業車ノ５ 輌による
荷の積みおろし作業の完全な自動化を実現するための制
御方式を提供することを目的とする。

本発明によれば、荷役作業車輌における走行機能及び荷
役作業機能を自動制御できるように構成し、これらの諸
機能を一連のシーケンシャルなに０制御のもとに適切に
作動させることにより、複雑な荷役作業を自動的に遂行
させる。荷を保管するためのラックあるいは工作機械等
の荷積みおろし口など、荷の積みおろし地点に対応して
夫々ステーションを形成する。ステーションは励振コイ
ル■５ 等によつて構成することができる。フォークリ
フト等の荷役作業車輌は、誘導ケーブル等に導びかれて
、作業すべき荷の積みおろし地点に対応するク５−ステ
ーシヨンまで走行し、このステーシヨンから本発明によ
る自動荷役作業が開始する。

まず、ステーシヨンから荷の積みおろし地点の近傍の第
１の所定位置まで車輌を近づける。その第１の所定位置
において、荷を積載するためのもしくは積載しているフ
オーク（積載用爪）の高さを、積みおろし地点にあるラ
ツクの棚の高さあるいは台の高さに応じて自動調整する
。次いで、積みおろし地点の更に近傍にある第２の所定
位置まで車輌を近づけ、この位置で上記フオークの高さ
を更に微調整し、積みおろし地点に荷をおろす／あるい
は積みおろし地点からフオーク上に荷を積み込む。つま
り、第２の位置に車輌が位置したとき、荷を積んだフオ
ークは積みおろし地点にある棚または台の上方に位置し
／もしくは棚または台の上に荷とともに置かれたパレツ
トの中にフオークが進入しており、この位置でフオーク
の高さを微調整すれば、荷は完全に棚または台の上に置
かれる／または荷は完全にフオークに積み込まれること
になる。次いで、前記ステーシヨンの方向に車輌を戻す
とともに、フオークの高さを元の定常の高さまで下げる
。以下本発明の好適な実施例に関して添付図面を参照し
つつ詳細に説明する。

以下に説明する実施例では、荷役作業車輌として既存の
フオークリフトを使用し、無人走行及び荷の積みおろし
作業を制御するために必要な装置及び検知装置（ピツク
アツプセンサなど）等を前記フオークリフトに塔載する
。

フオークリフトに塔載する主要な制御系統のブロック図
を第１図に示す。第１図において、誘導信号センサ１０
はフオークリフトを誘導ケーブルに沿つて自動走行させ
る際に使用するもので、荷役作業シーケンスの際は使用
しない。

センサ１０としてを埠輌四隅に取付けた４個のピツクア
ツプコイルを使用することができ、周知のように、誘導
ケーブルに対する車輌の横変位及び姿勢角などの検出の
ために誘導走行制御装置１１で利用される。誘導走行制
御装置１１はセンサ１０の出力を受入して、発進制御用
アクチユエータ１２、制動（ブレーキ）制御用アクチユ
１−タ１３、ステアリング制御用アクチユエータ１４、
車輌速度制御用アクチユエータ１５及び前進／後進制御
用アクチユエータ１６などを駆動するための制御信号を
適宜供給し、誘導ケーブルに沿つた無人走行を実現する
。ステーシヨン検出センサ１７は前述のステーシヨン位
置を検出するセンサである。

また、荷役作業用定位置検出センサ１８は後述する動作
指令及び定位置Ｆｉｋ認用コイルの位置を検出するセン
サである。荷役作業制御装置１９は所定のシーケンスに
従つて荷役作業を制御する回路であり、停止すべきステ
ーシヨンに車輌が到達したとき誘導走行制御装置１１に
よる誘導走行が解除され、荷役作業制御装置１９による
荷役作業シ→・ンスが始まる。後述するように、荷役作
業シーケンスにおいて、荷役作業制御装置１９は発進制
御用アクチユエータ１２、制動制御用アクチユエータ１
３及び前進／後進制御用アクチユエータ１６を制御する
とともに、旋回制御回路２０及びフオーク高さ制御回路
２１を作動してステアリング制御用アクチユエータ１４
及びフオーク揚高制御用アクチユエータ２２の駆動を制
御する。フオーク高さセンサ２３は揚高されたフオーク
の高さを検出し、フィードバツク信号Ｈを高さ制御回路
２１に加える。また、必要に応じて、フオークのチルト
角（前後の傾き）を制御するように構成することもでき
、制御装置１９によつてチルト制御回路２４を作動し、
フオークチルト用アクチユエータ２５に駆動信号を与え
るようにする。このとき、フオークチルト角センサ２６
から制御回路２４にフイードバツク信号を与える。例え
ば、荷をフオークに塔載した際にフオークをやや後方に
傾けたい場合など、チルト角制御を行なうとよい。しか
し、このチルト角制御は特に行なわなくてもよい。各種
自動操縦用のアクチユエータとしては、電気式、油圧式
あるいは空気式など任意のものを用いることができる。
第２図は、所定のシーケンスに従つた荷役作業の状況を
説明する平面略図である。

誘導ケーブル２７に誘導されて後進運転により（フオー
クＦＫを後ろにして）矢印２８方向に走行してきたフオ
ークリフトＦＬがステーシヨンＳＴの位置で停止し、誘
導走行制御装置１１（第１図）による制御が解除される
と、これに代わつて荷役作業制御装置１９が作動し、以
下に述べる順序に従つて自動荷役作業を遂行する。なお
、ステーシヨンＳＴは適宜のコイルによつて構成し、集
中管理制御装置（図示せず）によつて車輌を停止させた
いステーシヨンのコイルを励磁し、励磁されたステーシ
ヨンコイルをステーシヨン検出センサ１７（第１図）に
よつて車輌側で検出する。

勿論、上記以外の方法でステーシヨンを構成してもよい
。第２図において、ステーシヨンＳＴからラツク２９（
すなわち、荷の積みおろし地点）までを結ぶ破線で示す
ルートは、荷役作業シーケンスが遂行されるルートを表
わす。

この荷役作業シーケンスルートの途甲において、ラツク
２９の前面（荷の積みおろし口）２９ａからフオークＦ
Ｋの爪の長さよりもやや長い程度の距離ｘだけ離れた位
置に動作指令及び定位置確認用コイル３０が配設される
。また、第３図のフオークリフトＦＬの平面略図に示す
ように、フオークリフトＦＬの車体にはフオークＦＫの
爪の先から前記距離Ｘと同じかあるいはそれよりもやや
短かい程度の距離だけ離れた位置に第１の定位置検出セ
ンサ１８ａと、第１のセンサ１８ａの後方にフオークＦ
Ｋの爪の長さとほぼ同じ程度の長さＸ″だけ離れた位置
に第２の定位置検出センサ１８ｂが取付けられている。
これらのセンサ１８ａ，１８ｂは第１図のセンサ１８に
相当する。荷役作業シーケンスは次の８つのステツプか
ら成る。

ステツプ１は、ステーシヨンＳＴで停止したフオークリ
フトＦＬをラツク２９がある方同に応じて右または左に
９０度旋回させながら前進走行させ（フオークＦＫを前
向きにして走行する）、第２図の実線３１で示す位置ま
でフオークを移動させる。

実線３１の位置が第１の定位置であり、この位置では車
輌の第１のセンサ１８ａが地上の定位置確認用コイル３
０の位置にほぼ一致する。実線３１で示す第１の定位置
に車輌が到達すると、ステツプ２に進む。なお、ステツ
プ１において車輌を９０度旋回した理由はステーシヨン
ＳＴで停止した車輌ＦＬの向きが、ラツク２９の前面２
９ａに対して平行になつているからであり、これは一般
的かつ能率的なラツク２９の配置法が誘導ケーブル２７
によつて形成した走行コースに沿つて多数並べるように
するものであるからである。従つて、ラック２９の前面
２９ａがステーシヨンＳＴに停止したフオークリフトの
向きと平行でない場合は、それに応じた適宜の角度の旋
回あるいは直進走行をステツブ１で行なわせる。ステツ
ブ２では、走行を停止し、第１の定位置３１においてフ
オークリフトＦＬのフオークＦＫの高さを第１の指定高
Ｈ２まで上げる。

第１の指定高Ｈ，の高さは、フオークＦＫからラツク２
９に荷をおろす（格納する）場合と、ラツク２９からフ
オークＦＫに荷を積み込む場合とでは異なる。

第４図ａに示すように、荷３３を載せたパレツト３４の
中にフオークＦＫの爪を差し込んで荷をフオークリフト
に塔載した状態から、ラツク２９の或る棚２９ｂの上に
パレット３４とともに荷３３をおろす場合は、棚２９ｂ
の高さＬＨに微小高さｈを加算した高ゞＬＨ＋ｈ″が第
１の指定高Ｈ２となる。また第４図ｂに示すように、棚
２９ｂの上に格納されている荷３３をフオークＦＫに積
載する場合は、棚２９ｂの高さＬＨにほぼ等しい高さ（
正確にはパレツト３４の差し込み口までの高さ）が第１
の指定高Ｈ２となる。ステツブ３では、第１の指定高Ｈ
２の高さにフオークＦＫを維持しながらフオークリフト
ＦＬを前進走行させ、第２図の１点鎖線３２で示す第２
の定位置まで車輌を移動させる。第２の定位置３２では
、車輌側の第２の定位置検出センサ１８ｂが地上の定位
置確認用コイル３０の位置にほぼ合致する。この第２の
定位置３２においては、フオークＦＫは荷の積みおろし
地点つまりラツク２９の或る棚２９ｂの上に位置してい
る。詳しくは、荷おろしの場合（第４図ａ）はフオーク
ＦＫに積載された荷３３が棚２９ｂの上方に位置し、荷
積込みの場合（第４図ｂ）は荷３３を載置して棚２９ｂ
Ｑ上に置かれたパレツト３４の中にフオークＦＫが入り
こんでいる。ステツプ４においては、フオークリフトを
第２の定位置３２に停止したまま、フオークＦＫの高さ
を微調整し、第２の指定高Ｈ，まで上げる／または下げ
る。

第２の指定高Ｈ，の高さは、７オークＦＫから荷をおろ
す場合と、フオークＦＫに荷を積込む場合とでは各々異
なる。

荷をおろす場合、前記第１の指定高Ｈ２はゞＬＨ＋Ｈ７
であつたから第２の指定高Ｈ３をほぼ棚２９ｂの高さＬ
Ｈとし（詳しくは棚２９ｂの高さよりもやや高い）、荷
３３をパレツト３４とともに棚２９ｂの上に置く。荷を
積込む場合、前記第１の指定高Ｈ２はほぼＬＨであつた
から、第２の指定高Ｈ３を″ＬＨ＋ｈ ″とし、荷３３
をパレツト３４とともに幾分持ち上げる。ステツプ５に
おいては、フオークＦＫの第２の指定高Ｈ，を維持しつ
つフオークリフトを後進走行させ、第２の定位置３２か
ら第１の定位置３１まで車輌を戻す。

このとき、荷おろしの場合は、棚２９ｂの上に置かれた
パレツト３４からフオークＦＫが引き抜かれ、荷３３は
ラツク２９（棚２９ｂ）に収納される。また、荷積みの
場合はパレツト３４を介してフォークＦＫに積載された
荷３３がラツク２９（棚２９ｂ）から運び去られる。次
いで、ステツプ６においては、フオークリフトを第１の
定位置３１に停止したまま、フオークＦＫの高さを定常
高Ｈ１まで下げる。定常高Ｈ，は、通常走行時にフォー
クリフトＦＬの重心を安定させるのにふさわしい高さで
あり、一般に、フオークＦＫの爪が地面に比較的（ある
いよ最も）近い位置に位置する高さ、とする。ステツプ
７では、フオークＦＫの高さを定常高Ｈ，に維持し、後
進走行しつつステツプ１のときと同じ方向にステアリン
グ角度をきつて９０度旋回し、ステーシヨンＳＴの位置
に車輌を戻す。

旋回が終了すると（フオークリフトＦＬはほぼステーシ
ヨンＳＴの位置に戻つている）、ステツプ８に進む。ス
テツプ８では、荷役作業シーケンスの終了を指示し、誘
導走行制御装置１１の動作を再開させる。

上述のような荷役作業シーケンスを制御する荷役作業制
御装置１９の一構成例を第５図に示す。

第５図にお（・て、カウンタ３５は実行すべきステツプ
を指定し、シーケンスを進めるためのもので、誘導走行
中は計数値０にりセツトされている。計数値０のときは
ステツプＯを指定する出力Ｓ。が信号１（ハイレベル）
となつている。カウンタ３５はパルス発生回路３６から
１パルス供給される毎にカウントを進める。計数値１〜
８はステツプ１〜８に対応し、カウントが進められる毎
にステツプが進行する。計数値１〜８に対応して夫々発
生する信号Ｓ，〜Ｓ８は夫々ステツプ１〜８を指定する
信号であり、その信号Ｓ１〜Ｓ８の内容がゞ １２のと
きその．ステツプを指定する。ステツプ０を指定する信
号Ｓ。はアンド回路３７を動作可能にする。誘導ケーブ
ルに沿つて走行してきたフオークリフトＦＬが停止すべ
きステーシヨンに到遅すると、ステーシヨン検出センサ
１７（第１図）の出力はゞ １ ″になり、アンド回路
３７を動作してオア回路３８を介して信号１をパルス発
生回路３６に加える。パルス発生回路３６は１発のパル
スを発生し、カウンタ３５を駆動する。これにより、カ
ウンタ３５の計数値が１になり、ステツプ１を指定する
信号Ｓ１がゞ １ ″になる。勿論他の出力Ｓ。，Ｓ２
〜Ｓ８は″０″である。こうして、荷役作業シーケンス
が開始される。ステツプ１を指定する信号Ｓ１はオア回
路３９を介して信号Ｈ１をＸ′ １ ″にし、フオーク
ＦＫの高さを定常高Ｈ１に指定する。

また、オア回路４０を介して前進／後進指示信号Ｆ／Ｒ
を″１ ″にし、前進走行を指示する。信号Ｆ／Ｒは前
進／後進アクチユエータ１６（第１図）に加わり、″１
″のとき前進走行を指定し、ゞ０ ″のとき後進走行
を指定するものである。また、オア回路４０の出力はオ
ア回路４１，４２を介して走行指示信号ＳＴＡＲＴをゞ
１ ″にする。信号ＳＴＡＲＴは発進制御用アクチユ
エータ１２（第１図）に加わり、ゞ １ ″のとき車輌
を発進し走行状態とする。また、オア回路４１の出力は
カウント許可信号ＣＥをゞ １ ″にして、旋回制御回
路２０の可逆カウンタ４３（第６図）をカウント可能態
勢にし、同時にオア回路４０の出力はアツプ／ダウン指
示信号Ｕ／Ｄをゞ １ ″にして可逆カウンタ４３を加
算態勢にする。第６図は旋回制御回路２０の→Ｉｊを示
すもので、車輌の旋回を制御するとともに、第１の定位
置３１及び第２の定位置３２（第２図）までの車輌の走
行を制御する。

すなわち、後述するように、旋回時における車輌のステ
アリング操縦角度Ｙ８は可逆カウンタ４３によつて計数
した車輌の走行距離ｘｌの関数によつて与えるようにな
つており、あわせて、可逆カウンタ４３によつて計数し
た走行距離を利用して第１、第２の定位置３１，３２に
車輌が到達したか否かを確認するようになつている。第
１、第２の定位置３１，３２に到達したか否かは前記第
１、第２のセンサ１８ａ，１８ｂと定位置確認用コイル
３０によつても確認することができ、距離とセンサによ
る両者の確認によつて荷役作業の際の車輌の停止位置制
御の精度を上げるようにしている。なお、自動走行／シ
ーケンス指示信号ＡＵＴ／ＳＥＱはステツプＯのときの
信号Ｓ。によつて′ １ ″となるもので、この信号Ａ
ＵＴ／ＳＥＱは可逆カウンタ４３のりセツト入力に加わ
り、ステツプＯのときカウンタ４３の内容をＯにりセツ
トしている。従つて、ステツプ１になつて、信号ＣＥ及
び信号Ｕ／Ｄが″１″になると、可逆カウンタ４３はＯ
から加算計数を開始する。フオークリフトＦＬの車速検
出用センサ（図示せず）から得られる走行距離に比例し
たパルスＣＰをカウントパルスとしてカウンタ４３に供
給する。従つてカウンタ４３は荷役作業シーケンスにお
けるフオークリフトの走行距離を計数する。カウンタ４
３の計数出力はデジタル−アナログ変換器４４に加わり
、フオークリフトの走行距離Ｘｌに比例したアナログ信
号を得る。

旋回におけるステアリング操縦角度Ｙ８はフオークリフ
トの走行距離Ｘｌの関数によつて与えられる。この関数
は、例えば第７図に示すような関係であり、関数発生器
４５に入力された走行距離Ｘ１の値に応じて適切なステ
アリング操縦角度Ｙｓを指定するアナログ信号が関数発
生器４５から出力される。フオークリフトのステアリン
グ作動機構に関連して設けられたステアリング角度検出
器（図示せず）からステアリング角度検出信号Ｓがフィ
ードバｙツクされるようになつており、指令ステアリン
グ角度Ｙｓとステアリング角度フイードバック量Ｓ と
の偏差に応じてサーボアンブ４６を駆動し、ｙサーボア
ンプ４６の出力をステアリング制御用アクチュエータ１
４（第１図）に加えてステアリングの駆動を制御する。

このように、所定の関数に従つて９０度旋回が制御され
る。なお、右旋回と左旋回とでは関数発生器４５から与
えられる指令ステアリング角度Ｙｓの極性が逆になるよ
うになつており、旋回方向の指令は車輌がステーシヨン
に到達したとき、適宜の集中管理制御装置（図示せず）
から与えられる。ステアリング制御のための関数の内容
は、例えば、角度０から走行距離Ｘｌの進捗にともなつ
て徐々に角度を大きくし、最大ステアリング角ＳＭＡＸ
になると、この最大角ＳＭＡＸをしばらく維持し、その
後走行距離Ｘｌの進捗にともなつて徐々にステアリング
角を戻していき、走行距離がＬ１になるとステアリング
角Ｙｓが完全にＯ度に戻る。従つて、この制御によれば
、旋回を開始してからの走行距離がＬ，になると旋回が
終了することになる。走行距離がＬ，となつたことは、
可逆カウンタ４３の計数値によつて知ることができる。

カウンタ４３の計数値が距離Ｌ，に相当する値となつた
ことを適宜の論理回路を用いて検出し、信号Ｌ，を゛１
″″にしてアンド回路４７（第５図）に加える。第６図
では、計数値３２のとき距離Ｌ１に相当するように構成
したため、３２のウエイトをもつ第６ビツトのデータを
信号Ｌ１として使用するように示した。この制御によれ
ば、車輌が旋回を終了したとき第１の定位置３１に位置
するようになつているので、第１の定位置センサ１８ａ
の出力を検出回路４８に加えて、車輌が第１の定位置３
１に到達したことを検出する。検出回路４８の出力及び
前記信号Ｌ１はともにアンド回路４７に加わつており、
更に、ステツプ１の信号Ｓ１がオア回路４９を介してア
ンド回路４７に加わつている。従つて、アンド回路４７
の入力条件がすべて成立したとき、車輌は第１の定位置
３１で正確にラツク２９の前面２９ａに向かつており、
このときカウンタ３５がパルス発生回路３６からの１パ
ルスによつて駆動され、ステツプ２に進む。ステツプ２
を指定する信号Ｓ２が゛１たなると、オア回路４９を介
して第１の指定高Ｈ２を指定する信号Ｈ２がゞ １７と
なる。同時に信号Ｓ１はゞｏ″となるのでオア回路４２
の出力はゞ ０２となり、インバータ５０を介して停止
指令信号ＳＴＯＰが″１ｆとなる。従つて制動制御用ア
クチユエータ１３（第１図）が駆動され、車輌は第１の
定位置３１で停止する。フオークＦＫの高さを指定する
信号Ｈ，，Ｈ２，Ｈ３は第８図のフオーク高さ制御回路
２１に加わる。

回路２１では可変抵抗器Ｒ１によつて定常高Ｈ１の高さ
を設定し、また、例えばラツク２９が３段の棚を有する
とすると各棚の高さＬＨ，，ＬＨ２，ＬＨ３を夫々可変
抵抗器ＶＲ２，ＶＲ３，ＶＲ４で設定し、前記微小高さ
ｈは可変抵抗器ＶＲ５で設定する。高さＬＨｌ〜ＬＨ，
を設定した可変抵抗器ＶＲ，〜Ｒ４の可動接点はロータ
リスイツチ５１に接続される。動作指定及び定位置確認
用コイル３０（第２図）には、集中管理制御装置（図示
せず）から荷の積みおろしを行なうべき棚の高さを指示
する周波数信号が与えられており、これを第１のセンサ
１８ａで検出してその指令高さに応じてリレー等（図示
せず）を作動させて、ロータリスイツチ５１の接点を切
換えるようになつている。また、フオークＦＫから荷を
おろすのか（アンロード）あるいはフォークＦＫに荷を
積込むのか（ロード）のどちらかを指令する周波数信号
もコイル３０に供給されるようになつており、この周波
数を第１のセンサ１８ａでピツクアツプして、この指令
内容に応じてリレー等（図示せず）を動作させて、スイ
ツチ５２の接点を切換える。スイツチ５２はロードの場
合端子Ｌに接続され、アンロードの場合端子ＵＬに接続
される。さて、ステツブ２のとき信号Ｈ，はＳ１１ ″
となつているので、ノア回路５３の出力は″Ｏ ″とな
り、トランジスタ５４はオフとなる。

従つて、ロータリスイツチ５１で選択された高さ（ＬＨ
，〜ＬＨ，のうち１つ）の信号（電圧）がライン５５に
導かれる。このとき、荷をおろす場合は（アンカード）
、端子ＵＬの電圧がＳＯ″、信号迅もゞ ｏｌであるの
で、ノア回路５６の出力がゞ １７となり、ノア回路５
７の出力が″０ ″となつてトランジスタ５８がオフと
なる。従つて、微小高さｈを表わす信号（電圧）がライ
ン５５に導かれ、棚の高さＬＨ（ＬＨｌ〜ＬＨ，のいづ
れか１つ）と加算され、″ＬＨ＋ｈ″が指令高さ信号Ｈ
ｓｅｔとしてサーボ系５９に入力される。また、荷を積
み込む場合は（ロード）、スイツチ５２が端子Ｌに接続
されるので、ノア回路５６，６０の出力はともに″Ｏ″
ｇなり、トランジスタ５８はオンする。従つて、微小高
さ信号ｈはライン５５に導かれず、指定した棚の高さＬ
Ｈの信号のみが指令高さ信号Ｈｓｅｔとしてサーポ系５
９に加わる。サーボ系５９はライン５５から加わる高さ
指令値Ｈｓｅｔと、フオーク高さセンサ２３（第１図）
から加わるフオーク高さのフイードバツク信号Ｈとの偏
差にもとづいてフオーク揚高制御用アクチユエータ２２
（第１図）を駆動制御し、フオークＦＫの高さを指定高
Ｈ，にする。また、実際の高さＨと高さ指令値Ｈｓｅｔ
との偏差（Ｈｓｅｔ−Ｈ）を出力し、第５図の回路に供
給する。前記偏差（Ｈｓｅｔ−Ｈ）をウインドコンパレ
ータ６１に加え、該偏差がコンパレータ６１で設定した
許容誤差範囲内となれば、指定高Ｈ，になつたとみなし
て、該コンパレータ６１から″１ ″を出力し、アンド
回路６２の出力を′ １″にする。

なお、アンド回路６２にはステツプ２を指定する信号Ｓ
２がオア回路１００から加えられてぃる。こうして、カ
ウンタ３５が駆動され、ステツプ３に進む。ステツプ３
を指定する信号Ｓ，が１１２になると、オア回路４９を
介して信号Ｈ，がゞ １ ″を維持し、前記第１の指定
高Ｈ，を維持する。

また、オア回路４０の信号Ｆ／Ｒを′″ １２にし、オ
ア回路４１，４２を介して信号ＳＴＡＲＴｔ！：ゞ １
″にし、フオークリフトを前進走行させる。同時に、
信号Ｕ／Ｄ、信号ＣＥが″１ ″となり、旋回制御回路
２０の可逆カウンタ４３を駆動して走行距離をＬ１の上
に更に加算計数する。デジタル−アナログ変換器４４の
出力Ｘ１は既に距離Ｌ１を越えているから、関数発生器
４５から出力は生じず、フオークリフトは直進走行する
。フオークリフトが第２の定位置３２（第２図）に到達
すると、前記第２のセンサ１８ｂが定位置確認用コイル
３０にほぼ合致し、検出回路６３（第５図）の出力が″
１ ″となる。また、フオークリフトが第２の定位置３
２まで走行したとき可逆カウンタ４３の計数値は距離Ｌ
２に相当する値となるように構成されており、アンド回
路６４でこれを検出する。第６図の例では距離Ｌ２に相
当する計数値が５０となるようになつているので、第２
ビツト目と、第５ビツト目及び第６ビツト目のデータを
アンド回路６４に加えて、距離Ｌ，となつたことを表わ
す信号Ｌ，をゞ １ ″とするようにしている。信号Ｌ
２及び検出回路６３の出力はアンド回路６５に加わり、
このアンド回路６５はステツプ３の信号Ｓ，によつて動
作可能となつている。従つて、車輌が第２の定位置に到
遅すると、アンド回路６５の出力が″１″となり、カウ
ンタ３５は１ステツプ進められる。ステツプ４を指定す
る信号Ｓ４がゞ １１になると、オア回路６６を介して
第２の指定高Ｈ３を指示する信号Ｈ，がＳ１１ ″にな
る。

同時に信号Ｓ，はゞ ０２となるので、信号ＳＴＡＲＴ
がゞ Ｏ ″となり、信号ＳＴＯＰが１１″となつて、
車輌は第２の定位置３２で停止する。高さ制御回路２１
において、信号Ｈ，が″１２となることにより、ノア回
路５３の出力は″０ ″となり、トランジスタ５４がオ
フとなる。

しかし、トランジスタ５８は第１の指定高Ｈ，のときと
は逆に動作する。つまり、荷をおろす場合は、スイツチ
５２の端子ＵＬがゞＯ″、端子Ｌが″１″、信号有７は
ゞ１ ″、信号酊ばｏ″であるので、ノア回路５６，６
０が共にゞ ０″を出力し、トランジスタ５８はオンす
る。従つて、高さ指定値Ｈｓｅｔは指定された棚の高さ
ＬＨのみとなり、第１の指定高Ｈ２の高さ″ＬＨ＋ｈ
″から微小高さｈだけ下げる。また、荷を積む場合は端
子Ｌが″ｏ″となるので、ノア回路６０の出力が゛ １
″″ノア回路５７の出力が゛Ｏ″″となり、トランジス
タ５８はオフとなる。従つて、高さ指令値ＨｓｅｔばＬ
Ｈ＋ｈ″となり、第１の指定高Ｈ２のときの高さＬＨよ
りも微小高さｈの分だけ上がる。従つて、このステツプ
４においては、荷おろしの場合は荷３３がバレツト３４
とともに棚２９ｂの上に置かれ、フオークＦＫはまだバ
レツト３４の中に入つている。また、荷積みの場合は前
記ステツブ３のときパレット３４の中に進入したフオー
クＦＫがパレツト３４とともに荷３３を棚２９ｂの上方
に持ち上げている。偏差（Ｈｓｅｔ−Ｈ）が許容誤差範
囲内になると、前述と同様にアンド回路６２の出力がゞ
１ ″となり、カウンタ３５をステツプ５に進める。
ステツプ５を表わす信号Ｓ５はオア回路４１，４２を介
して信号ＳＴＡＲＴを゛１ ″にし、走行態勢とする。

しかし、オア回路４０の出力は″ｏｌであるので信号Ｆ
／ＲばＯ ″であり、後進走行を指令する。従つて、荷
をおろした／あるいは荷を積んだフオークリフトは第１
の定位置３１まで後退する。このとき、信号Ｕ／Ｄば０
″であり、可逆カウンタ４３の減算動作を指令する。
従つてステツプ３のとき前進した距離と同じ距離だけ後
退するとカウンタ４３の計数値は距離Ｌ，に相当する値
となり、また、第１のセンサ１８ａがコイル３０の位置
にほぼ合致するので、アンド回路４７の出力がゞ １合
となり、カウンタ３５が１ステツブ進められる。ステツ
ブ６を指定する信号Ｓ６が″１″″となると、オア回路
３９を介して定常高Ｈ１を指定する信号Ｈ，がゞ１ ″
となる。

同時に、信号ＳＴＡＲＴはゞＯ″となり、信号ＳＴＯＰ
が゛１″５となるので、車輌は停止する。信号Ｈ１が゛
１Ｉになると、第８図のトランジスタ６７がオフとな
り、可変抵抗器ＶＲ，で設定された定常高Ｈ１を表わす
信号が指令値Ｈｓｅｔとなる。従つて、フオークＦＫの
高さは定常高Ｈ１まで下げられ、アンド回路６２の出力
が″１ ″になるとカウンタ３５はステツプ７に進む。
ステツプ７を指定する信号Ｓ７はオア回路３９，４１，
４２に加わり、信号Ｈ，、信号ＳＴＡＲＴ、信号ＣＥを
夫々ゞ １ ″にする。

このとき、信号Ｆ／Ｒばｏ″で後進走行を指定し、信号
Ｕ／Ｄは″ｏ ″で減算を指令する。従つて、車輌は後
進走行を開始し、カウンタ４３は距離Ｌ１の値からＯに
向つて減算を開始する。Ｄ−Ａ変換器４４の出力Ｘ１が
距離Ｌ１に相当する値よりも小さくなると、関数発生器
４５からステツプ１のときとは逆方向にステアリングの
角度Ｙｓの関数が発生されるので、車輌は後進走行しつ
つステーシヨンＳＴの位置に向つて旋回する。カウンタ
４３の計数値がＯになるとステーシヨンＳＴの位置（つ
まりシーケンスの出発点）に戻つたことを意味するので
、ノア回路６８でこれを検出し、信号Ｌ。を゛１ ″に
する。信号Ｌ。は第５図のアンド回路６９に加わり、ス
テツプ７の信号Ｓ，によつて既に動作可能となつていた
アンド回路６９から゛１″を出力させる。こうして、カ
ウンタ３５はステツプ８に進められる。ステツブ８を指
定する信号Ｓ８はカウンタ３５をりセツトする。

カウンタ３５がりセツトされると、ステツプ０の信号Ｓ
。が゛ １ ″となり、信号ＡＵＴ／ＳＥＱが゛１７と
なつて、誘導ケーブル２７に沿つて誘導走行を遂行する
ことを指示する。従つて、シーケンスが終了する。とこ
ろで、二重格納を防止するために、既に荷物が収納され
ている棚に関してをζ フオーク高さ指令信号を与えな
いようにすることができる。

例えば第９図に示すように、ラツク２９の各棚２９１，
２９２，２９３、に関連して荷検出用のスイツチ７０，
７１，７２を設ける。このスイツチ７０〜７２は棚２９
１〜２９３の上に荷が置かれた場合開放され、荷が置か
れていない場合閉成されるようなものである。そして、
定位置確認用コイル３０を３つのコイル３０１，３０２
，３０３によつて構成し、各コイル３０１〜３０３とス
イツチ７０〜７２を１対１で対応させて直列接続する。
このコイル３０１〜３０３には前記ロータリスイツチ５
１を切換えるためのフオーク高さ指令信号が加えられる
ようになつているので、例えば、棚２９１を指定するた
めにコイル３０１を励振する場合、もし棚２９１に荷が
置かれていればスイツチ７０が開放し、コイル３０１は
励振されない。従つて、フオークリフトには棚の高さ指
令が与えられず、荷役作業は緊急停止される。このよう
にして二重格納が防止される。以上説明したように本発
明によればフオークリフト等の荷役作業車輌を用いた荷
役作業を所定のシーケンスに従つて完全に自動化するこ
とができるようになり、自動倉庫あるいは工場等におい
て省力化を促進することが可能となる。

また走行路とは別の箇所に荷役場所を設けることにより
大量の荷を集中して置くことができ、しかも、この荷役
場所は走行路から離れているために置かれている荷が車
輌の走行のさまたげになることはない。勿論、荷役作業
シーケンスの詳細は上記実施例に示したものに限らず種
々の変更が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明で使用するフオークリフトに塔載される
制御装置の一例を示すプロツク線図、第２図は荷役作業
シーケンスを説明する平面略図、第３図はフオークリフ
トに取付ける第１及び第２の定位置検出センサの取付け
位置を説明する図、第４図は荷積み／あるいは荷おろし
の際のフォーク高さを指定する第１の指定高Ｈ，につい
て説明する側面略図、第５図は第１図の荷役作業制御装
置の一例を示すプロツク線図、第６図は第１図の旋回制
御回路の一例を示すブロツク線図、第７図は旋回の際の
ステアリング角制御に使用する関数の一例を示すグラフ
、第８図は第１図のフオーク高さ制御回路の一例を示す
プロツク線図、第９図は二重格納防止手段に関して説明
する概略図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 作業場内に敷設された誘導ケーブルに沿つて走行す
   る荷役作業車輌を用いた荷役作業方式において、予め設
   定したプログラムにしたがつて前記荷役作業車輌のステ
   アリング角を制御し、前記誘導ケーブル上に設けられた
   ステーションから前記誘導ケーブルと離れた位置に配設
   されるラック等の荷格納台の近傍の所定位置まで該荷役
   作業車輌を前記誘導ケーブルから外れて走行させる第１
   の工程と、前記所定位置において前記格納台に対する荷
   をおろしまたは荷を積み込む作業を前記荷役作業車輌に
   行なわせる第２の工程と、前記作業終了後車輌を前記ス
   テーションに復帰走行させる第３の工程とを順番に実行
   させるようにした荷役作業制御方式。 ２ 前記第２の工程は、前記第１の所定位置にて前記車
   輌の荷役作業用フォークを前記格納台の高さ及び荷積み
   もしくは荷おろしに応じて所定の高さに制御する工程と
   その後前記フォークが前記格納台の上方に位置するよう
   に前記荷役作業車輌を第２の所定位置まで走行させる工
   程と、この第２の所定位置において前記フォークの高さ
   を荷積みもしくは荷おろしに応じて微小量だけ上または
   下に移動させ、荷をフォークの上に積載するもしくは荷
   を前記格納台の上に置く工程とを具えた特許請求の範囲
   第１項記載の荷役作業制御方式。 ３ 前記第１の工程は、前記荷役作業車輌の走行距離に
   対応して該荷役作業車輌のステアリング角を制御し、該
   荷役作業車輌を前記ステーションの位置から前記格納台
   の方に向けて旋回走行させる特許請求の範囲第１項記載
   の荷役作業制御方式。 ４ 前記格納台はその近傍に励振コイルが設けられ、該
   励振コイルにより前記車輌にその停止位置を知らせると
   ともに前記格納台の高さを指令するようにした特許請求
   の範囲第１項記載の荷役作業制御方式。