JPS59118214A - 連続圧延機のル−パ制御装置 - Google Patents
連続圧延機のル−パ制御装置Info
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- JPS59118214A JPS59118214A JP57225544A JP22554482A JPS59118214A JP S59118214 A JPS59118214 A JP S59118214A JP 57225544 A JP57225544 A JP 57225544A JP 22554482 A JP22554482 A JP 22554482A JP S59118214 A JPS59118214 A JP S59118214A
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- Japan
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/48—Tension control; Compression control
- B21B37/50—Tension control; Compression control by looper control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は連続圧延機に係り、とくにルーパ動作角度およ
びスタンド間張力の制御を行なうためのルーパ制御装置
に関する。
びスタンド間張力の制御を行なうためのルーパ制御装置
に関する。
連続圧延機により板圧延を行なう場合、製品品質を評価
する重要な要素は、板厚、板幅、板クラウン量および板
平坦度などであるが、スタンド間張力値はこれらの要素
に及ぼす影響が大ｉｚために、これをできる限り一定に
保つことが望ましい。
する重要な要素は、板厚、板幅、板クラウン量および板
平坦度などであるが、スタンド間張力値はこれらの要素
に及ぼす影響が大ｉｚために、これをできる限り一定に
保つことが望ましい。
このため、熱間連続圧延機では各圧延スタンド間に設け
られたルーパ機構によって張力値の変化分を吸収するよ
うな制御が行なわれている。また、圧延作業上、ルーパ
動作角度の振れ幅を小さく抑えることも要求するため、
このルーパに隣接するスタンドのロール速度の修正も併
せて行なわれている。
られたルーパ機構によって張力値の変化分を吸収するよ
うな制御が行なわれている。また、圧延作業上、ルーパ
動作角度の振れ幅を小さく抑えることも要求するため、
このルーパに隣接するスタンドのロール速度の修正も併
せて行なわれている。
ルーパの基本的な構成とこれを制御する従来の制御装置
のブロック図を第７図に示す。
のブロック図を第７図に示す。
被圧延材料／Ｑ／は圧延ロール１０２ｍおよび１０．２
ｂを備える圧延スタンドλを通過した後、圧延ロールノ
０３ ａおよび１０３ｂを備える圧延スタントノ０３へ
進行するが、この間でルーパ機構ノｏｐと接触している
。
ｂを備える圧延スタンドλを通過した後、圧延ロールノ
０３ ａおよび１０３ｂを備える圧延スタントノ０３へ
進行するが、この間でルーパ機構ノｏｐと接触している
。
ルーパ機構１０４１のルーパ動作角度θはルーパ動作角
度検出器ｌＯｊによって検出され、ルーパ動作角度θに
対応して常に目標張力値を保持するようなルーパトルク
量の演算が演算装置１０１．によって行なわれる。
度検出器ｌＯｊによって検出され、ルーパ動作角度θに
対応して常に目標張力値を保持するようなルーパトルク
量の演算が演算装置１０１．によって行なわれる。
しかして、上記ルーパトルク量の発生に必要なルーパ駆
動電動機の電流目標値が演算装置１０ｔからルーパ駆動
電動機の電流制御装置１０７に加えられ、この電流制御
装置１０７によってルーパ駆動電動機１０ざが駆動され
る。
動電動機の電流目標値が演算装置１０ｔからルーパ駆動
電動機の電流制御装置１０７に加えられ、この電流制御
装置１０７によってルーパ駆動電動機１０ざが駆動され
る。
一方、ルーパ動作角度検出器ｌＯ！の検出信号が演算装
置１０りにも加えられ、この演算装置ｌＯりではスタン
ド間張力制御により上下したルーバ動作角度θを目標値
に復帰させるためロール駆動電動機１．２９の速度目標
値の演算が行なわれる。この速度目標が演算装置１０り
からロール駆動電動機ｌコＯの速度制御装置／１０に加
えられＪ、この速度制御装置／１０によってロール駆動
電動機ｌコＯが駆動される０ 〔背景技術の問題点〕 前記のごと〈従来のルーパ制御装置は、スタンド間張力
制御とルーパ動作角度制御とを独立に行ない、それら相
互間の干渉を考慮していないｏしたがって、このよっな
ルーパ制御装置にあっては、ロール駆動電動機１２０の
速度修正によってスタンド間の材料長が変化しルーパ駆
動電動機１０ｇによる張力制御が始まるが、一方、これ
に追随するようにロール駆動電動機／２０によるルーバ
動作角度制御が行なわれるため、とのルーパ動作角度制
御がスタンド間張力制御に対して逆効果をもたらし、変
動が大きくなったり、ひいては不安定になったりする場
合があるという欠点があった０また、この張力変動を小
さく抑えるべくルーツぐ動作角度の制御を行なうと、制
御の応答を低下させなければならず、時間的変化の速い
外乱に追随できないという欠点があった。
置１０りにも加えられ、この演算装置ｌＯりではスタン
ド間張力制御により上下したルーバ動作角度θを目標値
に復帰させるためロール駆動電動機１．２９の速度目標
値の演算が行なわれる。この速度目標が演算装置１０り
からロール駆動電動機ｌコＯの速度制御装置／１０に加
えられＪ、この速度制御装置／１０によってロール駆動
電動機ｌコＯが駆動される０ 〔背景技術の問題点〕 前記のごと〈従来のルーパ制御装置は、スタンド間張力
制御とルーパ動作角度制御とを独立に行ない、それら相
互間の干渉を考慮していないｏしたがって、このよっな
ルーパ制御装置にあっては、ロール駆動電動機１２０の
速度修正によってスタンド間の材料長が変化しルーパ駆
動電動機１０ｇによる張力制御が始まるが、一方、これ
に追随するようにロール駆動電動機／２０によるルーバ
動作角度制御が行なわれるため、とのルーパ動作角度制
御がスタンド間張力制御に対して逆効果をもたらし、変
動が大きくなったり、ひいては不安定になったりする場
合があるという欠点があった０また、この張力変動を小
さく抑えるべくルーツぐ動作角度の制御を行なうと、制
御の応答を低下させなければならず、時間的変化の速い
外乱に追随できないという欠点があった。
ここにおいて本発明は、従来装置の難点を克服するため
になされたもので、被圧延材のスタンド間張力変動を十
分に低く抑さえ得、かつ応答性も優れた連続圧延機のル
ーパ制御装置を提供することを、その目的とする。
になされたもので、被圧延材のスタンド間張力変動を十
分に低く抑さえ得、かつ応答性も優れた連続圧延機のル
ーパ制御装置を提供することを、その目的とする。
本発明は、ルーパ制御系をコ人カコ出力の多変数制御系
としており、その制御目標としてはルーパ角度変動量お
よび張力変動量を最小にすることである。そのための操
作量としては７つはルーパ駆動電動機速度であυ、もう
１つは主機電動機速度が挙げられる。これら２つの人力
から所要演算が行なわれ、ルーパ角度、張力の２出力が
導出される。また、スタンド間張力の検出による実績張
力に基づくルーパ制御もなされている。このようにして
制御系を構成し、各変数間の相互干渉を考慮した構成と
なっている。
としており、その制御目標としてはルーパ角度変動量お
よび張力変動量を最小にすることである。そのための操
作量としては７つはルーパ駆動電動機速度であυ、もう
１つは主機電動機速度が挙げられる。これら２つの人力
から所要演算が行なわれ、ルーパ角度、張力の２出力が
導出される。また、スタンド間張力の検出による実績張
力に基づくルーパ制御もなされている。このようにして
制御系を構成し、各変数間の相互干渉を考慮した構成と
なっている。
以下本発明を第２図に表わす一実施例について述べる。
第２図は、本発明に係るルーパ制御装置の構成を示す制
御ブロック図である。なお、第２図は制御信号の流れを
主体的に示している。
御ブロック図である。なお、第２図は制御信号の流れを
主体的に示している。
第２図において、ルーパ駆動電動機速度制御装置（以下
「ルーパ速度制御装置」という。）／Ａに入力される速
度目標値ＮｒｔＥｖは、速度設定値Ｎ ＲＥＦと速度目
標値修正量ΔＮａＥｒとを加算することにより合成され
る。速度目標値修正量ΔＮＲＥＦは、下記■〜ので示さ
れる各手段 ■ スタンド間の被圧延材の張力検出値Ｔｆと張力目標
値ＴｆＲとの偏差について積分ゲインに２１と積分器Ｉ
ＯＡによる積分動作と、張力検出値Ｔｆと制御開始時の
張力検出値Ｔｆ との偏差ΔＴｆについて比例ゲイン
ｆ２□による比例動作を行なう手段。
「ルーパ速度制御装置」という。）／Ａに入力される速
度目標値ＮｒｔＥｖは、速度設定値Ｎ ＲＥＦと速度目
標値修正量ΔＮａＥｒとを加算することにより合成され
る。速度目標値修正量ΔＮＲＥＦは、下記■〜ので示さ
れる各手段 ■ スタンド間の被圧延材の張力検出値Ｔｆと張力目標
値ＴｆＲとの偏差について積分ゲインに２１と積分器Ｉ
ＯＡによる積分動作と、張力検出値Ｔｆと制御開始時の
張力検出値Ｔｆ との偏差ΔＴｆについて比例ゲイン
ｆ２□による比例動作を行なう手段。
■ ルーパ動作角度検出値θとルーパ動作角度目標値θ
Ｂとの偏差について積分ゲインに２２と積分器１０ｋに
よる積分動作と、ルーパ動作角度検出値θとルーバ動作
角度検出値θ との偏差Δθについて比例ゲインｆ２２
による比例動作を行なう手段。
Ｂとの偏差について積分ゲインに２２と積分器１０ｋに
よる積分動作と、ルーパ動作角度検出値θとルーバ動作
角度検出値θ との偏差Δθについて比例ゲインｆ２２
による比例動作を行なう手段。
＠ ルーバ速度制御装置内速度制御用ＰＩコントローラ
の積分動作出力ｚ３、ルーパ速度制御装置内マイナ電流
制御用ＰＩコントローラの積分動作出力２いルーパ駆動
電動機電機子電流Ｉ、ルーパ駆動電動機回転速度検出値
Ｎ、主機電動機回転速度検出値ＮＲ１主機電動機速度制
御装置（以下、「主機速度制御装置」という。）内速度
割御用ＰＩコントローラの積分動作出力２工、主機速度
制御装置内マイナ電流制御用ＰＩコントローラの積分動
作出力ｚ２および主機電動機電機子電流１１と、各々の
ｚ２および工、との偏差Δ２５、Δ２いＪＩ、ΔＮ、Δ
ＮＲ１Δｚ１、Δｚ２およびΔ工、に対し、それぞれ比
例ゲイン’２５、ｆ２Ｉ１、’２５、’２６、’２７、
’２Ｂ、’２９およびｆ５ｏからなる比例動作を行なう
手段。
の積分動作出力ｚ３、ルーパ速度制御装置内マイナ電流
制御用ＰＩコントローラの積分動作出力２いルーパ駆動
電動機電機子電流Ｉ、ルーパ駆動電動機回転速度検出値
Ｎ、主機電動機回転速度検出値ＮＲ１主機電動機速度制
御装置（以下、「主機速度制御装置」という。）内速度
割御用ＰＩコントローラの積分動作出力２工、主機速度
制御装置内マイナ電流制御用ＰＩコントローラの積分動
作出力ｚ２および主機電動機電機子電流１１と、各々の
ｚ２および工、との偏差Δ２５、Δ２いＪＩ、ΔＮ、Δ
ＮＲ１Δｚ１、Δｚ２およびΔ工、に対し、それぞれ比
例ゲイン’２５、ｆ２Ｉ１、’２５、’２６、’２７、
’２Ｂ、’２９およびｆ５ｏからなる比例動作を行なう
手段。
を加算することにより合成される〇
一方、主機速度制御装置≠Ａに人力される速度目標値Ｎ
ＲＥＦは速度設定値ＮＲＥＦと速度目標値修正量ΔＮＲ
ＥＦとを加算することによシ合成されて因る。
ＲＥＦは速度設定値ＮＲＥＦと速度目標値修正量ΔＮＲ
ＥＦとを加算することによシ合成されて因る。
そして、速度目標値修正量ΔＮＲＥＦは次のｅ〜ので示
される各手段、つまり ■ スタンド間の被圧延材の張力検出値Ｔｆと張力目標
値ＴｆＲとの偏差について積分ゲインによ、と積分器り
Ａによる積分動作と、張力検出値Ｔｆと制御開始時の張
力検出値Ｔｆ との偏差ΔＴｆについて比例ゲインｆ工
、による比例動作を行なう手段０Φ ルーバ動作角度検
出値θとルーパ動作角度目標値θＲとの偏差について積
分ゲインに工２と積分器りＡによる積分動作と、ルーバ
動作角度検出値θと制御開始時のルーバ動作角度検出値
θ との偏差Δθについて比例ゲインｆ工２による比例
動作を行なう手段。
される各手段、つまり ■ スタンド間の被圧延材の張力検出値Ｔｆと張力目標
値ＴｆＲとの偏差について積分ゲインによ、と積分器り
Ａによる積分動作と、張力検出値Ｔｆと制御開始時の張
力検出値Ｔｆ との偏差ΔＴｆについて比例ゲインｆ工
、による比例動作を行なう手段０Φ ルーバ動作角度検
出値θとルーパ動作角度目標値θＲとの偏差について積
分ゲインに工２と積分器りＡによる積分動作と、ルーバ
動作角度検出値θと制御開始時のルーバ動作角度検出値
θ との偏差Δθについて比例ゲインｆ工２による比例
動作を行なう手段。
■ ルーパ速度制御装置内速度制御用ＰＩコントローラ
の積分動作出力２３、ルーパ速度制御装置内マイナ電流
制御用ＰＩコントローラの積分動作出力２いルーパ駆動
電動機回転速度検出値Ｎ、主機速度制御装置内速度制御
用ＰＩコントローラの積分動作出力ｚ、、主機速度制御
装置内マイナ電流制御装置ＰＩコントローラの積分動作
出力Ｚ２および主機電動機電機子電流工、と、各々の制
御開始時の値Ｚ、、Ｚ１１． Ｉ 、Ｎ 、ＮＲ，Ｚ、
、Ｚ２および工、との偏差Δ２３、ΔｚいΔ工、ＪＮ、
ΔＮＲ，Δｚ、、Δｚ２およびＪＩ８についてそれぞれ
比例ゲインｆ工３、ｆ１４゜’１５、ｆ１６、ｆｉｒ、
ｆ、、’１９および’２０からなる比例動作を行なう手
段。
の積分動作出力２３、ルーパ速度制御装置内マイナ電流
制御用ＰＩコントローラの積分動作出力２いルーパ駆動
電動機回転速度検出値Ｎ、主機速度制御装置内速度制御
用ＰＩコントローラの積分動作出力ｚ、、主機速度制御
装置内マイナ電流制御装置ＰＩコントローラの積分動作
出力Ｚ２および主機電動機電機子電流工、と、各々の制
御開始時の値Ｚ、、Ｚ１１． Ｉ 、Ｎ 、ＮＲ，Ｚ、
、Ｚ２および工、との偏差Δ２３、ΔｚいΔ工、ＪＮ、
ΔＮＲ，Δｚ、、Δｚ２およびＪＩ８についてそれぞれ
比例ゲインｆ工３、ｆ１４゜’１５、ｆ１６、ｆｉｒ、
ｆ、、’１９および’２０からなる比例動作を行なう手
段。
を加算することにより合成される。
次に上述のように構成した本発明の連続圧延機のルーパ
制御装置の作用を説明する。
制御装置の作用を説明する。
連続圧延機のルーパ動特性モデルは非線形モデルである
が、これをある定常状態の近傍でテーラ−展開すること
によシ、線形状態方程式の形で表現すると（１式）及び
（コ式）のようになる。
が、これをある定常状態の近傍でテーラ−展開すること
によシ、線形状態方程式の形で表現すると（１式）及び
（コ式）のようになる。
ｘ＝Ａｓｘ＋Ｂｓｕ＋ｗ ＋ｍｍ＋（７式）ア
＝ Ｃ＊ ｘ ・・・・・・・・・
（２式）ただし、；は時間微分ｄｘ／ｄｔを意味する。
＝ Ｃ＊ ｘ ・・・・・・・・・
（２式）ただし、；は時間微分ｄｘ／ｄｔを意味する。
Ｘ。
Ｕおよびｙは各々（３式）、（μ式）、（ｊ式）で示さ
れるベクトル、Ｗは１０次元外乱ベクトルである。また
、Ａ、Ｂ、ＣはそれぞれＩＯ×１０．１０Ｘλ、２×１
０の定数行列である。
れるベクトル、Ｗは１０次元外乱ベクトルである。また
、Ａ、Ｂ、ＣはそれぞれＩＯ×１０．１０Ｘλ、２×１
０の定数行列である。
ｘ ＝ ［ΔＴｆ、 ｌθ、Δｚ、、 Δｚ、、 ＪＩ
、 ＩＮ、 ΔＮＲ。
、 ＩＮ、 ΔＮＲ。
Δ２工、Δｚ２．Δ工、〕１
（状態ベクトル）・・・・・・・・・（３式〕ｕ＝〔Δ
ＮＲＥＩ ＪＮＲＥＦ ：］Ｔ（操作ヘク） ／ｌ／
）・・・・・・・・・＜ｐ式） ％式％） ・・・・・・・・・（！式〕 ここに記号Ｔは転置を表わす。
ＮＲＥＩ ＪＮＲＥＦ ：］Ｔ（操作ヘク） ／ｌ／
）・・・・・・・・・＜ｐ式） ％式％） ・・・・・・・・・（！式〕 ここに記号Ｔは転置を表わす。
ルーパ制御の制御目的は、スタンド間張力の目標値から
の偏差ΔＴｆと、ルーパ動作角度の目標値からの偏差Δ
θを極力小さく抑えることにある。
の偏差ΔＴｆと、ルーパ動作角度の目標値からの偏差Δ
θを極力小さく抑えることにある。
このような目的を達成するためには、ある二次形式評価
関数を最小にするという意味での積分形最適しギ、レー
メが有効である。したがって、（を式）に示すように操
作ベクトルＵを構成すればよいＯ ｕ ＝−Ｒ−１Ｂ”Ｐ２□、／”（ｙ−ｙＲ） ｄｔＲ
”ＩＢＴｐ２２（ｘ ＝’ｘ。）＋ｕ０ ・申開・（を
式）ここで、Ｒはコメ２対角止定行列、ｙＲは出力ベク
トルｙの目標値ベクトル、Ｘｏは状態ベクトルＸの初期
値ベクトル、Ｕは操作ベクトルＵの初期値ベクトルであ
る。
関数を最小にするという意味での積分形最適しギ、レー
メが有効である。したがって、（を式）に示すように操
作ベクトルＵを構成すればよいＯ ｕ ＝−Ｒ−１Ｂ”Ｐ２□、／”（ｙ−ｙＲ） ｄｔＲ
”ＩＢＴｐ２２（ｘ ＝’ｘ。）＋ｕ０ ・申開・（を
式）ここで、Ｒはコメ２対角止定行列、ｙＲは出力ベク
トルｙの目標値ベクトル、Ｘｏは状態ベクトルＸの初期
値ベクトル、Ｕは操作ベクトルＵの初期値ベクトルであ
る。
１だ、Ｐ２□、 Ｐ２２は次式
ＰＡ＋ＡＰ−Ｐ百Ｒ−ＩＢＴＰ ＋ Ｑ ＝ Ｏ・・・
（７式）で示されるＲｌｃｃａｔｉ 方程式の準正定解
／ｊ Ｘ ／２行行列の部分行列であり、ＰとＰ２□、
Ｐ２゜との関係は、コ １０ である。なお、（７式）中Ａ、Ｂは各々（り式）。
（７式）で示されるＲｌｃｃａｔｉ 方程式の準正定解
／ｊ Ｘ ／２行行列の部分行列であり、ＰとＰ２□、
Ｐ２゜との関係は、コ １０ である。なお、（７式）中Ａ、Ｂは各々（り式）。
（／（１）式）で与えられる／、Ｉ〆／２．／Ｌ２Ｘ−
の定数行列であり、Ｑはノコ次元対角準正定行列である
。
の定数行列であり、Ｑはノコ次元対角準正定行列である
。
、２ ＩＯ
以上より、主機速度制御装置ｐＡに対する速度目標値修
正量ΔＮＲＥＦとルーパ速度制御装置／Ａに対する速度
目標値修正量ΔＮｎＥＦから構成される操作ベクトルｕ
＝〔ΔＮＲＥＦ ｌΔＷｎＥｖ ］Ｔを（２式）に従っ
て決定すればよい。
正量ΔＮＲＥＦとルーパ速度制御装置／Ａに対する速度
目標値修正量ΔＮｎＥＦから構成される操作ベクトルｕ
＝〔ΔＮＲＥＦ ｌΔＷｎＥｖ ］Ｔを（２式）に従っ
て決定すればよい。
（を式）で置換
・・・・・・・・・（／：１．式）
を行ない、（を式）を具体的に書き下すと（７３式）を
得る。
得る。
・・・・・・（／Ｊ式）
ただし、ΔＮＲＥＦおよびΔＮＲＥＦは、それぞれΔＮ
ＲＥＦ 、ΔＮＲＥＦの初期値を表わす。
ＲＥＦ 、ΔＮＲＥＦの初期値を表わす。
上記（／、７式）をブロック図化したものが第一図であ
シ、その説明はさきに述べた通シである。
シ、その説明はさきに述べた通シである。
（７３式）に従って主機速度目標値修正量ΔＮＲＩＦお
よびルーパ速度目標値修正量ΔＮＲＥＦが決定され、そ
れらに追従するよう主機電動機ｊＡの回転速度検出値Ｎ
Ｒおよびルーパ駆動電動機２人の回転速度検出値Ｎが修
正され、張力検出値Ｔｆおよびルーパ動作角度検出値θ
が目標値近傍に制御される。
よびルーパ速度目標値修正量ΔＮＲＥＦが決定され、そ
れらに追従するよう主機電動機ｊＡの回転速度検出値Ｎ
Ｒおよびルーパ駆動電動機２人の回転速度検出値Ｎが修
正され、張力検出値Ｔｆおよびルーパ動作角度検出値θ
が目標値近傍に制御される。
なお、上述の構成では状態ベクトルＸの要素が全て検出
可能として制御系を構成したが、Ｘの要素のうちΔｌａ
ｔΔＩ、Δ２工、Δｚ２．Δ２．については検出不可能
な場合制御ループを省略してもかまわない。
可能として制御系を構成したが、Ｘの要素のうちΔｌａ
ｔΔＩ、Δ２工、Δｚ２．Δ２．については検出不可能
な場合制御ループを省略してもかまわない。
かくして本発明によれば、次のような効果が認められる
。
。
■ 従来のルーパ制御系ではスタンド間張力制御とルー
パ動作角度制御との間に介在する相互干渉が考慮されて
おらず、そのため安定性に問題があった。本発明では、
物理現象に忠実にモデルを作り、ルーパ制御系を一人力
λ出力の多変数制御系ととらえて制御系を構成したので
、各変数間の相互干渉が考慮されており安定性に優れた
ルーパ制御装置が得られる。
パ動作角度制御との間に介在する相互干渉が考慮されて
おらず、そのため安定性に問題があった。本発明では、
物理現象に忠実にモデルを作り、ルーパ制御系を一人力
λ出力の多変数制御系ととらえて制御系を構成したので
、各変数間の相互干渉が考慮されており安定性に優れた
ルーパ制御装置が得られる。
■ 従来のルーパ制御系では上記の相互干渉による影響
を抑えるために制御応答を低下させねばならず、為周波
外乱に対する追随の悪化を招いていた。本発明では、各
変数間の相互干渉を考慮した構成となっているために制
御応答低下の必要はなく、したがって高周波外乱に対す
る追随性に優れている。
を抑えるために制御応答を低下させねばならず、為周波
外乱に対する追随の悪化を招いていた。本発明では、各
変数間の相互干渉を考慮した構成となっているために制
御応答低下の必要はなく、したがって高周波外乱に対す
る追随性に優れている。
■ 従来のルーパ制御系ではスタンド間張力の検出を行
なっていなかったために実績張力に基づいたルーパ制御
は行なわれておらず、製品品質の悪化を招いて込たが、
本発明では張力検出器を設置することにより実績張力に
基づいたルーパ制御が可能となり品質の向上につながる
。
なっていなかったために実績張力に基づいたルーパ制御
は行なわれておらず、製品品質の悪化を招いて込たが、
本発明では張力検出器を設置することにより実績張力に
基づいたルーパ制御が可能となり品質の向上につながる
。
第１図は従来装置の構成を表わすブロック図、第２図は
本発明の一実施例の構成を示すブロック図である。 ゛ ／Ａ・・・ルーパ電動機速度制御装置 ２人・・・ルーパ駆動電動機 ３Ａ・・・ルーパ機械系 ≠Ａ・・・主機電動機速度制御装置 夕Ａ・・・主機電動機 ４Ａ・・・スタンド間張力発生機構 りＡ、／（１）Ａ・・・積分器 ／ノル３０・・・比例ゲイン ３／〜３３・・・加算器 ３ｑ〜、？７・・・積分ゲイン。 出願人代理人 猪 股 清
本発明の一実施例の構成を示すブロック図である。 ゛ ／Ａ・・・ルーパ電動機速度制御装置 ２人・・・ルーパ駆動電動機 ３Ａ・・・ルーパ機械系 ≠Ａ・・・主機電動機速度制御装置 夕Ａ・・・主機電動機 ４Ａ・・・スタンド間張力発生機構 りＡ、／（１）Ａ・・・積分器 ／ノル３０・・・比例ゲイン ３／〜３３・・・加算器 ３ｑ〜、？７・・・積分ゲイン。 出願人代理人 猪 股 清
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｌ 圧延スタンドのロールを駆動する主機電動機の回転
速度を制御する主機電動機速度制御装置と、連続圧延ス
タンド間にあるルーパな駆動するルーバ駆動電動機に流
れる電機子電流および回転速度をカスケードに制御する
ルーパ駆動電動機速度制御装置とを有する連続圧延機に
おいて、主機電動機の速度目標値修正量を、 ■ スタンド間の被圧延材の張力検出値と張力目標値と
の偏差について第７の積分動作を行なう手段と、張力検
出値と制御開始時の張力検出値との偏差について第７の
比例動作を行なう手段。 ■ ルーパ動作角度検出値とルーパ動作角度目標値との
偏差について第２の積分動作を行なう手段と、ルーパ動
作角度検出値と制御開始時のルーパ動作角度検出値との
偏差について第コの比例動作を行なう手段。 ■ 前記ルーパ駆動電動機に流れる電機子電流の検出値
と制御開始時の値との偏差について第３の比例動作を行
なう手段。 ■ 前記ルーバ駆動電動機の回転速度検出値と制御開始
時の値との偏差について第≠の比例動作を行なう手段。 で示される手段の加算により合成し前記主機電動機速度
制御装置に出力する機構と、 ルーパ駆動電動機速度制御装置の速度目標値修正量を、 ■ スタンド間の被圧延材の張力検出値と張力目標値と
の偏差について第３の積分動作を行なう手段と、張力検
出値と制御開始時の張力検出値との偏差について第３の
比例動作を行なう手段、■ ルーパ動作角度検出値とル
ーパ動作角度検出値との偏差について第μの積分動作を
行なう手段と、ルーパ動作角度検出値と制御開始時のル
ーパ動作角度検出値との偏差について第６の比例動作を
行なう手段、。 ■ 前記ルーパ駆動電動機に流れる電機子電流の検出値
と制御開始時の値との偏差について第７の比例動作を行
なう手段、 ■ 前記ルーパ駆動電動機の回転速度検出値と制御開始
時の値との偏差について第ざの比例動作を行なう手段、 で示される手段の加算により合成し前記ルーパ駆動電動
機速度制御装置に出力する機構とを備えることを特徴と
する連続圧延機のルーパ制御装置。 ２ 主機電動機の速度目標修正量に次の■ 前記主機電
動機の回転速度検出価と制御開始時の値との偏差につい
て第りの比例動作を行なう手段、 ■ 前記主機電動機の回転速度検出値と制御開始時の値
との偏差について第１Ｏの比例動作を行なう手段、 を加え、 ルーパ駆動電動機速度制御装置の速度目標修正量に次の ■ 前記主機電動機の回転速度検出値の制御開始時の値
との偏差につ−て第１／の比例動作を行なう手段、 ■ 前記主機電動機に流れる電機子電流の検出値と制御
開始時の値との偏差について第１ユの比例動作を行なう
手段、 を加える特許請求の範囲第１項記載の連続圧延機のルー
パ制御装置。 ３ 主機電動機の速度目標修正量にさらに次のＯ前記ル
ーパ駆動電動機速度制御装置内速度制御用ＰＩコントロ
ーラの積分動作出力の制御開始時の値との偏差について
第１３の比例動作を行なう手段、 ■ 前記ルーバ駆動電動機速度制御装置内マイナ電流制
御用ＰＩコントローラの積分動作出力の制御開始時の値
との偏差について第１μの比例動作を行なう手段、 ■ 前記主機速度制御装置内のマイナ電流制御用ＰＩコ
ントローラの積分動作出力の制御開始時の値との偏差に
ついて第１Ｓの比例動作を行なう手段、■ 前記主機速
度制御装置内マイナ電流制御用Ｐ■コントローラの積分
動作出力の制御開始時の値との偏差について第１Ａの比
例動作を行なう手段、を加え、 ルーパ駆動電動機速度制御装置の速度目標修正量にさら
に次の ■ 前記ルーパ駆動電動機速度制御装置内速度制御用Ｐ
Ｉコントローラの積分動作出力の制御開始時の値との偏
差について第１７の比例動作を行なう手段。 ［Ｆ］ 前記ルーパ駆動電動機速度制御装置内のマイナ
電流制御用ＰＩコントローラの積分動作出力と制御開始
時の値との偏差について第７ｇの比例動作を行なう手段
、 ■ 前記主機速度制御装置内速度制御用ＰＩコントロー
ラの積分動作出力の制御開始時の値との偏差について第
１９の比例動作を行なう手段、■ 前記主機速度制御装
置内マイナ電流制御用ＰＩコントローラの積分動作出力
の制御開始時の値との偏差について第２０の比例動作を
行なう手段。 を加える特許請求の範囲第４項記載の連続圧延機のルー
パ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57225544A JPS59118214A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | 連続圧延機のル−パ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57225544A JPS59118214A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | 連続圧延機のル−パ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59118214A true JPS59118214A (ja) | 1984-07-07 |
| JPH0261325B2 JPH0261325B2 (ja) | 1990-12-19 |
Family
ID=16830952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57225544A Granted JPS59118214A (ja) | 1982-12-22 | 1982-12-22 | 連続圧延機のル−パ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59118214A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4003548A1 (de) * | 1989-02-07 | 1990-08-09 | Toshiba Kawasaki Kk | Schlingenheber-steuereinrichtung fuer kontinuierliche walzstrassen |
| EP0710513A1 (en) * | 1993-10-08 | 1996-05-08 | Kawasaki Steel Corporation | Interstand tension controller for a continuous rolling mill |
| US5660066A (en) * | 1993-10-08 | 1997-08-26 | Kawasaki Steel Corporation | Interstand tension controller for a continuous rolling mill |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS564307A (en) * | 1979-06-20 | 1981-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | Looper controller for continuous rolling mill |
-
1982
- 1982-12-22 JP JP57225544A patent/JPS59118214A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS564307A (en) * | 1979-06-20 | 1981-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | Looper controller for continuous rolling mill |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4003548A1 (de) * | 1989-02-07 | 1990-08-09 | Toshiba Kawasaki Kk | Schlingenheber-steuereinrichtung fuer kontinuierliche walzstrassen |
| US5040395A (en) * | 1989-02-07 | 1991-08-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Looper control system for continuous rolling mill |
| EP0710513A1 (en) * | 1993-10-08 | 1996-05-08 | Kawasaki Steel Corporation | Interstand tension controller for a continuous rolling mill |
| US5660066A (en) * | 1993-10-08 | 1997-08-26 | Kawasaki Steel Corporation | Interstand tension controller for a continuous rolling mill |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0261325B2 (ja) | 1990-12-19 |
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