JPS59136801A - コントロ−ラ - Google Patents
コントロ−ラInfo
- Publication number
- JPS59136801A JPS59136801A JP1170683A JP1170683A JPS59136801A JP S59136801 A JPS59136801 A JP S59136801A JP 1170683 A JP1170683 A JP 1170683A JP 1170683 A JP1170683 A JP 1170683A JP S59136801 A JPS59136801 A JP S59136801A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mode
- computer
- switch
- ddc
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B15/00—Systems controlled by a computer
- G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、プロセス制御等に用いるコントローラ、特に
通信線を介して上位計算機と接続して用いるコン１０−
ラに関するものである。
通信線を介して上位計算機と接続して用いるコン１０−
ラに関するものである。
従来コントローラ、操作パネル上の操作またはオペレー
タズ・コンソールによる遠隔操作によって操作出力ＭＶ
の増減を行なう手動運転モード（Ｍ ： Ｍａｎｕａｌ
モード）、測定値ｐｖと設定値ｓｖの偏差に所定の制
御演算を施して操作出方ＭＶとする自動運転モード（Ａ
；Ａｕｔｏモード）、さら忙他のコントローラの出力等
の外部設定信号によって設定値ＳＶが決まるカスケード
モード（ｃ；Ｃａ５ｃａｄｅモード）等で運転されるが
、近年はこの他にコントローラを通信線を介して上位計
算機と接続し、設定値を計算機から与えるセットポイン
トコントロール（ｓｐｃ）や、計算機か“ら直接調節弁
等を操作するダイレクトコントロール（ＤＤＣ）のコン
ピュータモードで運転するプロセス制御方法も多く用い
られるようになってきている。
タズ・コンソールによる遠隔操作によって操作出力ＭＶ
の増減を行なう手動運転モード（Ｍ ： Ｍａｎｕａｌ
モード）、測定値ｐｖと設定値ｓｖの偏差に所定の制
御演算を施して操作出方ＭＶとする自動運転モード（Ａ
；Ａｕｔｏモード）、さら忙他のコントローラの出力等
の外部設定信号によって設定値ＳＶが決まるカスケード
モード（ｃ；Ｃａ５ｃａｄｅモード）等で運転されるが
、近年はこの他にコントローラを通信線を介して上位計
算機と接続し、設定値を計算機から与えるセットポイン
トコントロール（ｓｐｃ）や、計算機か“ら直接調節弁
等を操作するダイレクトコントロール（ＤＤＣ）のコン
ピュータモードで運転するプロセス制御方法も多く用い
られるようになってきている。
ところで、同一のコントローラをこれら計算機モードと
他のモードとの双方で運転する場合において、従来計算
機モードへの切換えは、計算機がらの制御信号のみによ
って行なっている。したがって、本来計算機モードへの
切換えを行なうべきでない時にも、何らかの原因で計算
機から上記制御信号が送出されると、コントローラはこ
の誤った信号に応じて直ちにＳＰＣあるいはＤＤＣモー
ドでの運転状態に移行してしまう不都合があった。
他のモードとの双方で運転する場合において、従来計算
機モードへの切換えは、計算機がらの制御信号のみによ
って行なっている。したがって、本来計算機モードへの
切換えを行なうべきでない時にも、何らかの原因で計算
機から上記制御信号が送出されると、コントローラはこ
の誤った信号に応じて直ちにＳＰＣあるいはＤＤＣモー
ドでの運転状態に移行してしまう不都合があった。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、そ
の目的は、計算機から不適切な制御信号が送出された場
合に、即座に計１モードの運転に移行することを避け、
誤動作を防止することが可能なコントローラを提供する
ことにある。
の目的は、計算機から不適切な制御信号が送出された場
合に、即座に計１モードの運転に移行することを避け、
誤動作を防止することが可能なコントローラを提供する
ことにある。
このような１的を達成するために、本発明は、操作パネ
ル上に上位計算機を要求するスイッチを設け、このスイ
ッチが操作されたことを条件としてのみ、計算機モード
への移行を可能としたものである。以下、実施例を用い
て本発明の詳細な説明する。
ル上に上位計算機を要求するスイッチを設け、このスイ
ッチが操作されたことを条件としてのみ、計算機モード
への移行を可能としたものである。以下、実施例を用い
て本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すコントローラシステム
のブロック図、第２図はコントローラ本体の外観図であ
る。図において、１００はマイクロプロセッサを用いた
コントローラ本体、２００は上位計算４１３００はオペ
レータズ・コンソールである。これらは、通信インター
フェイス１１０，２１０．３１０を介して通信線４００
により相互に接続され、測定値ＰＶ、設定値Ｓｖ１操作
ｉＭＶ、後述するＳＰＣ，ＤＤＣのステータス情報ＢＴ
、パラメータ情報ＰＭなど各種信号が送受される。
のブロック図、第２図はコントローラ本体の外観図であ
る。図において、１００はマイクロプロセッサを用いた
コントローラ本体、２００は上位計算４１３００はオペ
レータズ・コンソールである。これらは、通信インター
フェイス１１０，２１０．３１０を介して通信線４００
により相互に接続され、測定値ＰＶ、設定値Ｓｖ１操作
ｉＭＶ、後述するＳＰＣ，ＤＤＣのステータス情報ＢＴ
、パラメータ情報ＰＭなど各種信号が送受される。
コントローラ本体１００は、プロセスからＡＤ変換され
て取込まれた測定値Ｐｖを格納するレジスタ１２１、設
定値Ｓ■を格納するレジスタ１２２、操作出力ＭＹを格
納するレジスタ１２３、ＰＶとＳＶの偏差に制御演算？
施す制御演算装ｆｆ１３０．切換スイッチ１４１〜１４
４、後述するステータス論理回路１５０、パラメータ設
定回路１６０を備えるとともに、第２図に示すように正
面の操作パネルにＰＶおよびＳＶを指示する表示器１７
１、ＭＶを表示する表示器１７２、ＳＶ設設定押押ボタ
ン１フ３運転モード選択スイッチ１７４、ＭＶＶ加減少
用ボタン１７５を備えている。また、側面の操作パネル
にはＡモードかＭモードかを選択するスライドスイッチ
からなるバックアップモード選択スイッチ１８１、外部
設定信号側ＥＸＴか通信情報側Ｃ０ＭＭかを選択するス
ライドスイッチからなる通信情報選択スイッチ１８２を
備えているが、これらはＲＯＭに書込まれている場合も
ある。運転モード選択スイッチ１７４け、それぞれ表示
ランプを内蔵したＡボタン、Ｍボタン、Ｃボタンを有し
、押されたボタンが点灯して選択モードを表示するよう
になっている。
て取込まれた測定値Ｐｖを格納するレジスタ１２１、設
定値Ｓ■を格納するレジスタ１２２、操作出力ＭＹを格
納するレジスタ１２３、ＰＶとＳＶの偏差に制御演算？
施す制御演算装ｆｆ１３０．切換スイッチ１４１〜１４
４、後述するステータス論理回路１５０、パラメータ設
定回路１６０を備えるとともに、第２図に示すように正
面の操作パネルにＰＶおよびＳＶを指示する表示器１７
１、ＭＶを表示する表示器１７２、ＳＶ設設定押押ボタ
ン１フ３運転モード選択スイッチ１７４、ＭＶＶ加減少
用ボタン１７５を備えている。また、側面の操作パネル
にはＡモードかＭモードかを選択するスライドスイッチ
からなるバックアップモード選択スイッチ１８１、外部
設定信号側ＥＸＴか通信情報側Ｃ０ＭＭかを選択するス
ライドスイッチからなる通信情報選択スイッチ１８２を
備えているが、これらはＲＯＭに書込まれている場合も
ある。運転モード選択スイッチ１７４け、それぞれ表示
ランプを内蔵したＡボタン、Ｍボタン、Ｃボタンを有し
、押されたボタンが点灯して選択モードを表示するよう
になっている。
ステータス論理回路１５０は、運転モード進択スイッチ
１７４からの情報とバックアップ選択スイッチ１８１か
らの情報および上位計算機２００からのＤＤＣかｓｐｃ
かのステータス１青報ならびｊｃＴｃＧ（Ｔｉｍｅ Ｏ
ｕｔ Ｇａｔｅ ）回路１９０から与えられる上位計ｐ
０機２００のフェイル信号ＰＬに基いて各切換スイッチ
１４１〜１４４を切換える論理を有し、その結果は上位
計Ｗ（１２００およびオペレータズ・コンソール３００
に送信されて切換スイッチ２２１．２２２および切換ス
イッチ３２１，３２２が切換えられる。
１７４からの情報とバックアップ選択スイッチ１８１か
らの情報および上位計算機２００からのＤＤＣかｓｐｃ
かのステータス１青報ならびｊｃＴｃＧ（Ｔｉｍｅ Ｏ
ｕｔ Ｇａｔｅ ）回路１９０から与えられる上位計ｐ
０機２００のフェイル信号ＰＬに基いて各切換スイッチ
１４１〜１４４を切換える論理を有し、その結果は上位
計Ｗ（１２００およびオペレータズ・コンソール３００
に送信されて切換スイッチ２２１．２２２および切換ス
イッチ３２１，３２２が切換えられる。
なお、通常側面の操作パネルにはＰ、Ｉ、ｆ）等のハラ
メータ設定用のチューニングスイッチなトモ設けらｈる
が、第２図では省略しである。
メータ設定用のチューニングスイッチなトモ設けらｈる
が、第２図では省略しである。
上記ｔ４成において、図示のように通信情報選択スイッ
チ１８２を通信側Ｃ０ＭＭとした状態またはＥＸＴの状
態で運転モード選択スイッチ１７４のボタンＡを押すと
、第１表の■のように表示されるとともに、各切換スイ
ッチが第２表のようになってＡモードの状態となる。
チ１８２を通信側Ｃ０ＭＭとした状態またはＥＸＴの状
態で運転モード選択スイッチ１７４のボタンＡを押すと
、第１表の■のように表示されるとともに、各切換スイ
ッチが第２表のようになってＡモードの状態となる。
なお、第１表において点灯ボタンを○印で示す。
棺１表
第２表
こめ場合、ＳＶは操作パネル上の設定用押ボタン１７３
の操作またはオペレータズ・コンソール３００による遠
隔操作で設定され、最後に行なった設定が有効になる。
の操作またはオペレータズ・コンソール３００による遠
隔操作で設定され、最後に行なった設定が有効になる。
上位計算機２００からの設定は禁止される。
次に、ボタンＭを押した場合には、表示は第１表のＨの
ようになるとともに各切換スイ゛ン千は第３表のよ・う
になり、Ｍモードとなる。
ようになるとともに各切換スイ゛ン千は第３表のよ・う
になり、Ｍモードとなる。
卯３表
この場合、増加減少用ボタン１７５による操作は１、表
示器１７２を監視しながらＩ ＮＣ（Ｉｎｃｒｅａｓｅ
）またはＤＥＣ（Ｄｅｃｒｅａｓｅ ）側のボタンを
押すことによシ行なえるとともに、オペレータズ・コン
ソール３００による遠隔操作はＡモードにおけるＳｖの
設定の場合と同様にオペレータズーコンソール内に表示
される表示値を見ながらキー操作等によシ行なえ、最後
の設定が肩゛効となる。この場合も上位計ｉ機２００か
らの操作は禁止されてＧ）る。
示器１７２を監視しながらＩ ＮＣ（Ｉｎｃｒｅａｓｅ
）またはＤＥＣ（Ｄｅｃｒｅａｓｅ ）側のボタンを
押すことによシ行なえるとともに、オペレータズ・コン
ソール３００による遠隔操作はＡモードにおけるＳｖの
設定の場合と同様にオペレータズーコンソール内に表示
される表示値を見ながらキー操作等によシ行なえ、最後
の設定が肩゛効となる。この場合も上位計ｉ機２００か
らの操作は禁止されてＧ）る。
次に通信情報選択スイッチ１８２がＥＸ’ｒ側である時
、ボタンＣを押すことによシ表示は第１表のＶのように
なるとともに各切換スイッチ嬬第４表のようになり、Ｃ
モードとなる。
、ボタンＣを押すことによシ表示は第１表のＶのように
なるとともに各切換スイッチ嬬第４表のようになり、Ｃ
モードとなる。
第４−表
これに対し、Ａモード（もしくはＭモード）で、通信情
報選択スイッチ１８２がＣＯＭＩＶＩ側を選択している
場合にＣボタンを押すと、表示は第１表の鳳（Ｍモード
の場合はバ）のようＫなるが、各切換スイッチはＡモー
ド（もしくはＭモード）の場合と同様である。すなわち
、この段階では操作゛パネル、オペレータズ・コンソー
ル３００および上位計算機２００からの操作に変化は生
じず、この状態（要求状態）は、単に計算機モードへの
移行の準備状態にすぎない。
報選択スイッチ１８２がＣＯＭＩＶＩ側を選択している
場合にＣボタンを押すと、表示は第１表の鳳（Ｍモード
の場合はバ）のようＫなるが、各切換スイッチはＡモー
ド（もしくはＭモード）の場合と同様である。すなわち
、この段階では操作゛パネル、オペレータズ・コンソー
ル３００および上位計算機２００からの操作に変化は生
じず、この状態（要求状態）は、単に計算機モードへの
移行の準備状態にすぎない。
そこで、このような要求状態にある時に、上位計算機２
００からＤＤＣのステータス情報（指令）を受けると、
その時はじめて表示は第１表のＶのようになるとともに
各切換スイッチは第５表のようになシ、上位計算機２０
０からのＤＤＣ出力が直接操作ｉＭＶとなるＤＤＣモー
ドとなる。操作パネルおよびオペレータズ・コンソール
３００による操作Ｊｉ（ＭＹの操作は禁示される。ただ
し設定値ＳＶの操作は可能である。
００からＤＤＣのステータス情報（指令）を受けると、
その時はじめて表示は第１表のＶのようになるとともに
各切換スイッチは第５表のようになシ、上位計算機２０
０からのＤＤＣ出力が直接操作ｉＭＶとなるＤＤＣモー
ドとなる。操作パネルおよびオペレータズ・コンソール
３００による操作Ｊｉ（ＭＹの操作は禁示される。ただ
し設定値ＳＶの操作は可能である。
第５表
同募に、要求状態にある時に上位ｄ１・真数２００から
ＳＰＣのステータス情報（指令）を受けた場合には、表
ｎくが同じく第１表のＶのように変わるとともに各切換
スイッチは第６表のようになり、上位計算機２００から
の設定値Ｓ■に基いて動作するＳＰＣモードとなる。操
作パネルおよびオペレータズ・コンソール３００による
操作量ＭＶおよび設定第６表 このようＫＡモードもしくはＭモードからＤＤＣ，８Ｐ
Ｃの計算機モードへの移行に際し、従来は上位計算機２
００からのＤＤＣもしくは８ＰＣのステータス情報によ
シ直ちに移行させていたのに対し、「要求状態」を介在
させ、オペレータが上位計算機２００を要求するスイッ
チとしてのボタンＣを押すことを条件としてはじめて移
行させるようにしている。すなわち、オペレータを信頼
し、そのコントローラがその計算機からの命令を受けて
働くことを許可するオペレータの指示がない限り、上位
計算機２００の指令があっても移行しなし）ようにしで
ある。
ＳＰＣのステータス情報（指令）を受けた場合には、表
ｎくが同じく第１表のＶのように変わるとともに各切換
スイッチは第６表のようになり、上位計算機２００から
の設定値Ｓ■に基いて動作するＳＰＣモードとなる。操
作パネルおよびオペレータズ・コンソール３００による
操作量ＭＶおよび設定第６表 このようＫＡモードもしくはＭモードからＤＤＣ，８Ｐ
Ｃの計算機モードへの移行に際し、従来は上位計算機２
００からのＤＤＣもしくは８ＰＣのステータス情報によ
シ直ちに移行させていたのに対し、「要求状態」を介在
させ、オペレータが上位計算機２００を要求するスイッ
チとしてのボタンＣを押すことを条件としてはじめて移
行させるようにしている。すなわち、オペレータを信頼
し、そのコントローラがその計算機からの命令を受けて
働くことを許可するオペレータの指示がない限り、上位
計算機２００の指令があっても移行しなし）ようにしで
ある。
々お、計算機モードの場合は、ＳＰＣモードの場合もＤ
ＤＣモードの場合も表示上は同一であるが、これを識別
できるようにするためには、例えば側面の操作パネルに
設けた特定、のスイ゛ノチを押すと、押している間だけ
正面のＡ（例えばＳＰＣの場合）もしく ｉｊ Ｍ （
例えばＤＤｃの場合）のボタンが点灯するようにイ昔成
するなどの手段を用いることができる。
ＤＣモードの場合も表示上は同一であるが、これを識別
できるようにするためには、例えば側面の操作パネルに
設けた特定、のスイ゛ノチを押すと、押している間だけ
正面のＡ（例えばＳＰＣの場合）もしく ｉｊ Ｍ （
例えばＤＤｃの場合）のボタンが点灯するようにイ昔成
するなどの手段を用いることができる。
ところで、Ｔ ＯＧ ［ｊ４１路１９０は１５秒のタイ
マーであシ、１５秒以内にリセットされないと、すなわ
ち上位針”３１４１２００から何の信号も送出されない
状態が１５秒間続くとフェイル信号Ｐ Ｌを発生し、上
位計算Ｊ！ ２００はフェイルとみなされる。ＤＤＣモ
ードもしくはＳＰＣモードのとき上位針ｇ槻２００がフ
ェイルしてフェイル信号ＦＬが発生されると、コントロ
ーラ本体１００はバックアップモード選択スイッチ１８
１による指定に従ってＡモードまたはＭモードへ“の移
行を行なう。ＤＤＣモードのときのフェイルでも、コン
トローラ本体１００のＳｖトラッキング機能とＭＶＩ−
ラッキング機能によりバンプレスＶｃＡモードまたはＭ
モードのバックアップに移行できる。このようにフェイ
ルイム号作成回路としてのＴＯＧ回路１９０をコントロ
ーラ本体１００の内ｆ５１Ｓに設けたことで、上位計算
機２００の暴走、信号のロックに対して強くシ、安全性
を高めることができる。
マーであシ、１５秒以内にリセットされないと、すなわ
ち上位針”３１４１２００から何の信号も送出されない
状態が１５秒間続くとフェイル信号Ｐ Ｌを発生し、上
位計算Ｊ！ ２００はフェイルとみなされる。ＤＤＣモ
ードもしくはＳＰＣモードのとき上位針ｇ槻２００がフ
ェイルしてフェイル信号ＦＬが発生されると、コントロ
ーラ本体１００はバックアップモード選択スイッチ１８
１による指定に従ってＡモードまたはＭモードへ“の移
行を行なう。ＤＤＣモードのときのフェイルでも、コン
トローラ本体１００のＳｖトラッキング機能とＭＶＩ−
ラッキング機能によりバンプレスＶｃＡモードまたはＭ
モードのバックアップに移行できる。このようにフェイ
ルイム号作成回路としてのＴＯＧ回路１９０をコントロ
ーラ本体１００の内ｆ５１Ｓに設けたことで、上位計算
機２００の暴走、信号のロックに対して強くシ、安全性
を高めることができる。
なお、上述した実施例では上位計算機２００とオペレー
タズ・コンソール３００とを別個に設けたが、上位針ｉ
機２ｏｏにオペレータズ・コンソール３００としての機
能をも持たせることも可能であることは言うまでもない
。
タズ・コンソール３００とを別個に設けたが、上位針ｉ
機２ｏｏにオペレータズ・コンソール３００としての機
能をも持たせることも可能であることは言うまでもない
。
以上説明したよう姉、本発明によれば、操作パネル上に
上位計算機を要求するスイッチを設け、オペレータによ
ってこのスイッチが操作されたことを条件として、すな
わちそのような要求状頓を経過してのみ、計算機モード
への移行を可能としたことにより、同一のコントローラ
を計算機モードと他のモードの双方で切換え使用するシ
ステムにおいて、従来計算機からの指令があれば直ちに
移行したのに対し、計算機からの指令で動いてもよい状
態にない場合に送出きれた不適切な制御信号による誤動
作を防止することができる。
上位計算機を要求するスイッチを設け、オペレータによ
ってこのスイッチが操作されたことを条件として、すな
わちそのような要求状頓を経過してのみ、計算機モード
への移行を可能としたことにより、同一のコントローラ
を計算機モードと他のモードの双方で切換え使用するシ
ステムにおいて、従来計算機からの指令があれば直ちに
移行したのに対し、計算機からの指令で動いてもよい状
態にない場合に送出きれた不適切な制御信号による誤動
作を防止することができる。
第１図は本発明の一実施例を示すコントローラシステム
のブロック図、第２図はコントローラ本体の外観１２１
である。 １００− ＠−・コントローラ本体％ ２００− ＊
ｌ＋ ＠上位計算機、１７４ｅ・・−運転モード選択ス
イッチ上よび上位計算イイ：ヲを要求するスイッチ（Ｃ
ボタン）。 特肝出ｔｍＥ＋人 山武ハネウェル株式会社代理人
山川政樹（ばか１名） 環１図 ＠２図
のブロック図、第２図はコントローラ本体の外観１２１
である。 １００− ＠−・コントローラ本体％ ２００− ＊
ｌ＋ ＠上位計算機、１７４ｅ・・−運転モード選択ス
イッチ上よび上位計算イイ：ヲを要求するスイッチ（Ｃ
ボタン）。 特肝出ｔｍＥ＋人 山武ハネウェル株式会社代理人
山川政樹（ばか１名） 環１図 ＠２図
Claims (1)
- 通信線を介して上位計算機と接続され、上位計算機から
ＤＤＣのステータス情報を受けるとＤＤＣモードで、Ｓ
ＰＣのステータス情報を受けるとＳＰＣモードでそれぞ
れ制御動作を行なうコントローラにおいて、操作パネル
上に上位計算機を要求するスイッチを設け、このスイッ
チが操作されたことを条件として上記ＤＤＣモード、Ｓ
ＰＣモードの制御動作を開始することを特徴とするコン
トローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1170683A JPS59136801A (ja) | 1983-01-27 | 1983-01-27 | コントロ−ラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1170683A JPS59136801A (ja) | 1983-01-27 | 1983-01-27 | コントロ−ラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59136801A true JPS59136801A (ja) | 1984-08-06 |
Family
ID=11785484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1170683A Pending JPS59136801A (ja) | 1983-01-27 | 1983-01-27 | コントロ−ラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59136801A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52147287A (en) * | 1976-05-31 | 1977-12-07 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Process control equipment |
| JPS57105001A (en) * | 1980-12-22 | 1982-06-30 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Controller |
-
1983
- 1983-01-27 JP JP1170683A patent/JPS59136801A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52147287A (en) * | 1976-05-31 | 1977-12-07 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Process control equipment |
| JPS57105001A (en) * | 1980-12-22 | 1982-06-30 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Controller |
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