JPS59169771A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59169771A JPS59169771A JP58043503A JP4350383A JPS59169771A JP S59169771 A JPS59169771 A JP S59169771A JP 58043503 A JP58043503 A JP 58043503A JP 4350383 A JP4350383 A JP 4350383A JP S59169771 A JPS59169771 A JP S59169771A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- bearing
- shaft
- industrial robot
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、組立、搬送、溶接、塗装等の各種作業を行う
工業用ロボットの構造に関するものである。１ 従来例の構成とその問題点 従来の工業用ロボットは第１図〜第３図にその具体構成
を示す。第１図は工業用ロボットノ概要２べ−２・ を示し、第２，３図はその主要構成部を示す。１は本体
、２はモータで、本体１に固定されている。
工業用ロボットの構造に関するものである。１ 従来例の構成とその問題点 従来の工業用ロボットは第１図〜第３図にその具体構成
を示す。第１図は工業用ロボットノ概要２べ−２・ を示し、第２，３図はその主要構成部を示す。１は本体
、２はモータで、本体１に固定されている。
３は歯車で、モータ２によシ回転される。４と５はシャ
フトであり、一定間隔を隔てて平行に固定されている。
フトであり、一定間隔を隔てて平行に固定されている。
シャフト５には歯形が成形されており、ラック状になっ
ておりその歯形と歯車３とがかみ合う。６と７は固定具
でシャフト４，５を平行に固定する。モータ２によって
歯車３が回転し、シャフト５上の歯形とかみ合うことに
より、本体１がシャフト４，５に沿って往復運動を行う
。８はもう一方の本体、９はモータ、１０，１１はシャ
フトであり、シャフト１ｏには歯形が成形されている。
ておりその歯形と歯車３とがかみ合う。６と７は固定具
でシャフト４，５を平行に固定する。モータ２によって
歯車３が回転し、シャフト５上の歯形とかみ合うことに
より、本体１がシャフト４，５に沿って往復運動を行う
。８はもう一方の本体、９はモータ、１０，１１はシャ
フトであり、シャフト１ｏには歯形が成形されている。
１２は固定具で、シャフト１０，１１を平行にかつ一定
間隔に保持する。本体８は本体１上に固定され、その構
成は本体１と同様である。
間隔に保持する。本体８は本体１上に固定され、その構
成は本体１と同様である。
すなわち、本体８はシャツ）１０．１１に沿って往復運
動する。１３はシリンダで、１４はチャックである。シ
リンダ１３によりチャック１４を一方向に移動できる。
動する。１３はシリンダで、１４はチャックである。シ
リンダ１３によりチャック１４を一方向に移動できる。
固定具６と７を固定することにより本体１はシャフト５
に沿い運動する。シャ３、・−・ フト６とシャフト１０が直交するように本体８を本体１
上に固定することにより、シャフト１０と１１に固定さ
れたシリンダ１３は、本体１と８の各シャフトとの相対
運動により、各シャフトで四重れた平面上の任意位置を
とることができる。さらにチャック１４はシリンダ１３
により垂直方向に移動でき、チャック１４の位置をある
一定範囲内の空間内の任意の位置に設定できる。以下本
体１のシャフト４の軸受部分について述べる。１５は軸
受で本体１にボルト１６により固定されており、その穴
部１７とシャフト４とは、はめ合わされている。
に沿い運動する。シャ３、・−・ フト６とシャフト１０が直交するように本体８を本体１
上に固定することにより、シャフト１０と１１に固定さ
れたシリンダ１３は、本体１と８の各シャフトとの相対
運動により、各シャフトで四重れた平面上の任意位置を
とることができる。さらにチャック１４はシリンダ１３
により垂直方向に移動でき、チャック１４の位置をある
一定範囲内の空間内の任意の位置に設定できる。以下本
体１のシャフト４の軸受部分について述べる。１５は軸
受で本体１にボルト１６により固定されており、その穴
部１７とシャフト４とは、はめ合わされている。
しかしながら上記のような構成では、本体１と軸受１６
との、ボルト１６による取り付は接触面１８にあわせて
軸受の姿勢が決まる。このだめ第３図に示すように本体
１の取り付は接触面１８が本来あるべき姿勢に対して角
度θだけ傾いていた場合には、軸受１５の取り付は接触
面１８とシャフト４を受ける軸受面１７との角度が正確
に実現されていても、軸受面１７とシャフト４の軸線と
は角度θだけ傾くことになる。このような状態では軸受
１５はシャフト４と片当りをし、軸受面シャフト４の偏
摩耗や焼付きの原因となった９、またシャフト４の精度
が出ないといった原因となる。
との、ボルト１６による取り付は接触面１８にあわせて
軸受の姿勢が決まる。このだめ第３図に示すように本体
１の取り付は接触面１８が本来あるべき姿勢に対して角
度θだけ傾いていた場合には、軸受１５の取り付は接触
面１８とシャフト４を受ける軸受面１７との角度が正確
に実現されていても、軸受面１７とシャフト４の軸線と
は角度θだけ傾くことになる。このような状態では軸受
１５はシャフト４と片当りをし、軸受面シャフト４の偏
摩耗や焼付きの原因となった９、またシャフト４の精度
が出ないといった原因となる。
一方、軸受１５を本体１に正確な姿勢で取り付けるだめ
には、本体１の取り付は接触面１８とシャフト４の軸線
とのなす角が正確に実現されており、かつ軸受１５の取
り付は接触面１８と軸受面１７との角度が正確に実現さ
れている必要がある。このため加工精度を高くする必要
がある。また、振動によりボルト１６がゆるむといった
事も生じる。
には、本体１の取り付は接触面１８とシャフト４の軸線
とのなす角が正確に実現されており、かつ軸受１５の取
り付は接触面１８と軸受面１７との角度が正確に実現さ
れている必要がある。このため加工精度を高くする必要
がある。また、振動によりボルト１６がゆるむといった
事も生じる。
発明の目的
本発明は従来の上記欠点を解消し、構成が簡素化ぐれた
工業用ロボットを提供するものである。
工業用ロボットを提供するものである。
発明の構成
本発明は、互いに接着剤により接合された構成部材から
構成されており、振動によるゆるみがなく、低コストで
、精度が向上できるという特有の効果を有する。
構成されており、振動によるゆるみがなく、低コストで
、精度が向上できるという特有の効果を有する。
実施例の説明
５ハ０−ミ゛
以下本発明の一実施例について、図面を参照し々から説
明する。
明する。
第４図は実施例における工業用ロボットの主要構成部を
示すものであり、従来例の第２図に対応するものである
。第４図において１９は本体、２０は軸受、２１は接着
剤である。シャフト４と移動可能にはめ合わされた軸受
２０は本体１９に、接着剤２１により固定されている。
示すものであり、従来例の第２図に対応するものである
。第４図において１９は本体、２０は軸受、２１は接着
剤である。シャフト４と移動可能にはめ合わされた軸受
２０は本体１９に、接着剤２１により固定されている。
第２図において、本体１に軸受１５が、ボルト１６によ
り固定されていたものが、第４図の本発明の実施例にお
いては本体１９に軸受２０が接着剤２１により固定され
ている。第５図は第４図における本体１９と、軸受２０
の取付部を示すものである。２２は本体１９の軸受２ｏ
に対する取付面で、２３は軸受２０の本体１９に対する
取付面である。第３図における従来例では、取付面２２
と２３が接触するようにボルトで固定されていた。第５
図は軸受側の取付面２３がシャフト４の軸線に対して直
角ではあるが、本体側の取付面２２が、取付面２３に対
してθだけ傾いた状態を示している。本実施例６ページ においては、取付面２２と２３は接着剤２１を介して互
いに接着固定されている。このため軸受２０をシャフト
４の軸線に対して正確に位置決めした後に、軸受２０と
本体１９を接着固定することにより、本体１９に対しシ
ャフト４の位置を正確に保持できる。よって取付面２２
と２３の間の精度を従来例のように正確に出す必要もな
くなり、加工がきわめて簡単にできることになる。
り固定されていたものが、第４図の本発明の実施例にお
いては本体１９に軸受２０が接着剤２１により固定され
ている。第５図は第４図における本体１９と、軸受２０
の取付部を示すものである。２２は本体１９の軸受２ｏ
に対する取付面で、２３は軸受２０の本体１９に対する
取付面である。第３図における従来例では、取付面２２
と２３が接触するようにボルトで固定されていた。第５
図は軸受側の取付面２３がシャフト４の軸線に対して直
角ではあるが、本体側の取付面２２が、取付面２３に対
してθだけ傾いた状態を示している。本実施例６ページ においては、取付面２２と２３は接着剤２１を介して互
いに接着固定されている。このため軸受２０をシャフト
４の軸線に対して正確に位置決めした後に、軸受２０と
本体１９を接着固定することにより、本体１９に対しシ
ャフト４の位置を正確に保持できる。よって取付面２２
と２３の間の精度を従来例のように正確に出す必要もな
くなり、加工がきわめて簡単にできることになる。
以上のように本実施例によれば、互いの相対位置関係が
規制され、互いに接着剤で固定された構成部材を設ける
ことにより、前記構成部材の取付面の精度を低くするこ
とができる。さらにこれにより、加工精度簡単化やネジ
穴加工不要化によるコスト低減や、振動によるゆるみを
なくすることができる。
規制され、互いに接着剤で固定された構成部材を設ける
ことにより、前記構成部材の取付面の精度を低くするこ
とができる。さらにこれにより、加工精度簡単化やネジ
穴加工不要化によるコスト低減や、振動によるゆるみを
なくすることができる。
なお、本実施例においては軸受の取付面と、それに相対
する本体側の取付面が、シャフトの軸線に対して直角に
なるように示したが、特に指定するものでないととはい
う１でもない。また本体と軸受間の固定だけでなく、互
いの相対位置関係を７、＋−： 規制される」：うな構成部材間にも本発明は適用できる
。さらに相対位置関係が厳密に規制されない一般の構成
部材間の結合固定にも用いることができるのはいう丑で
もない。また本実施例では、工業用ロボットとして直交
座標型ロボットを考えだが、他の円筒座標型、極座標型
、多関節型等のロボットにも適用できる。
する本体側の取付面が、シャフトの軸線に対して直角に
なるように示したが、特に指定するものでないととはい
う１でもない。また本体と軸受間の固定だけでなく、互
いの相対位置関係を７、＋−： 規制される」：うな構成部材間にも本発明は適用できる
。さらに相対位置関係が厳密に規制されない一般の構成
部材間の結合固定にも用いることができるのはいう丑で
もない。また本実施例では、工業用ロボットとして直交
座標型ロボットを考えだが、他の円筒座標型、極座標型
、多関節型等のロボットにも適用できる。
発明の効果
以上のように本発明は、互いに接着剤により接合された
構成部材を設けることにより、加工の簡単化、組立精度
の向上を図ることができ、さらにコスト低減、振動によ
るゆるみの防止を可能にし、その効果は犬なるものがあ
る。
構成部材を設けることにより、加工の簡単化、組立精度
の向上を図ることができ、さらにコスト低減、振動によ
るゆるみの防止を可能にし、その効果は犬なるものがあ
る。
第１図は従来の工業用ロボットの概要を示す全体斜視図
、第２図は第１図の主要構成部一部所面図、第３図は第
２図の要部拡大一部所面図、第４図は本発明の一実施例
における工業用ロボットの主要構成部の一部断面図、第
５図は第４図の要部拡大断面図である。 １．８，１９ ・ ・本体、４，５，１０，１１ ・
・・・シャフト、１５．２０・・・・・軸受、１６・・
・・・ボルト、２１・・・・・・接着剤。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第３図 ｎ 第５図 第４図
、第２図は第１図の主要構成部一部所面図、第３図は第
２図の要部拡大一部所面図、第４図は本発明の一実施例
における工業用ロボットの主要構成部の一部断面図、第
５図は第４図の要部拡大断面図である。 １．８，１９ ・ ・本体、４，５，１０，１１ ・
・・・シャフト、１５．２０・・・・・軸受、１６・・
・・・ボルト、２１・・・・・・接着剤。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第３図 ｎ 第５図 第４図
Claims (3)
- （１）互いに接着剤により接合された構成部材より成る
工業用ロボット。 - （２）互いの相対位置関係が規制されるような前記構成
部材を有した特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボッ
ト。 - （３）前記各構成部材が、軸とはめ合わされた軸受と、
前記軸受を支える本体とからなる特許請求の範囲第１項
記載の工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58043503A JPS59169771A (ja) | 1983-03-15 | 1983-03-15 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58043503A JPS59169771A (ja) | 1983-03-15 | 1983-03-15 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59169771A true JPS59169771A (ja) | 1984-09-25 |
Family
ID=12665519
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58043503A Pending JPS59169771A (ja) | 1983-03-15 | 1983-03-15 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59169771A (ja) |
-
1983
- 1983-03-15 JP JP58043503A patent/JPS59169771A/ja active Pending
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