JPS59190048A

JPS59190048A - 無人車

Info

Publication number: JPS59190048A
Application number: JP6665583A
Authority: JP
Inventors: 松崎　宏
Original assignee: Daifuku Co Ltd; Daifuku Machinery Works Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd; Daifuku Machinery Works Ltd
Priority date: 1983-04-13
Filing date: 1983-04-13
Publication date: 1984-10-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、自動車工業、機械工業、電気業界、運輸・流
通センター等の各凍分野で物品搬送作業の無人化及び省
力化を指向して開発さｔ′した無人車で、詳しくは、走
行輪及びこｎの駆動装置が備えられている無人車に関す
る。

従来の無人車に、前記駆動装置から走行輪への伝動機構
中に減速装置が介在さｎているとともに、前記走行輪の
接地部がウレタン樹脂などの硬質樹脂から構成さｎてい
るが、これによる場合は次のような問題があった。

即ち、前記走行輪の接地部が硬質樹脂製であるため、走
行路面に存在する段差や障害物等を乗り越えるときにお
ける走行輪の接地面積が小さく、かつ、機体進行方向後
方への反力が大きくなり、七の結果、このような段差や
障害物等を確実に乗り越え移動させる＾めには大なる駆
動トルクが必要で、駆＃装櫨が大形化するばかりでなく
、製造コストの高騰を招来し易い。

その上、前記減速装置の減速比を大に設定すると、大な
る駆動トルクを得ることがでさるものの、平坦路での走
行速度が遅くなって搬送能率の低下全招来する。　また
、これとは逆に前記減速装置の減速比を小に設定すると
、平坦路テノ搬送能率の同上を図ることができるものの
、駆動トルクが小さくなるため、段差や障害物等の乗り
越えが不確実になるといった問題である。

本発明は、上述のような従来車のもつ問題点を改善する
点に目的金有する。

かかる目的？達成するために講じた本発明による無人車
の特徴構成は、前記駆動装置から走行輪への伝動機構中
に変速装置が介在されているとともに、前記走行輪の接
地部が一定以上の外力金堂けたときに回転半径方向内方
に弾性変形０］′能なものに構成さツアーでいる点にあ
る。

上記特徴構成による作用、効果は次の通りである。

く作　用〉走行路面に存在する段差や障害物の乗り越え時における
機体進行方向後方への反力を、走行輪接地部の回転半径
方向内方への弾性変形により吸収緩和することができる
ばかりでカく、その時の接地面積も大きくなるから、乗
り越え時における必要Ｗｌ動トルク−ｅ　Ｏｒ及的に小
さくすることができる。　しかも、前記変速装置の切替
え操作により段差や障害物の乗り越えに適した大なる駆
動トルク状態及び平坦路での走行に適し皮高速状態を迅
速に現出することができる。

く効　果〉平坦路での高能率搬送をＯＪ能とし乍ら、かつ、駆動装
置の小形化及び製造コストの低廉化を図り乍ら段差や障
害物の乗越えを強力な駆動トルクをもって確実９円滑に
行ない得るに至った。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図、第２図で示すように、車体フレームｔｌ＋の前
後中央部で車幅方向の両側位置にモータ（駆動装置の一
例）　＋２１　、　＋２１に連動さｔ′した操向兼走行
輪１３１　、１３１’ｉ配設するとともに、前記車体フ
レーム１１＋の前後両側部で車幅方向の両側位置には大
々縦軸芯周りで回動自在な自由方向性の従動輪（４）・
・を配設じて、物品搬送用としての無人車を構成してい
る。

また、前記車体フレームｉｌ＋の前後両側部で車幅方向
の中央部に夫々、走行経路に沿って床面に敷設の電磁誘
導用トウパスワイヤ（５１に対する車体の横変位量を左
右の電圧差として検出する一対のピックアップコイル（
６ａ）、（６ｂ）からなる追従用センサー＋６１　ｆｔ
配備し、この追従用センサー（８）又は（６１の検出結
果に基づいて、前記ピックアップコイル（６ａ）、（６
ｂ）の電圧差がゼロとなるように、つまり、前記トウバ
スワイヤ（５）に沿って機体が追従走行するように前記
左右のモータ＋２１　、　＋２１　’に自ｆｔｈ的に作
動制御すべく構成している。

而して、第８図、第４図で示すように、前記モータ＋２
１　、　＋２１から走行輪＋３１　、１３１への伝動機
構中に夫々、モータ（２１の出力軸（２人）と走行輪＋
３１とを同速で駆動する第１状組と超減速状態との２段
に変速可能な遊星歯車装置利用の変速装置（７）を介在
するとともに、前と走行輪ｉｌ＋　、　＋３１の接地部
（８ａ）、（３ａ）　ｋ、−室以上の外力を受けたとき
に回転半径方向内方に弾性変形可能なチューブタイヤか
ら構成している。

前記変速装置（７）は次の如く構成さｔている。

即ち、ｇ’１Ｊｆｆｉモータ（２）の出力軸（２Ａ）と
走行輪１３＋Ｌ７）車軸（８Ａ）と金同芯状態で対向配
設し、そのうち、車１１ｉ［１１（８Ａ）とこれに回転
のみ自在に外嵌した筒袖（７Ａ）の内側端部に大々歯数
の異なる太陽ギヤ（７Ｂ）、（７Ｃ）を固着するととも
に、前記出力軸（２Ａ）と筒袖（７Ａ）とに亘って、出
力軸（２Ａ）と一体向前するキャリヤ（７Ｄ）ｆｆｉ外
嵌し、このキャリヤ（７Ｄ）の、その回転方向の複数箇
所に設けた支軸（７Ｅ）・・には大々、前記両太陽ギヤ
（７Ｂ）、（７Ｃ）に噛合い連動する遊星ギヤ（７Ｆ）
全回転自在に支承している。

前記筒袖（７Ａ）には、前記車体フレーム（１１に噛合
い連動して筒袖（７Ａ）を固定することによりｎＩＪ配
太陽ギヤ（７Ｂ）　、（’７Ｃ）の歯数比を利用して超
減速する状態と前記キャリヤ（７Ｄ）に噛合い連動させ
て該キャリヤ（７Ｄ）と筒袖（７Ａ）とを一体化するこ
ξにより前記車軸（８Ａ）’を出力軸（２Ａ）と同速で
駆動回転させる状態とにｇＪ換自在なンフトｓ材（７Ｇ
）　ｋスプライン嵌合している。

前記車体フレーム（ｏ　Ｋば、床面（ＦＬ）側に設けた
変速位置表示体＋８１　、　＋９１を検出するセンサー
　ＬＩＱＩ　ｋ　Ｒは、このセンサー（ｌＯ）の検出結
果に基づいて、段差（ａｔや坂道（ｂｌ等の手前に位置
する変速位置表示体（８）を検出した場合には超減速状
態に、かつ、段差（ａｔ等の通過後に位置する変速位置
表示体（９）を検出した場合には同速駆動状態に夫々切
替えるべく、前記シフト部材（７Ｇ）をシフトフォーク
（７Ｈ）ｋ介して強制的にシフトさせるソレノイド等の
アクチュエータ（１１）　ｋ自動的に作動制御すべく構
成している。

上述実施例の如く構成さｔ″した無人車の一部を次のよ
うに改造して実施しても良い。

（イ）前記追従用センサ−（６）として、床面に敷設の
光反射マークに対する機体の横変位量を検出する光セン
サーを用いる。

（ロ）　前記ノロ従用センサー（６）として、地上側か
ら発せらｎるレーザー光線を受光して該光線に対する機
体の横変位量全検出するセンサーを用いる。

（ハ）前記変速装置（７）として普通のギヤ変速装置を
用いる。

（勾　＃Ｊ記変速装埴（７）として無段変速装置を用い
る。

（ホ）前記変速装置（７）の切替手段として、段差等の
乗越え移動時における走行用モータの電流値が大きくな
ることを検出し、この検出に基づいて自動的に低速側に
切替える手段を採用する。

（へ）前記走行輪（３Ｉの接地部（８ａ）　ｋゴム等の
軟質樹脂から構成する。

（ト）　　従動輪（４）の接地部も一定以上の外力を受
は几ときに回転半径方向内方に弾性変形可能なものに構
成する。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明に係る無人車の全体側面図と底
面図、第８図は要部の拡大一部男欠正面図、第４図は走
行輪の段差乗越え時の側面図である。（２１・・・・・・駆動装置、（３）・・・・・・走行
輪、（７）・・・・・・変速装置。

Claims

【特許請求の範囲】 ■　走行輪１３１及びこれの駆動装置（２）が備えられ
ている無人車であって、前記駆動装置（２）から走行輪
（３）への伝動機構中に変速装置（７）が介在されてい
るとともに、前記走行輪（３ｊの接地部が一定以上の外
力を受けたときに回転半径方向内方に弾性変形８丁能な
ものに構成されている無人車。 ■　前記変速装置（７）が遊星歯車機構を利用したもの
である特許請求の範囲第０項に記載の無人車。 ■　前記駆＃Ｊ装匝（２）がモータである特許請求の範
囲第０項又は第■項に記載の無人車。