JPH0126536Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、組立工場等において、組立部品や組
立製品を搬送すべく所要の経路に沿つて誘導走行
させられる無人台車で、詳しくは、走行用原動装
置と駆動車輪とを備えた自走式の無人台車に関す
る。

従来のこの種の無人台車は、大部分のものが走
行変速装置をもたないものであつたが、台車走行
路面には段差や坂道があるから、段差や坂道を円
滑、かつ、確実に走行できるように、減速比を大
きくした場合には、平担路での走行速度が遅くな
つて搬送能率の低下を招来し、反対に、平担路で
の走行速度を速くする構成を採ると、大きな段差
を乗越えられなかつたり、急坂を登坂できないと
いつた不都合を招来する欠点があつた。

本考案は、かかる従来欠点を解消しようとする
点に目的を有する。

上記目的達成のために講じた本考案に係る無人
台車の特徴構成は、前記原動装置から駆動車輪へ
の伝動機構中に、遊星歯車機構利用の変速装置が
介装されている点にある。

上記特徴構成を有する本考案の作用効果は次の
通りである。

(イ) 変速装置によつて、駆動車輪の駆動トルクを
大小複数段に変更することができる。

(ロ) ギヤの噛合いを変えるのではなく、リングギ
ヤの制動並びに制動停止と、リングギヤの入力
軸に対するクラツチを介しての連動解除並びに
連動との切替えによつて変速する遊星歯車機構
利用の変速装置としたことにより、減速比の変
更巾を大にできるとともに、ギヤ噛合式のもの
に比較して変速を構造簡単、かつ、容易に行な
うことができる。

上記作用による効果は、次の通りである。

平担路走行と登坂走行、段差乗越えとに応じ
て変速装置を切替えることにより、大型の原動
装置を用いることなく、つまり、台車への搭載
をスペース的、コスト的に有利に行なえる軽
量、小型、かつ、安価な原動装置を用い乍ら
も、平担路走行速度を大にして高能率搬送を行
なうことができるとともに、登坂、段差乗越え
を強力な駆動トルクをもつて確実、強力に行な
うことができる。

(ロ)の作用から、変速装置を備える割には、安
価に実施することができる。

以下、本考案構成の実施例を第１図乃至第４図
に基づいて説明する。

所定の経路に沿つて誘導走行させられる自走式
の無人台車であつて、第１図、第２図に示すよう
に、前後一側の左右中央に、走行用モータ１（走
行用原動装置の一例）を介して駆動される操向可
能な１つの駆動車輪２を設ける一方、前後他側に
左右一対の従動車輪３，３を設け、かつ、前記経
路に沿う状態で床（FL）に敷設した誘導ライン
４に対する横方向変位量を検出するセンサー５
と、このセンサー５の検出結果に基づいて横方向
変位量がゼロとなるように前記駆動車輪２を操向
する操向モータ６とを設けて、所定経路に沿つて
走行すべく構成されている。

前記走行用モータ１から駆動車輪２への伝動機
構中には、第３図、第４図に示すように、２つの
遊星歯車機構７Ａ，７Ｂをもつて構成された減速
機構７と遊星歯車機構利用の変速装置８とが１つ
のケース９に内装される状態で介装されている。

前記変速装置８は、駆動入力軸１０に太陽ギヤ
１１を、かつ、減速機構７への出力軸１２に遊星
ギヤ１３を枢支したキヤリヤー１４を夫々固着す
るとともに、リングギヤ１５を制動並びに制動解
除自在な摩擦ブレーキ１６と、このブレーキ１６
の制動解除に連動して自動的、かつ、可逆的に前
記入力軸１０にリングギヤ１５を連動させる摩擦
クラツチ１７とを設け、もつて、ブレーキ１６の
制動解除により、入力軸１０に出力軸１２を直結
連動させての高速状態を現出し、かつ、ブレーキ
１６の制動により、入力軸１０に出力軸１２を減
速連動させての低速状態を現出すべく構成されて
いる。前記低速状態での減速比ｉは、 ｉ＝１／N₂／N₁＋１ N₁：リングギヤの歯数 N₂：太陽ギヤの歯数 である。

かつ、前記変速装置８は、ブレーキ１６及びク
ラツチ１７に対するソレノイド等のアクチユエー
タと、第１図に示すように、床に設けた位置表示
器１８を検出する検出器１９とを備え、段差ａや
坂道ｂの手前での位置表示器１８の検出により自
動的に低速状態に切替わり、段差ａや坂道ｂ通過
後での位置表示器１８の検出により自動的に高速
状態に切替わるものである。

前記センサー５は、誘導ライン４がトウパスワ
イヤーから構成されている場合は、左右一対のピ
ツクアツプコイル対であり、誘導ライン４が反射
テープから構成されている場合は、横方向に間隔
を隔てて位置する複数の光検出器である。

第５図は別の実施例を示し、これは、変速装置
８を次のように構成したものである。

駆動入力軸１０に２つの太陽ギヤ１１ａ，１１
ｂを固着し、第１太陽ギヤ１１ａに対応する第１
遊星ギヤ１３ａの第１キヤリヤー１４ａと、第２
太陽ギヤ１１ｂに対応する第２リングギヤ１５ｂ
とを固着連結し、第２遊星ギヤ１３ｂの第２キヤ
リヤー１４ｂに第３太陽ギヤ１１ｃを固着し、こ
の第３太陽ギヤ１１ｃに対応する第３遊星ギヤ１
３ｃの第３キヤリヤー１４ｃを出力軸１２に固着
するとともに、第３リングギヤ１５ｃをケース９
に固着した構造に遊星歯車機構を構成するととも
に、第１リングギヤ１５ａ及び第２リングギヤ１
５ｂ夫々を各別に制動並びに制動解除する第１、
第２のブレーキ１６ａ，１６ｂを設けて、構成す
る。第１ブレーキ１６ａのみを制動作動させた場
合の減速比i₁と第２ブレーキ１６ｂのみを制動作
動させた場合の減速比i₂とは、 i₁＝（１＋b₁／a₁×b₂／a₂／１＋b₁／a₁＋b₂／a₂） ×（１＋b₃／a₃） i₂＝（１＋b₂／a₂）×（１＋b₃／a₃） a₁，a₂，a₃：各太陽ギヤ１１ａ，１１ｂ，１１
ｃの歯数 b₁，b₂，b₃：各リングギヤ１５ａ，１５ｂ，１
５ｃの歯数 である。減速機構７は、前記出力軸１２に、車輪
２に設けた内歯ギヤ７ａに噛合連動するギヤ７ｂ
を固着して、構成されている。

加えて、変速装置８の切替手段としては、段差
を乗上げるときや登坂時に走行用モータの電流値
が大きくなることを検出し、この検出に基づいて
自動的に低速側に切替える手段であつても良い。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本考案の実施例を示し、第
１図は概略側面図、第２図は概略底面図、第３図
は要部の概略構成図、第４図は要部の一部切欠き
拡大正面図である。第５図は別の実施例を示す要
部の一部切欠き拡大正面図である。 １……走行用原動装置、２……駆動車輪、８…
…変速装置、１５……リングギヤ、１６……ブレ
ーキ、１１……太陽ギヤ、１０……入力軸、１７
……クラツチ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 走行用原動装置１と駆動車輪２とを具備した
   無人台車であつて、前記原動装置１から駆動車
   輪２への伝動機構中に、遊星歯車機構利用の変
   速装置８が介装されている事を特徴とする無人
   台車。 前記変速装置８が、リングギヤ１５を制動並
   びに制動解除自在なブレーキ１６と、このブレ
   ーキ１６の制動解除に連動して自動的、かつ、
   可逆的に太陽ギヤ１１駆動入力軸１０に前記リ
   ングギヤ１５を連動させるクラツチ１７とを備
   えたものである実用新案登録請求の範囲第項
   に記載の無人台車。