JPS59201731A - 締付装置 - Google Patents
締付装置Info
- Publication number
- JPS59201731A JPS59201731A JP7293183A JP7293183A JPS59201731A JP S59201731 A JPS59201731 A JP S59201731A JP 7293183 A JP7293183 A JP 7293183A JP 7293183 A JP7293183 A JP 7293183A JP S59201731 A JPS59201731 A JP S59201731A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support arm
- tightening
- screw
- rotating shaft
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ねじの締め及び緩めを行う締付装置に関する
。
。
近時、ロボット技術の進歩にともないロボットによるね
じ締め作業が盛んに行われている。このロボットによる
ねじ締め作業は、ねじ回転駆動部を任意個所のねじ部分
に移動１位置決めして、ねじの回転を行うことができる
。したがって、ねじ締め個所の変更に容易に対応できる
利点を有している。しかし、その反面において、ロボッ
トのアームは剛性が低くねじの回転駆動時にアームにト
ルクが直接かかるために、散瞳や位置決め不良などの問
題の原因となっていた。そこで、ねじの回転駆動時に発
生するトルクの影響を受けない締付装置が要望されてい
た。
じ締め作業が盛んに行われている。このロボットによる
ねじ締め作業は、ねじ回転駆動部を任意個所のねじ部分
に移動１位置決めして、ねじの回転を行うことができる
。したがって、ねじ締め個所の変更に容易に対応できる
利点を有している。しかし、その反面において、ロボッ
トのアームは剛性が低くねじの回転駆動時にアームにト
ルクが直接かかるために、散瞳や位置決め不良などの問
題の原因となっていた。そこで、ねじの回転駆動時に発
生するトルクの影響を受けない締付装置が要望されてい
た。
和させることのできる締付装置を提供することを目的と
する。
する。
支持腕先端に緩衝部材を介して回転駆動部及び保合部を
取着し、回転駆動部から被締付体に回転を伝動して上記
被締付体の基体に対する締緩を行うとともに、回転駆動
部にて発生した回転トルクが上記基体の一部に係合して
いる保合部にかかるようにしたものである。
取着し、回転駆動部から被締付体に回転を伝動して上記
被締付体の基体に対する締緩を行うとともに、回転駆動
部にて発生した回転トルクが上記基体の一部に係合して
いる保合部にかかるようにしたものである。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して詳述する。
第１図は、本実施例の締付装置を示すもので、ロボット
のアーム（１）先端には、取付部（２）が取着されてい
る。この取付部（２）は、２枚の基板（３１，（３１と
、そうして、数句部（２）の前面上部には、回転駆動部
（５）が連設されている。この回転駆動部（５）は、図
示せぬモータを収納する本体（５ａ）と、とのモータに
連結され下方に垂設された゛回転軸（６）と、この回転
軸（６）の下端部に、図示せぬキー及びキー溝によシ軸
方向に昇降自在かつ軸まわシの回転が不能々ように連結
された昇降体（力と、この昇降体（７）と、この昇降体
（７）の゛下端部に連結され六角形の凹部（８）を有す
る嵌合体（９）と、本体（５ａ）と昇降体（７）との間
で回転軸（６）に巻装され嵌合体（９）を下方に押圧す
る圧縮コイルばねｕｃｉ＋とからなっている。一方、取
付部（２）の前面下部には保合部（１１）が取着されて
いる。この係合部圓は、下方に垂設された支持板（１２
１と、この支持板σりに横設され第２図に示す２本の挾
持指（ｌ（至）、（Ｉ３を有する係合体α（イ）とから
なっている。
のアーム（１）先端には、取付部（２）が取着されてい
る。この取付部（２）は、２枚の基板（３１，（３１と
、そうして、数句部（２）の前面上部には、回転駆動部
（５）が連設されている。この回転駆動部（５）は、図
示せぬモータを収納する本体（５ａ）と、とのモータに
連結され下方に垂設された゛回転軸（６）と、この回転
軸（６）の下端部に、図示せぬキー及びキー溝によシ軸
方向に昇降自在かつ軸まわシの回転が不能々ように連結
された昇降体（力と、この昇降体（７）と、この昇降体
（７）の゛下端部に連結され六角形の凹部（８）を有す
る嵌合体（９）と、本体（５ａ）と昇降体（７）との間
で回転軸（６）に巻装され嵌合体（９）を下方に押圧す
る圧縮コイルばねｕｃｉ＋とからなっている。一方、取
付部（２）の前面下部には保合部（１１）が取着されて
いる。この係合部圓は、下方に垂設された支持板（１２
１と、この支持板σりに横設され第２図に示す２本の挾
持指（ｌ（至）、（Ｉ３を有する係合体α（イ）とから
なっている。
しかして、上記のように構成された本実施例の締付装置
の作動について説明する。第１図において締付けられる
のは、自動工作機様用のフラング装置α均の一部をなす
回転軸αｅである。この回転軸αｅの下端部にはおねじ
部αカが形成されているとともに、上端部には六角形の
頭部ｕ８１が連結されている。そして、おねじ部（１７
）はベース０１に穿設されためねじ部（２０）に螺合さ
れるようになっている。この回転軸ａＯには、クランプ
板（２１）が、回動自在かつ図示せぬスイング機構によ
シ被加工物（２２１直上で係止するように、環装されて
いる。一方、ベース（１９には円筒状の固定軸（牙が、
回転軸０６）と同軸かつ着脱自在に、図示せぬ凸部によ
り軸のまわりの回転を拘束されて固設されている。そう
して、固定軸（２３）は軸対称位置の両側が欠切され、
互に平行な挾持面（２３ａ）、 （２３ｂ）が形成され
ている。かくて、回転軸（Ｌ６）のベースα９）への螺
着により被加工物（２２）をクシンプする場合、まず、
ロボットの演算制御部にあらかじめ格納されているプロ
グラムに基づき、アーム（１）をベース（１１直上にて
、嵌合体（９）の凹部（８）位置と回転軸（ＩＱの頭部
０８）位置とが同軸になるように位置決めするとともに
、挾持指（１３）、（１３）により固定軸Ｇ！■の挟持
面（２３ａ）、 （２３ｂ）を挾持させる。しかして、
モータを起動して、回転軸（６）を回転させながら本体
（５ａ）を所定量下降させ、嵌合体（９）に頭部（１８
１を嵌合させる。この状態で、回転軸（６）は圧縮コイ
ルばね００）によシ下方に伺勢されている。かくて、Ｈ
１定の回転トルクで回転軸（６）は回転し、おねじ部（
ｔ７）かめねじ部（２■に螺合するとともに回転軸（６
）は下降する。これにともない、クランプ板（２Ｉ）は
被加工よジアーム（１）側にはほとんど伝達されず、固
定軸（ハ）に係合している係合部Ｉにかかる。したがっ
て、アーム（１）側の剛性が低くても、ねじの締緩作業
を確実に行うことができ、アーム（１）を任意のねじ取
付位置に移動させることができる。
の作動について説明する。第１図において締付けられる
のは、自動工作機様用のフラング装置α均の一部をなす
回転軸αｅである。この回転軸αｅの下端部にはおねじ
部αカが形成されているとともに、上端部には六角形の
頭部ｕ８１が連結されている。そして、おねじ部（１７
）はベース０１に穿設されためねじ部（２０）に螺合さ
れるようになっている。この回転軸ａＯには、クランプ
板（２１）が、回動自在かつ図示せぬスイング機構によ
シ被加工物（２２１直上で係止するように、環装されて
いる。一方、ベース（１９には円筒状の固定軸（牙が、
回転軸０６）と同軸かつ着脱自在に、図示せぬ凸部によ
り軸のまわりの回転を拘束されて固設されている。そう
して、固定軸（２３）は軸対称位置の両側が欠切され、
互に平行な挾持面（２３ａ）、 （２３ｂ）が形成され
ている。かくて、回転軸（Ｌ６）のベースα９）への螺
着により被加工物（２２）をクシンプする場合、まず、
ロボットの演算制御部にあらかじめ格納されているプロ
グラムに基づき、アーム（１）をベース（１１直上にて
、嵌合体（９）の凹部（８）位置と回転軸（ＩＱの頭部
０８）位置とが同軸になるように位置決めするとともに
、挾持指（１３）、（１３）により固定軸Ｇ！■の挟持
面（２３ａ）、 （２３ｂ）を挾持させる。しかして、
モータを起動して、回転軸（６）を回転させながら本体
（５ａ）を所定量下降させ、嵌合体（９）に頭部（１８
１を嵌合させる。この状態で、回転軸（６）は圧縮コイ
ルばね００）によシ下方に伺勢されている。かくて、Ｈ
１定の回転トルクで回転軸（６）は回転し、おねじ部（
ｔ７）かめねじ部（２■に螺合するとともに回転軸（６
）は下降する。これにともない、クランプ板（２Ｉ）は
被加工よジアーム（１）側にはほとんど伝達されず、固
定軸（ハ）に係合している係合部Ｉにかかる。したがっ
て、アーム（１）側の剛性が低くても、ねじの締緩作業
を確実に行うことができ、アーム（１）を任意のねじ取
付位置に移動させることができる。
なお、保合部（［１）の挾持指（１３１，（１３１は、
開閉（φ構により開閉可能とし、保合対象の寸法変化に
対応できるようにしてもよい。この場合、挾持指（１，
タ （１３＋の内面にゴムなどの弾性体を添設するとよ
り有効でちる。また、係合体θ心を支持板ｕカに沿って
上下できるようにしてもよい。さらにまた、上号己実施
例においては回転駆動部（５）及び係合部（Ｉｌｌはロ
ボットのアーム＋１１先端に取着しているが、ねじ締め
専用機の支持腕部に取付けてもよい。午夕椅若士甜真奪
餘Ｈ宸太１ｖ＝姓郁τ−相７転吻冨ダ宅日七按妻→≠料
−キ呵さらに、上記実施例ておいては、ボルト頭部を回
転することにより締付けを行っているが、ナツトランナ
によりナツトを回転することにより締付作業を行うもの
に対しても本発明を適用することができる。
開閉（φ構により開閉可能とし、保合対象の寸法変化に
対応できるようにしてもよい。この場合、挾持指（１，
タ （１３＋の内面にゴムなどの弾性体を添設するとよ
り有効でちる。また、係合体θ心を支持板ｕカに沿って
上下できるようにしてもよい。さらにまた、上号己実施
例においては回転駆動部（５）及び係合部（Ｉｌｌはロ
ボットのアーム＋１１先端に取着しているが、ねじ締め
専用機の支持腕部に取付けてもよい。午夕椅若士甜真奪
餘Ｈ宸太１ｖ＝姓郁τ−相７転吻冨ダ宅日七按妻→≠料
−キ呵さらに、上記実施例ておいては、ボルト頭部を回
転することにより締付けを行っているが、ナツトランナ
によりナツトを回転することにより締付作業を行うもの
に対しても本発明を適用することができる。
本発明の締付装置は、回転比μ１１部により締付作業を
行う場合に発生する回転トルクが回転駆動部を支持して
いる支持腕側に伝わることがない。したがって、支持腕
の剛性が低ぐてもねじの締緩作業を確実に行うことがで
きるので、支持腕の移動が容易となシ、任意位置でのね
じの締め及び緩め作業を例えば剛性の小さい小型ロボッ
トでも行うことができる。
行う場合に発生する回転トルクが回転駆動部を支持して
いる支持腕側に伝わることがない。したがって、支持腕
の剛性が低ぐてもねじの締緩作業を確実に行うことがで
きるので、支持腕の移動が容易となシ、任意位置でのね
じの締め及び緩め作業を例えば剛性の小さい小型ロボッ
トでも行うことができる。
第１図は本発明の一実施例の締付装置の側面図、第２図
は同じく保合部の上面図である。 鏝テ （１）：アーム（支持腕）、（４）：緩衝部材。 （５）二回転駆動部、 （ｌυ：係合部。 αｅ：回転軸（被締付体）、 Ｈ：ペース（基体）。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名）
は同じく保合部の上面図である。 鏝テ （１）：アーム（支持腕）、（４）：緩衝部材。 （５）二回転駆動部、 （ｌυ：係合部。 αｅ：回転軸（被締付体）、 Ｈ：ペース（基体）。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１名）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 基体への被締付体のねじ締め作業を行う締付装置におい
て、移動自在な支持腕と、この支持腕に取着され上記被
締付体に回転を伝動して上記基体に対するねじ締め及び
ねじ緩めを行う回転駆動部と、この回転駆動部に一体的
に連結され上記基体の一部に係合する保合部と、上記支
持腕と上記回ｎ？ 転駆動部との間に介挿された緩衝部材とを具備すること
を特徴とする締付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7293183A JPS59201731A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | 締付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7293183A JPS59201731A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | 締付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59201731A true JPS59201731A (ja) | 1984-11-15 |
| JPH0129653B2 JPH0129653B2 (ja) | 1989-06-13 |
Family
ID=13503597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7293183A Granted JPS59201731A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | 締付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59201731A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5271686A (en) * | 1992-01-27 | 1993-12-21 | The Budd Company | Robot hand for aligning and isolating a work tool |
| CN110076554A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-08-02 | 广东电网有限责任公司 | 一种高空螺栓安装机器人 |
| CN111390544A (zh) * | 2020-04-13 | 2020-07-10 | 浙江大行科技有限公司 | 一种排气移相器定位输送拧紧检测的一体化装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50128300A (ja) * | 1974-03-28 | 1975-10-09 | ||
| JPS57163088A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-07 | Yamaha Motor Co Ltd | Industrial prefabricated robot device |
| JPS5828470A (ja) * | 1981-08-11 | 1983-02-19 | 日東精工株式会社 | 部品自動締結機の締付け工具 |
-
1983
- 1983-04-27 JP JP7293183A patent/JPS59201731A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50128300A (ja) * | 1974-03-28 | 1975-10-09 | ||
| JPS57163088A (en) * | 1981-03-31 | 1982-10-07 | Yamaha Motor Co Ltd | Industrial prefabricated robot device |
| JPS5828470A (ja) * | 1981-08-11 | 1983-02-19 | 日東精工株式会社 | 部品自動締結機の締付け工具 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5271686A (en) * | 1992-01-27 | 1993-12-21 | The Budd Company | Robot hand for aligning and isolating a work tool |
| CN110076554A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-08-02 | 广东电网有限责任公司 | 一种高空螺栓安装机器人 |
| CN111390544A (zh) * | 2020-04-13 | 2020-07-10 | 浙江大行科技有限公司 | 一种排气移相器定位输送拧紧检测的一体化装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0129653B2 (ja) | 1989-06-13 |
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