JPS59224232A - 加工物の搬出入装置 - Google Patents
加工物の搬出入装置Info
- Publication number
- JPS59224232A JPS59224232A JP8363884A JP8363884A JPS59224232A JP S59224232 A JPS59224232 A JP S59224232A JP 8363884 A JP8363884 A JP 8363884A JP 8363884 A JP8363884 A JP 8363884A JP S59224232 A JPS59224232 A JP S59224232A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- base
- workpiece
- links
- conveyance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、プレス機械等の加工機械に対して加工物を搬
出及び搬入する加工物の振出人装置に関するものである
。
出及び搬入する加工物の振出人装置に関するものである
。
従来技術
従来のこの種の加工物の振出人装置としては米国特許第
４，２７９，５６１号明細書に示されたものがあるが、
この従来例のものはフレームに対してキャリッジが搬送
ス１１１７−タにわたって移動する構成となっていたた
め、搬送ストローク方向にわたって大きなスペースがと
られてしまう不具合があった。
４，２７９，５６１号明細書に示されたものがあるが、
この従来例のものはフレームに対してキャリッジが搬送
ス１１１７−タにわたって移動する構成となっていたた
め、搬送ストローク方向にわたって大きなスペースがと
られてしまう不具合があった。
発明の目的
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、搬送ス
トロークに関係なくこの搬送ストローク方向に小さなス
ペースで装着でき、しかもパネル状の加工物を極めてス
ムーズに搬出入することができ、さらに搬送時の高さを
加工物の搬送レベルに応じて任意に調整できるようにし
た加工物の搬送装置を提供することを目的とする。
トロークに関係なくこの搬送ストローク方向に小さなス
ペースで装着でき、しかもパネル状の加工物を極めてス
ムーズに搬出入することができ、さらに搬送時の高さを
加工物の搬送レベルに応じて任意に調整できるようにし
た加工物の搬送装置を提供することを目的とする。
発明の構成
フレームに対して昇降動自在に設けたスライドベースに
、スライドプレートを昇降動自在に係合し、このスライ
ドプレートに２本のリンクのそれぞれの一端を水平方向
に離間して連結し、また両リンクの他端に両リンクを平
行にした状態で走行ベースを水平に連結し、上記両リン
クの一方のリンクの中間点に、このリンクの長さのどの
長さの回動レバーの一端を連結し、この回動レバーの他
、端を上記スライドベースに枢支した回動軸に固着し、
上記スライドベースにこれを昇降動する昇降用のサーボ
モータを、また回動軸にこの回動軸を往復回動する搬送
用のサーボモータをそれぞれ連結し、走行ベースに加工
物をつかむアタッチメントを固着し、また上記フレーム
を案内フレームに対して上下方向に摺動自在に係合し、
このフレームにこれを上下動する高さ調整用モータを連
結し、スライドベースを昇降しなから回動軸を回動する
ことにより、走行ベースに固着したアタッチメントが上
下動及び水平動し、また装置全体の高さ調整ができるよ
うに構成されている。
、スライドプレートを昇降動自在に係合し、このスライ
ドプレートに２本のリンクのそれぞれの一端を水平方向
に離間して連結し、また両リンクの他端に両リンクを平
行にした状態で走行ベースを水平に連結し、上記両リン
クの一方のリンクの中間点に、このリンクの長さのどの
長さの回動レバーの一端を連結し、この回動レバーの他
、端を上記スライドベースに枢支した回動軸に固着し、
上記スライドベースにこれを昇降動する昇降用のサーボ
モータを、また回動軸にこの回動軸を往復回動する搬送
用のサーボモータをそれぞれ連結し、走行ベースに加工
物をつかむアタッチメントを固着し、また上記フレーム
を案内フレームに対して上下方向に摺動自在に係合し、
このフレームにこれを上下動する高さ調整用モータを連
結し、スライドベースを昇降しなから回動軸を回動する
ことにより、走行ベースに固着したアタッチメントが上
下動及び水平動し、また装置全体の高さ調整ができるよ
うに構成されている。
実施例
以下本発明の構成を図面に基づいて説明する。
図中１，２は離間して並設した第１、第２のプレス機械
であり、この両プレス機械１，２の間にトランス７アユ
ニツト３が設置してあり、このトランス７アユニツト３
には上記両プレス機械１，２と略同−レベルとした搬送
装ｊｔ ４が設けられており、一方のプレス機械、例え
ば第１のプレス機械１側から第２のプレス機械側へ加工
物Ａを搬送できるようになっている。
であり、この両プレス機械１，２の間にトランス７アユ
ニツト３が設置してあり、このトランス７アユニツト３
には上記両プレス機械１，２と略同−レベルとした搬送
装ｊｔ ４が設けられており、一方のプレス機械、例え
ば第１のプレス機械１側から第２のプレス機械側へ加工
物Ａを搬送できるようになっている。
５は搬送装置４を構成するベルト、６はこのベルト５に
固着した加工物台である。
固着した加工物台である。
８．９は上記両プレス機械１，２の間に設置された本発
明に係る加工物の搬出入装置であり、この搬出入装置８
，９のうちの一方は第１のプレス機械１側に、また他方
は第２のプレス機械２側に装着されている。そして上記
一方の搬出入装置８にて、第１のプレス機械１上の加工
物Ａを搬送装Ｍ４の上流端に搬出し、他方の搬出入装置
９にて搬送装置４の下流端にある加工物Ａを第２のプレ
ス機械２へ搬入するようになっている。この搬出入装置
８，９はその取付は向きが逆となっているだけでその他
の構成は同一である。
明に係る加工物の搬出入装置であり、この搬出入装置８
，９のうちの一方は第１のプレス機械１側に、また他方
は第２のプレス機械２側に装着されている。そして上記
一方の搬出入装置８にて、第１のプレス機械１上の加工
物Ａを搬送装Ｍ４の上流端に搬出し、他方の搬出入装置
９にて搬送装置４の下流端にある加工物Ａを第２のプレ
ス機械２へ搬入するようになっている。この搬出入装置
８，９はその取付は向きが逆となっているだけでその他
の構成は同一である。
上記櫨出入装置８．９の具体的な構成を第４図から第７
図に示す一方の搬出入装置９について説明する。
図に示す一方の搬出入装置９について説明する。
図中１２はフレームであり、このフレーム１２にスライ
ドベース１３がガイドレール１４．１４に沿って上下方
向に摺動自在に係合されてし、）る。
ドベース１３がガイドレール１４．１４に沿って上下方
向に摺動自在に係合されてし、）る。
そしてこのスライドベース１３には上下方向にラック１
５が設けてあり、このラック１５にフレーム１２側−に
支持したピニオン１５αが噛合しである。そしてこのピ
ニオン１５αは減速機１６、タイミングベルト１７を介
して昇降用のサーボモータ１８に連結されている。この
サーボモータ１８はフレーム１２に固着しである。１９
はスライドベース１３を案内するカムフォロアである。
５が設けてあり、このラック１５にフレーム１２側−に
支持したピニオン１５αが噛合しである。そしてこのピ
ニオン１５αは減速機１６、タイミングベルト１７を介
して昇降用のサーボモータ１８に連結されている。この
サーボモータ１８はフレーム１２に固着しである。１９
はスライドベース１３を案内するカムフォロアである。
そして２０はスライドベース１３の昇降方向のバランス
をとる昇降用のバランスシリンダで、その一端がフレー
ム＋２に、他端がスライドベースｉ３に連結しである。
をとる昇降用のバランスシリンダで、その一端がフレー
ム＋２に、他端がスライドベースｉ３に連結しである。
２１．２２は上下方向のストッパである。上記スライド
ベース１３の下端部には回動軸２３が水平にかつ搬送方
向と直角方向に支承してあり、この回動軸２３にセグメ
ントギヤ２４が固着しである。そしてこのセグメントギ
ヤ２４にピニオン２５が噛合しである。
ベース１３の下端部には回動軸２３が水平にかつ搬送方
向と直角方向に支承してあり、この回動軸２３にセグメ
ントギヤ２４が固着しである。そしてこのセグメントギ
ヤ２４にピニオン２５が噛合しである。
２６はスライドベース１３にガイドレール２７に沿って
上下方向に摺動自在に係合されたスライドプレートであ
り、このスライドプレート２６に同−良さの第１１第２
のリンク２８．２９の一端が加工物の搬送方向に回動自
在に、かつ搬送方向に水平に離間して連結しである。２
６ｔｚはスライドベース２６を案内するカムフォロアで
ある。そしてこの両リンク２８．２９の先端ニ走行ベー
ス３０′が水平に連結してあり、この走行ベース３０に
よシ上記両リンク２８．２９で平行リンクが構成されて
いる。走行ベース３゜にアタッチメント１０．１０を保
持するアタッチメントホルダ３１が固着されている。ア
タッチメント１０には加工物Ａを吸着するバキュームカ
ップ１１が設けである。３２は回動レバーで、この回動
レバー３２の基端は上記回動軸２３に固着してあり、他
端は上記第１のリンク２８の長さ方向の８の位置に連結
しである。この回動レバー３２は上記リンク２Ｂ（Ｄ％
の長さとなっている。３３は上記回動レバー３２を支持
するバランスシリンダで、その上端がスライドベース１
３に、下端が回動レバー３２に連結しである。
上下方向に摺動自在に係合されたスライドプレートであ
り、このスライドプレート２６に同−良さの第１１第２
のリンク２８．２９の一端が加工物の搬送方向に回動自
在に、かつ搬送方向に水平に離間して連結しである。２
６ｔｚはスライドベース２６を案内するカムフォロアで
ある。そしてこの両リンク２８．２９の先端ニ走行ベー
ス３０′が水平に連結してあり、この走行ベース３０に
よシ上記両リンク２８．２９で平行リンクが構成されて
いる。走行ベース３゜にアタッチメント１０．１０を保
持するアタッチメントホルダ３１が固着されている。ア
タッチメント１０には加工物Ａを吸着するバキュームカ
ップ１１が設けである。３２は回動レバーで、この回動
レバー３２の基端は上記回動軸２３に固着してあり、他
端は上記第１のリンク２８の長さ方向の８の位置に連結
しである。この回動レバー３２は上記リンク２Ｂ（Ｄ％
の長さとなっている。３３は上記回動レバー３２を支持
するバランスシリンダで、その上端がスライドベース１
３に、下端が回動レバー３２に連結しである。
上記回動軸２３を駆動するビニオン２５は減速機３４、
タイミングベルト３５を介して搬送用（Ｄ ＋ −ｙ
モータ３６に連結しである。タイミングベルト３５を巻
掛ける両プーリは同一径となっている。このサーボモー
タ３６はフレーム１２に設けたガイド３７に搬送方向と
直角方向に移動自在に支持されており、このサーボモー
タ３６と上記減速機３−４とはターンバックル３８にて
連結しである。
タイミングベルト３５を介して搬送用（Ｄ ＋ −ｙ
モータ３６に連結しである。タイミングベルト３５を巻
掛ける両プーリは同一径となっている。このサーボモー
タ３６はフレーム１２に設けたガイド３７に搬送方向と
直角方向に移動自在に支持されており、このサーボモー
タ３６と上記減速機３−４とはターンバックル３８にて
連結しである。
上記昇降用及び搬送用のサーボモータ１８゜３６は各々
独立したＣＮＣ方式にょＣ？ｎＵ御されるようになって
いて、各運動は互いに影響されることなく可変ストロー
クの動作を行なうことができるようになっている。
独立したＣＮＣ方式にょＣ？ｎＵ御されるようになって
いて、各運動は互いに影響されることなく可変ストロー
クの動作を行なうことができるようになっている。
上記搬出人装ａｓ、９のそれぞれは、各プレス機械１，
２の側面に設けた案内フレーム４０゜４０に支持されて
いる。両案内フレーム４０゜４０は搬送方向と直角方向
に設けてあシ、搬出入装置８．９は搬送方向と直角方向
に移動自在に支持されている。
２の側面に設けた案内フレーム４０゜４０に支持されて
いる。両案内フレーム４０゜４０は搬送方向と直角方向
に設けてあシ、搬出入装置８．９は搬送方向と直角方向
に移動自在に支持されている。
以下第８図から第１１図を参照して搬出入装置８，９と
案内フレーム４ｏとの関連構成を説明する。
案内フレーム４ｏとの関連構成を説明する。
案内フレーム４０の上面と下部にはガイトレー＃４２．
４３が、また側面にチェ２４４がそれぞれ長手方向に設
けである。４５は走行フレームで、この走行フレーム４
５には上記両ガイドレール４２．４３に係合する車輪４
６とカム７オ四ア４７とが設けてあり、車輪４６とカム
フォロア４７とにより案内フレーム４ｏに対して走行自
在に係合されている。そしてこの走行フレーム４５には
上記チェ２４４に噛合するスプロケット４８が設は罰あ
る。このスプロケット４８に減速機４９を介して走行用
モータ５゜が連結してあり、上記スプロケット４８を回
転駆動することにより走行フレーム４５が走行するよう
になっている。
４３が、また側面にチェ２４４がそれぞれ長手方向に設
けである。４５は走行フレームで、この走行フレーム４
５には上記両ガイドレール４２．４３に係合する車輪４
６とカム７オ四ア４７とが設けてあり、車輪４６とカム
フォロア４７とにより案内フレーム４ｏに対して走行自
在に係合されている。そしてこの走行フレーム４５には
上記チェ２４４に噛合するスプロケット４８が設は罰あ
る。このスプロケット４８に減速機４９を介して走行用
モータ５゜が連結してあり、上記スプロケット４８を回
転駆動することにより走行フレーム４５が走行するよう
になっている。
一方搬出人装＠８ 、９の本体１２の背面には上下方向
にガイドレール５１が設けてあり、このガイドレール５
１が走行フレーム４５に投砂たカムフォロア５２に案内
され、搬出入装置８゜９は上記走行フレーム４５に上下
方向に摺動自在に係合されている。そして上記搬出入装
置８゜９の本゛体１２にはブラケット５３が固着してあ
シ、このブラケット５３が走行フレーム４５に垂直方向
に設けたねじ杆５４に螺合されている。
にガイドレール５１が設けてあり、このガイドレール５
１が走行フレーム４５に投砂たカムフォロア５２に案内
され、搬出入装置８゜９は上記走行フレーム４５に上下
方向に摺動自在に係合されている。そして上記搬出入装
置８゜９の本゛体１２にはブラケット５３が固着してあ
シ、このブラケット５３が走行フレーム４５に垂直方向
に設けたねじ杆５４に螺合されている。
上記ねじ杆５４は減速機５５を介して高さ調整用モータ
５６に連結してあり、またその先端部は減速機５７を介
して高さ調整位置検出装置５ｇが連結されている。５９
．６０は上記搬出入装置８，９の上下動の移動限を検知
するリミットスイッチである。
５６に連結してあり、またその先端部は減速機５７を介
して高さ調整位置検出装置５ｇが連結されている。５９
．６０は上記搬出入装置８，９の上下動の移動限を検知
するリミットスイッチである。
６１．６１は走行フレーム４５内に設けたロック装置で
あり、このロック装置６１．６１はエア圧にて突出動す
るラム６２と、これが嵌合するシリンダ６３と、ラム６
２の端面に固着したライニング６４とからなシ、ラム６
２が案内フレーム４０の下側のガイドレール４３に対向
しである。
あり、このロック装置６１．６１はエア圧にて突出動す
るラム６２と、これが嵌合するシリンダ６３と、ラム６
２の端面に固着したライニング６４とからなシ、ラム６
２が案内フレーム４０の下側のガイドレール４３に対向
しである。
上艷構成において、搬送用のサーボモータ３６を往復回
転駆動することにより、ビニオン２５、セグメントギヤ
２４、回動軸２３を介して回動レバー３２が往復回動さ
れる。回動し、＜−３２が往復回動すると第１、第２リ
ンク２８．２９が往復回動される。このとき、第１、第
２１ノンク２８，２９が同長、平行であること、回動リ
ンク３２が第１リンク２８の中間点に連結されているこ
と、両リンク２８．２９の上端を枢支しているスライド
プレート２６が上下動することにより、両リンク２８．
２９の先端に連結した走行ベース３０は水平方向に往復
動される。
転駆動することにより、ビニオン２５、セグメントギヤ
２４、回動軸２３を介して回動レバー３２が往復回動さ
れる。回動し、＜−３２が往復回動すると第１、第２リ
ンク２８．２９が往復回動される。このとき、第１、第
２１ノンク２８，２９が同長、平行であること、回動リ
ンク３２が第１リンク２８の中間点に連結されているこ
と、両リンク２８．２９の上端を枢支しているスライド
プレート２６が上下動することにより、両リンク２８．
２９の先端に連結した走行ベース３０は水平方向に往復
動される。
一方リフト用サーボモータ１８を往復回転駆動すること
によりビニオン１５α、ラック１５を介してスライドベ
ース１３が上下動される。
によりビニオン１５α、ラック１５を介してスライドベ
ース１３が上下動される。
しかして第１図において、第１のプレス機械１にて加工
された加工物Ａは搬出入装置８の作動、すなわち、スラ
イドベース１３を上動させた状態で走行ベース３０を搬
送上流側へ移動してバキュームカップ１１を加工物Ａの
上方へ位置させ、ついでスライドベース１３を下動及び
上動してバキュームカップ１１にて加工物Ａを吸着し、
その後走行ベース３０を搬送方向へ移動し、上記加工物
Ａをトランス７アユニツト３の搬送上流位置で落下させ
るという作動により、トランスファユニット３の搬送上
流側に位置する加工物台６上に搬出される。そしてこの
搬出され起加工物Ａはトランス７アユニツト３にて下流
側へ搬送される。
された加工物Ａは搬出入装置８の作動、すなわち、スラ
イドベース１３を上動させた状態で走行ベース３０を搬
送上流側へ移動してバキュームカップ１１を加工物Ａの
上方へ位置させ、ついでスライドベース１３を下動及び
上動してバキュームカップ１１にて加工物Ａを吸着し、
その後走行ベース３０を搬送方向へ移動し、上記加工物
Ａをトランス７アユニツト３の搬送上流位置で落下させ
るという作動により、トランスファユニット３の搬送上
流側に位置する加工物台６上に搬出される。そしてこの
搬出され起加工物Ａはトランス７アユニツト３にて下流
側へ搬送される。
トランス７アユニツト３の下流側へ候送された加工ｖＪ
Ａは上記搬出入装置８と同一の作動を行なう他方の搬出
入装置９にて第２のプレス機械２内に搬入される。
Ａは上記搬出入装置８と同一の作動を行なう他方の搬出
入装置９にて第２のプレス機械２内に搬入される。
上記搬出入装置８，９の作動において、スライドベース
１３と回動レバー３２のそれぞれはバランスシリンダ２
０．３３にて上方へ弾性支持されていることにより、そ
れぞれの重量がノくランスされ、重量の影響が少なくな
り、各サーボモータｌ ８，３６の負担が軽減される。
１３と回動レバー３２のそれぞれはバランスシリンダ２
０．３３にて上方へ弾性支持されていることにより、そ
れぞれの重量がノくランスされ、重量の影響が少なくな
り、各サーボモータｌ ８，３６の負担が軽減される。
上記スライドプート１３が昇降するとターンバックル３
８を介して搬送用のサーボモータ３６が搬送方向と直角
方向に往復され、サーボモータ３６と減速（壱３４を連
結するタイミングベルト３５の巻掛・け長さは変化しな
い。
８を介して搬送用のサーボモータ３６が搬送方向と直角
方向に往復され、サーボモータ３６と減速（壱３４を連
結するタイミングベルト３５の巻掛・け長さは変化しな
い。
上記搬出入装置８．９の高さの調整は高さ調整用モータ
５６にて行なう。このときの搬出入装置８，９は走行フ
レーム４５に沿って上下動される。
５６にて行なう。このときの搬出入装置８，９は走行フ
レーム４５に沿って上下動される。
また搬出入装置８，９はスプロケット４ｇを回転するこ
とにより、チェノ４４を介してガイトレール４２．４３
に沿って案内フレーム４０上を走行し、搬送路に対して
出し入れされる。
とにより、チェノ４４を介してガイトレール４２．４３
に沿って案内フレーム４０上を走行し、搬送路に対して
出し入れされる。
そしてこの走行方向の各位置において、ロック装置６１
．６１を作動することにより固定される。
．６１を作動することにより固定される。
発明の効果
本発明によれば、搬送ストロークは回動レバー３２が往
復回動し、これによって回動する３リンク２８．２９に
よって得られることにより、搬送装置の大きさは搬送ス
トロークに関係なく、この搬送ストローク方向に小さな
スペースで装着できる。また本発明によれば、パネル状
の加工物を極めてスムーズに搬出入でき、さらに装置全
体が高さ調整できることにより、搬送時の高さを加工物
の搬送レベルに応じて任意に調整することができる。
復回動し、これによって回動する３リンク２８．２９に
よって得られることにより、搬送装置の大きさは搬送ス
トロークに関係なく、この搬送ストローク方向に小さな
スペースで装着できる。また本発明によれば、パネル状
の加工物を極めてスムーズに搬出入でき、さらに装置全
体が高さ調整できることにより、搬送時の高さを加工物
の搬送レベルに応じて任意に調整することができる。
図面は本発明の実施例を示すもので、ｇ１１シ１から第
３図は本発明に係る搬出入装置をプレス機械に用いた場
合の全体を示すもので、第１図は正面図、第２図は平面
図、第３図は側面図、第４図から第７図は搬出入装置の
要部を示すもので、第４図は一部破断正面図、第５図は
一部破断側面図、第６図は第５図の■−■線に沿う断面
図、第７図は第５図の■−■純に沿う断面図、第Ｓ図か
ら第１１図は搬出入装置の支持部分を示すもので、第８
図は一部破断側面図、第９図は一部破断正面図、第１０
図は第９図のＸ−Ｘ線に沿う断面図、第１１図は第９図
のＸ−Ｘ線に沿う断面図である。 ｌＯはアタッチメント、１２はフレーム、１３はスライ
ドベース、１８．３６はサーボモータ、２３は回動軸、
２６はスライドプレート、２８゜２９はリンク、３０は
走行ベース、３２は回動レバー、４０は案内フレーム、
５６は高さ調波用モータ。 出願人 株式会社小松製作所 代理人 弁理士床 原 正 章 弁理士浜本 忠
３図は本発明に係る搬出入装置をプレス機械に用いた場
合の全体を示すもので、第１図は正面図、第２図は平面
図、第３図は側面図、第４図から第７図は搬出入装置の
要部を示すもので、第４図は一部破断正面図、第５図は
一部破断側面図、第６図は第５図の■−■線に沿う断面
図、第７図は第５図の■−■純に沿う断面図、第Ｓ図か
ら第１１図は搬出入装置の支持部分を示すもので、第８
図は一部破断側面図、第９図は一部破断正面図、第１０
図は第９図のＸ−Ｘ線に沿う断面図、第１１図は第９図
のＸ−Ｘ線に沿う断面図である。 ｌＯはアタッチメント、１２はフレーム、１３はスライ
ドベース、１８．３６はサーボモータ、２３は回動軸、
２６はスライドプレート、２８゜２９はリンク、３０は
走行ベース、３２は回動レバー、４０は案内フレーム、
５６は高さ調波用モータ。 出願人 株式会社小松製作所 代理人 弁理士床 原 正 章 弁理士浜本 忠
Claims (1)
- フレーム１２に対して昇降動自在に設けたスライドベー
ス１３に、スライドプレート２６を昇降動自在に係合し
、このスライドプレート２６に２本のリンク２８．２９
のそれぞれの一端を水平方向に離間して連結し、また両
リンク２８゜２９の他端に両リンク２８．２９を平行に
した状態で走行ベース３０を水平に連結し、上記両リン
ク２８．２９の一方のリンク２ｇの中間点に、このリン
ク２８の長さのδの長さの回動レバー３２の一端を連結
し、この回動レバー３２の他端を上記スライドベース１
３に枢支した回動軸２３に固着し、上記スライドベース
１３にこれを昇降動する昇降用のサーボモータ１８を、
また回動軸２３にこの回動軸２３を往復動する搬送用の
サーボモータ３６をそれぞれ連結し、走行ベース３０に
加工物をつかむアタッチメント１０を固着し、また上記
フレーム１２を案内フレーム４０に対して上下方向に摺
動自在に係合し、この７レーム１２にこれを上下動する
高さ調整用モータ５６を連結したことを特徴とする加工
物の振出人装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8363884A JPS59224232A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 加工物の搬出入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8363884A JPS59224232A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 加工物の搬出入装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9488583A Division JPS603928A (ja) | 1983-05-31 | 1983-05-31 | 加工物の搬出入装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59224232A true JPS59224232A (ja) | 1984-12-17 |
| JPH0116215B2 JPH0116215B2 (ja) | 1989-03-23 |
Family
ID=13807998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8363884A Granted JPS59224232A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 加工物の搬出入装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59224232A (ja) |
Cited By (6)
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-
1984
- 1984-04-27 JP JP8363884A patent/JPS59224232A/ja active Granted
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| KR100561832B1 (ko) | 2004-08-27 | 2006-03-17 | 주식회사 로템 | 프레스 판넬 자동 이송장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0116215B2 (ja) | 1989-03-23 |
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