JPS5924601B2 - 電気車の速度制御装置 - Google Patents
電気車の速度制御装置Info
- Publication number
- JPS5924601B2 JPS5924601B2 JP52012647A JP1264777A JPS5924601B2 JP S5924601 B2 JPS5924601 B2 JP S5924601B2 JP 52012647 A JP52012647 A JP 52012647A JP 1264777 A JP1264777 A JP 1264777A JP S5924601 B2 JPS5924601 B2 JP S5924601B2
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- JP
- Japan
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- speed
- electric vehicle
- amount
- control device
- accelerator
- Prior art date
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、電気車の走行速度を制御する速度制御装置に
関する。
関する。
一般に、電気車はアクセルの踏み込み量でモータの回転
速度を変えて走行速度を制御し、バンドル操作で方向制
御をする。
速度を変えて走行速度を制御し、バンドル操作で方向制
御をする。
第１図は、バッテリフォークリフトの速度制御装置の概
略構成を示す。
略構成を示す。
直流モータＤＭにはバッテリＢかも直流電力を供給し、
その平均電圧を速度制御装置の主回路を成すチョッパＣ
Ｈのオン・オフ比（導通率）で制御する。
その平均電圧を速度制御装置の主回路を成すチョッパＣ
Ｈのオン・オフ比（導通率）で制御する。
チョッパのオン・オフ比はアクセルに連動するポテンシ
ョメータＰＯＴＡの出力電圧を入力とするチョッパ制御
回路ＬＵかも制御されたタイミング信号を得ることで行
なう。
ョメータＰＯＴＡの出力電圧を入力とするチョッパ制御
回路ＬＵかも制御されたタイミング信号を得ることで行
なう。
なお、ＡＣ□はアクセルの踏み込み開始でチョッパ制御
回路ＬＵを作動可能にする接点、Ｍ Ｔ １ ｅ Ｍ
Ｔ ２はモータＤＭの界磁巻線Ｆの電流極性を切換えて
車両の前進・後進を切換える接触器１、ＭＳはチョッパ
ＣＨに代ってモータＤＭを直接に駆動するための接触器
である。
回路ＬＵを作動可能にする接点、Ｍ Ｔ １ ｅ Ｍ
Ｔ ２はモータＤＭの界磁巻線Ｆの電流極性を切換えて
車両の前進・後進を切換える接触器１、ＭＳはチョッパ
ＣＨに代ってモータＤＭを直接に駆動するための接触器
である。
このような速度制御装置により、アクセルの踏ミ込ミ量
に応じてチョッパＣＨのオン・オフ比ヲ変え、モータＤ
Ｍの回転速度ひいては電気車の走行速度を制御する。
に応じてチョッパＣＨのオン・オフ比ヲ変え、モータＤ
Ｍの回転速度ひいては電気車の走行速度を制御する。
従って、従来の速度制御は、電気車の旋回時の速度もア
クセルの踏み込み量のみで制御されるため、旋回時のス
ピードが高過ぎると車両の横転等のおそれがあった。
クセルの踏み込み量のみで制御されるため、旋回時のス
ピードが高過ぎると車両の横転等のおそれがあった。
本発明の目的は、電気車の旋回速度を適格なものに自動
的に規制でき、横転等の事故を防止できる速度制御装置
を提供するにある。
的に規制でき、横転等の事故を防止できる速度制御装置
を提供するにある。
以下、本発明の実施例を詳細に説明する。
第２図において、交流速度発電機Ｇは、モータＤＭのシ
ャフトまたは車両のスピードを検出できる部分に直結す
る。
ャフトまたは車両のスピードを検出できる部分に直結す
る。
ダイオードブリッジＲｅｆおよびコンデンサＣは速度発
電機Ｇの出力電流を整流平滑し、コンデンサＣに電気車
の速度に対応した直流電圧ｖＮを得る。
電機Ｇの出力電流を整流平滑し、コンデンサＣに電気車
の速度に対応した直流電圧ｖＮを得る。
なお、直流電圧ｖＮを得るには、交流速度発電機Ｇに限
らず、直流発電機によるものあるいは電子的に検出する
周波数、パルス法などの速度検出器に置換できる。
らず、直流発電機によるものあるいは電子的に検出する
周波数、パルス法などの速度検出器に置換できる。
次に、ポテンショメータｐｏ’ｒｓには検出した上記直
流電圧ｖＮを入力とし、出力電圧ＶｏとしてｖＮの分圧
電圧を得ている。
流電圧ｖＮを入力とし、出力電圧ＶｏとしてｖＮの分圧
電圧を得ている。
このポテンショメータＰＯＴｓは、車両の旋回半径が設
定値以下に操作された際に電気車に規制する最高速度を
設定するためのもので、フィードバック制御の利得調整
用である。
定値以下に操作された際に電気車に規制する最高速度を
設定するためのもので、フィードバック制御の利得調整
用である。
スイッチＳＷは、電気車の旋回半径が設定値以下に操作
されたことを検出する旋回半径検出器の一部を成すもの
で、その閉動作でポテンショメータＰＯＴｓの出力電圧
Ｖｏをチョッパ制御回路ＬＵ内の選択回路に導入する。
されたことを検出する旋回半径検出器の一部を成すもの
で、その閉動作でポテンショメータＰＯＴｓの出力電圧
Ｖｏをチョッパ制御回路ＬＵ内の選択回路に導入する。
電気車の旋回半径検出には第３図に示す円板カムＣＭと
マイクロスイッチＭＳＷとの組合せで構成できる。
マイクロスイッチＭＳＷとの組合せで構成できる。
即ち、左右対称形状の円板カムＣＭをハンドルの操作角
度に応じて左または右方向に回動させ、設定した旋回半
径に相当する角度θＬ、θＲ以上左または右に回動した
際に従軍になるマイクロスイッチＭＳＷのレバーを押し
上げてその接点ＳＷを閉じる構成により、電気車の旋回
半径が設定値以下に操作されたことを検出する。
度に応じて左または右方向に回動させ、設定した旋回半
径に相当する角度θＬ、θＲ以上左または右に回動した
際に従軍になるマイクロスイッチＭＳＷのレバーを押し
上げてその接点ＳＷを閉じる構成により、電気車の旋回
半径が設定値以下に操作されたことを検出する。
次に、チョッパ制御回路ＬＵ内の選択回路ＳＣは、スイ
ッチＳＷを通して与えられるポテンショメータｐｏ’ｒ
ｓの出力電圧Ｖｏと、第１図で示すポテンショメータＰ
ｏＴＡの出力電圧を夫々逆流阻止用のダイオードＤｓ、
ＤＡを通して導入し、エミッタホロワ増幅回路を構成す
るトランジスタＴｒ１の共通ベース入力にしている。
ッチＳＷを通して与えられるポテンショメータｐｏ’ｒ
ｓの出力電圧Ｖｏと、第１図で示すポテンショメータＰ
ｏＴＡの出力電圧を夫々逆流阻止用のダイオードＤｓ、
ＤＡを通して導入し、エミッタホロワ増幅回路を構成す
るトランジスタＴｒ１の共通ベース入力にしている。
これにより、トランジスタＴｒ１の出力電圧ＶＳとして
ポテンショメータＰＯＴｓ、ＰＯＴＡの両出力電圧のう
ち高い方の電圧を選択出力する。
ポテンショメータＰＯＴｓ、ＰＯＴＡの両出力電圧のう
ち高い方の電圧を選択出力する。
なお、ポテンショメータＰＯＴＡの出力電圧はアクセル
を踏み込むほど下がる関係にある。
を踏み込むほど下がる関係にある。
タイミング信号発生器ｏｓｃは、選択回路ＳＣの出力電
圧ｖｓのレベルに応じてチョッパＣＨのオン・オフ比を
制御するもので、Ｖｓが高いはどモータＤＭの回転速度
を低（する制御信号を得る。
圧ｖｓのレベルに応じてチョッパＣＨのオン・オフ比を
制御するもので、Ｖｓが高いはどモータＤＭの回転速度
を低（する制御信号を得る。
斯かる構成の速度制御装置により、電気車のハンドル操
作角度が雰近辺（直進）にあると、カムＣＭによるマイ
クロスイッチＭＳＷの制御が接点間にあり、スイッチＳ
Ｗが開放状態にあることから選択回路ＳＣの出力電圧Ｖ
Ｓがアクセルの踏み込み量に対応するポテンショメータ
ＰＯＴＡの出力電圧に一致する。
作角度が雰近辺（直進）にあると、カムＣＭによるマイ
クロスイッチＭＳＷの制御が接点間にあり、スイッチＳ
Ｗが開放状態にあることから選択回路ＳＣの出力電圧Ｖ
Ｓがアクセルの踏み込み量に対応するポテンショメータ
ＰＯＴＡの出力電圧に一致する。
従って、負荷一定ならば車両の速度がアクセルの踏み込
み量に対応する。
み量に対応する。
次に、車両旋回のためにハンドル操作をし、そノ操作角
度がカムＣＭ上でθＲまたは０５以上になった場合、ス
イッチＳＷが閉じられ、選択回路ＳＣには車速に対応し
た電圧とアクセルの踏み込み量に対応した電圧とが導入
される。
度がカムＣＭ上でθＲまたは０５以上になった場合、ス
イッチＳＷが閉じられ、選択回路ＳＣには車速に対応し
た電圧とアクセルの踏み込み量に対応した電圧とが導入
される。
そして、ポテンショメータＰＯＴＡの出力電圧がポテン
ショメータＰＯＴｓの出力電圧より高い場合、例えば、
そのときの車速に比べてアクセルの踏み込み量が少なく
なるようにアクセル操作した場合、選択回路ＳＣがポテ
ンショメータＰＯＴＡの出力電圧を選択し、車速をアク
セルの踏み込み量に対応する速度まで下げる制御をする
。
ショメータＰＯＴｓの出力電圧より高い場合、例えば、
そのときの車速に比べてアクセルの踏み込み量が少なく
なるようにアクセル操作した場合、選択回路ＳＣがポテ
ンショメータＰＯＴＡの出力電圧を選択し、車速をアク
セルの踏み込み量に対応する速度まで下げる制御をする
。
逆に、ＰＯＴＡの出力電圧がＰＯＴｓの出力電圧より低
い場合、例えばアクセルを踏み込み過ぎた場合、選択回
路ＳＣがポテンショメータｐｏ’ｒｓの出力電圧を選択
し、その電圧に相当する速度になるように制御する。
い場合、例えばアクセルを踏み込み過ぎた場合、選択回
路ＳＣがポテンショメータｐｏ’ｒｓの出力電圧を選択
し、その電圧に相当する速度になるように制御する。
即ち、モータＤＭがその回転速度をフィードバックする
定速回転制御になり、アクセルを踏み込み過ぎた場合は
もちろん、旋回半径に対する車速が危険速度にある場合
も危険速度以下に規制する。
定速回転制御になり、アクセルを踏み込み過ぎた場合は
もちろん、旋回半径に対する車速が危険速度にある場合
も危険速度以下に規制する。
この定速回転の設定はポテンショメータＰＯＴｓによる
帰還利得調整で成される。
帰還利得調整で成される。
ここで、ハンドル操作角度が設定値θＲ９θＬ以上にな
った際に電気車の最高速度を設定値θＲ９θＬに対応づ
けた速度に規制するにおいても、アクセルの踏み込み量
との比較において車速の因子を導入するため、重負荷（
荷物の積載量大等）のために車速か落ちている場合は出
力電圧Ｖｏが低くなり、重負荷によるアクセルの踏み込
み量増大でポテンショメータＰＯＴＡの出力電圧が低下
するにも拘らず、モータの速度制御がポテンショメータ
Ｐ Ｏ’ｒｓの出力電圧で規制されることなく、重負荷
時もハンドル操作角度で規制される最高速度までアクセ
ルの踏み込み量を増すことができ、重負荷時の走行性能
の低下を防止できる。
った際に電気車の最高速度を設定値θＲ９θＬに対応づ
けた速度に規制するにおいても、アクセルの踏み込み量
との比較において車速の因子を導入するため、重負荷（
荷物の積載量大等）のために車速か落ちている場合は出
力電圧Ｖｏが低くなり、重負荷によるアクセルの踏み込
み量増大でポテンショメータＰＯＴＡの出力電圧が低下
するにも拘らず、モータの速度制御がポテンショメータ
Ｐ Ｏ’ｒｓの出力電圧で規制されることなく、重負荷
時もハンドル操作角度で規制される最高速度までアクセ
ルの踏み込み量を増すことができ、重負荷時の走行性能
の低下を防止できる。
第４図は、本発明の他の実施例を示し、第２図と異なる
部分は、スイッチＳｗ位置を変え、ポテンショメータＰ
ＯＴｓと選択回路ｓｃとの間に不感帯を持つ直流増幅器
Ａｍｐを設けた点にある。
部分は、スイッチＳｗ位置を変え、ポテンショメータＰ
ＯＴｓと選択回路ｓｃとの間に不感帯を持つ直流増幅器
Ａｍｐを設けた点にある。
即ち、ツェナーダイオードＺ１のツェナー電圧で不感帯
レベルを設定し、トランジスタＴｒ２．Ｔｒ３等で直流
増幅をする。
レベルを設定し、トランジスタＴｒ２．Ｔｒ３等で直流
増幅をする。
これにより、速度検出レベルの増幅およびその明確化を
図る。
図る。
なお、上記までの実施例において、第１図に示すように
バイパスコンタクタＭＳを備える速度制御装置において
はその離落制御をすることができるし、その他過速度警
告等も実現できる。
バイパスコンタクタＭＳを備える速度制御装置において
はその離落制御をすることができるし、その他過速度警
告等も実現できる。
例えば、第４図における直流増幅器Ａ ｒｌｌ ｐの出
力電圧を過速度警告用ランプの点灯制御信号にするとか
、バイパスコンタクタＭＳの操作制御信号にすることで
できる。
力電圧を過速度警告用ランプの点灯制御信号にするとか
、バイパスコンタクタＭＳの操作制御信号にすることで
できる。
また、第５図に示すように、ポテンショメータＰｏ’ｒ
ｓの出力電圧Ｖｏを直流増幅器Ａｍｐの入力とすると共
にツェナーダイオードＺ２を通じた信号を過速度警告コ
ンタクタ離落指令に使用する。
ｓの出力電圧Ｖｏを直流増幅器Ａｍｐの入力とすると共
にツェナーダイオードＺ２を通じた信号を過速度警告コ
ンタクタ離落指令に使用する。
また、実施例においては１つの速度制限設定をする場合
を示したが、これは２個以上の複数段階の設定とするこ
ともできる。
を示したが、これは２個以上の複数段階の設定とするこ
ともできる。
第６図および第７図はその一例を示す。
スイッチｓｗＡ、ｓｗＢは、第７図にカムＣＭとの関係
を示すように、バンドル操作角度がカムＣＭ上でθＲま
たはθＬを越えたときにスイッチＳＷＡが閉動作し、さ
らにバンドル切り込みが増してθＲＭまたはθＬＭを越
えたときにスイッチＳＷＢが閉動作する。
を示すように、バンドル操作角度がカムＣＭ上でθＲま
たはθＬを越えたときにスイッチＳＷＡが閉動作し、さ
らにバンドル切り込みが増してθＲＭまたはθＬＭを越
えたときにスイッチＳＷＢが閉動作する。
そして、スイッチＳＷＡはその閉でポテンショメータＰ
ＯＴＳの出力電圧を増幅器Ａｍｐのツェナーダイオード
Ｚ１に与え、同様にスイッチＳＷＢはその閉で電圧をツ
ェナーダイオードＺ２に与える。
ＯＴＳの出力電圧を増幅器Ａｍｐのツェナーダイオード
Ｚ１に与え、同様にスイッチＳＷＢはその閉で電圧をツ
ェナーダイオードＺ２に与える。
なお、ｚ２のツェナー電圧はｚｌのそれより低（してい
る。
る。
今、スイッチＳＷＡが閉じたとし、そのときのポテンシ
ョメータＰＯＴｓの出力電圧Ｖｏ （モータの回転速度
）が比較的低く、ツェナーダイオードｚ１が導通しなげ
れば、速度制限のフィードバックはかからない。
ョメータＰＯＴｓの出力電圧Ｖｏ （モータの回転速度
）が比較的低く、ツェナーダイオードｚ１が導通しなげ
れば、速度制限のフィードバックはかからない。
例えば、・・ンドル操作角度を角θＲだけ切って走行す
るときの危険スピードが７Ｋｍ／ｈとすると、スイッチ
ＳＷＡのオンで車速を７Ｋｍ／ｈ以下に抑えようとする
が、車速が６Ｋｍ／ｈとすれば事実上スピードを落す必
要がない。
るときの危険スピードが７Ｋｍ／ｈとすると、スイッチ
ＳＷＡのオンで車速を７Ｋｍ／ｈ以下に抑えようとする
が、車速が６Ｋｍ／ｈとすれば事実上スピードを落す必
要がない。
ところが、更にバンドル操作角度が高（なり、θＲＭ以
上になると、６Ｋｍ／ｈでも危険で例えば４飾／ｈに落
す必要があるとすると、そのときはスイッチＳＷＢが閉
動作し、しかもｚ２のツェナー電圧が低いことからツェ
ナーダイオードｚ２が導通し、速度制限のフィードバッ
クがかかり、規制される最高速度まで減速される。
上になると、６Ｋｍ／ｈでも危険で例えば４飾／ｈに落
す必要があるとすると、そのときはスイッチＳＷＢが閉
動作し、しかもｚ２のツェナー電圧が低いことからツェ
ナーダイオードｚ２が導通し、速度制限のフィードバッ
クがかかり、規制される最高速度まで減速される。
この場合もアクセルの踏み込み量が少なげればフィード
バックがかからない。
バックがかからない。
また、実施例において、電気車の旋回半径検出には光学
的スイッチ、半導体スイッチ等の手段で代替できる。
的スイッチ、半導体スイッチ等の手段で代替できる。
また、電気車の主回路も直流・交流チョッパ・インバー
タ等に限られるものでない。
タ等に限られるものでない。
以上間らかにしたように、本発明による電気車の速度制
御装置は、バンドル操作角度が設定値以上に操作された
際に電気車の最高速度を該設定値に対応づけた速度に規
制するようにしたため、車両の横転等の事故を未然に防
げる。
御装置は、バンドル操作角度が設定値以上に操作された
際に電気車の最高速度を該設定値に対応づけた速度に規
制するようにしたため、車両の横転等の事故を未然に防
げる。
最高速度規制にアクセルの踏み退入量と車速との比較を
するようにしたため、重負荷時の走行性能を低下させる
こともない。
するようにしたため、重負荷時の走行性能を低下させる
こともない。
第１図は従来の速度制御装置を例示する概略構成図、第
２図は本発明の一実施例を示す回路図、第３図は第２図
における旋回半径検出手段を示す機構図、第４図乃至第
７図は本発明の他の実施例を示す回路図である。 Ｇ・・・・・・交流速度発電器、Ｒｅｆ・・・・・・ダ
イオードブリッジ、Ｃ・・・・・・コンデンサ、ＰＯＴ
ｓ、ＰｏＴＡパ・・・ポテンショメータ、ＳＷ・・・・
・・スイッチ、ＬＵ・・・・・・チョッパ制御回路、Ｓ
Ｃ・・・・・・選択回路、Ｏ２０・・・・・・タイミン
グ信号発生器、Ａｍｐ・・・・・・直流増幅器、Ｄｓ、
ＤＡ・・・・・・ダイオード、Ｚ□ｔ Ｚ ２・・・・
・・ツェナーダイオード、Ｔｒ□、Ｔｒ２．Ｔｒ３・・
・・・・トランジスタ、ｃＨ６，６１０，チョッパ、Ｍ
Ｓ 、−０−バイパスコンタクタ、ＤＭ・・・・・・直
流モータ、ＣＭ・・・・・・カム、ＳＷ Ａｔ ＳＷＢ
・・・・・・・マイクロスイッチ。
２図は本発明の一実施例を示す回路図、第３図は第２図
における旋回半径検出手段を示す機構図、第４図乃至第
７図は本発明の他の実施例を示す回路図である。 Ｇ・・・・・・交流速度発電器、Ｒｅｆ・・・・・・ダ
イオードブリッジ、Ｃ・・・・・・コンデンサ、ＰＯＴ
ｓ、ＰｏＴＡパ・・・ポテンショメータ、ＳＷ・・・・
・・スイッチ、ＬＵ・・・・・・チョッパ制御回路、Ｓ
Ｃ・・・・・・選択回路、Ｏ２０・・・・・・タイミン
グ信号発生器、Ａｍｐ・・・・・・直流増幅器、Ｄｓ、
ＤＡ・・・・・・ダイオード、Ｚ□ｔ Ｚ ２・・・・
・・ツェナーダイオード、Ｔｒ□、Ｔｒ２．Ｔｒ３・・
・・・・トランジスタ、ｃＨ６，６１０，チョッパ、Ｍ
Ｓ 、−０−バイパスコンタクタ、ＤＭ・・・・・・直
流モータ、ＣＭ・・・・・・カム、ＳＷ Ａｔ ＳＷＢ
・・・・・・・マイクロスイッチ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 電気車のバンドル操作角度が設定値以上に操作され
たことを検出する旋回半径検出器と、電気車の走行速度
を上記設定値に対応づけた利得で検出する速度検出器と
、アクセルの踏み込み量が上記旋回半径検出器の検出動
作で導入される上記速度検出器の検出量より大きい場合
に該検出量を電気車の速度制御信号にし、アクセルの踏
み込み量カ該検出量より小さい場合にアクセルの踏み込
み量を電気車の速度制御信号にする制御回路とを備えた
ことを特徴とする電気車の速度制御装置。 ２ 上記制御回路は、電気車が規制する最高速度に達し
た際に警告するようにした特許請求の範囲第１項記載の
速度制御装置。 ３ 上記制御回路は、電気車が規制する最高速度に達し
た際にバイパスコンタクタを離落制御するようにした特
許請求の範囲第１項又は第２項記載の電気車の速度制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52012647A JPS5924601B2 (ja) | 1977-02-08 | 1977-02-08 | 電気車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52012647A JPS5924601B2 (ja) | 1977-02-08 | 1977-02-08 | 電気車の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5398612A JPS5398612A (en) | 1978-08-29 |
| JPS5924601B2 true JPS5924601B2 (ja) | 1984-06-11 |
Family
ID=11811147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52012647A Expired JPS5924601B2 (ja) | 1977-02-08 | 1977-02-08 | 電気車の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5924601B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0493405U (ja) * | 1990-12-25 | 1992-08-13 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4928642U (ja) * | 1972-06-12 | 1974-03-12 |
-
1977
- 1977-02-08 JP JP52012647A patent/JPS5924601B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5398612A (en) | 1978-08-29 |
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