JPS592625A - 自走農機の刈高さ自動制御装置 - Google Patents
自走農機の刈高さ自動制御装置Info
- Publication number
- JPS592625A JPS592625A JP10988282A JP10988282A JPS592625A JP S592625 A JPS592625 A JP S592625A JP 10988282 A JP10988282 A JP 10988282A JP 10988282 A JP10988282 A JP 10988282A JP S592625 A JPS592625 A JP S592625A
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- Japan
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- self
- cutting height
- agricultural machine
- control device
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
開示技術は農機の前処理部刈高さを自動調整４る技術分
野に属する。
野に属する。
而して、この発明は前処理部デバイダに付設された刈高
さ探査センサを有する自走農機の刈高さ自動制御装置に
関Ｊる発明であり、特に、上記刈高さ探査センサが波動
発受信装置と該波動発受信装置の制御装置とを有し、而
し“Ｃ１圃場と前処理部間の間隙を６１側した該波動光
受信装置からの信号ににって演咋処理装置が平均刈高さ
を割り出ｌノ、それににり前処理部油圧警防装置をして
前処理部高さを所定調ｆ、！＜ （、、一方、積別では
、上記波動制御装置を作動さけ振動波４規制づる様にし
、条刈、積別に関係なく前処理部姿勢が常に最適に維持
される様にした自走＠機の刈＾さ白動制御装岡に係る発
明である。
さ探査センサを有する自走農機の刈高さ自動制御装置に
関Ｊる発明であり、特に、上記刈高さ探査センサが波動
発受信装置と該波動発受信装置の制御装置とを有し、而
し“Ｃ１圃場と前処理部間の間隙を６１側した該波動光
受信装置からの信号ににって演咋処理装置が平均刈高さ
を割り出ｌノ、それににり前処理部油圧警防装置をして
前処理部高さを所定調ｆ、！＜ （、、一方、積別では
、上記波動制御装置を作動さけ振動波４規制づる様にし
、条刈、積別に関係なく前処理部姿勢が常に最適に維持
される様にした自走＠機の刈＾さ白動制御装岡に係る発
明である。
周知の如く、従来コンバイン笠農機走行中の刈高さは前
処理部デバイダから下方後扉された探査センサのレバー
を圃場の形状に治って倣い旋動させ、その旋動吊に応じ
−Ｃ前処理部油圧昇降装置を作動させて調整していた。
処理部デバイダから下方後扉された探査センサのレバー
を圃場の形状に治って倣い旋動させ、その旋動吊に応じ
−Ｃ前処理部油圧昇降装置を作動させて調整していた。
従って、前処理部は圃場の隆起、陥没にも上下応答しＣ
しまい、安定した姿勢が維持されないという難点があっ
た。
しまい、安定した姿勢が維持されないという難点があっ
た。
一方、湿［１１作業てＩＪ、上記レバーは自車にＪ、り
沈降し正確な刈高さが４測出来ないという欠点があった
。
沈降し正確な刈高さが４測出来ないという欠点があった
。
この発明の目的は上述従来技術に基づくコンパイン等、
自走農機の刈高さ自動開ｉｌｌの問題点を解決づべき技
術的課題とし、乾１月、湿田に関係なく、安定した姿勢
で、かつ、積別に於いても正確に刈高さを計測出来る様
にした農産業に於ける農機利用分野に益す゛る優れた刈
高さ自動制御装置を１ｍ （１ぜんとづるものである。
自走農機の刈高さ自動開ｉｌｌの問題点を解決づべき技
術的課題とし、乾１月、湿田に関係なく、安定した姿勢
で、かつ、積別に於いても正確に刈高さを計測出来る様
にした農産業に於ける農機利用分野に益す゛る優れた刈
高さ自動制御装置を１ｍ （１ぜんとづるものである。
上述目的に沿うこの発明の構成は１）う述問題点を解決
づるため、自走農機の前処理部に設（ｊた非接触式刈高
さ探査センサが、該探査センサの波動光受信′ＪＡ置に
よる振動波の反射時間を測定し、次いて、演算処理装置
に上りでの測定値の、平均を割出して設定値とし該設定
値に対して変動検知づれば前処理部油圧昇降装置を所定
」−下ｒＶ動さＵる稼にし、而して、条刈に於いて【よ
該振動波出力を強くし、積別に於いては波動制御装置に
Ｊ、り弱める様にした技術的手段を講じたことを要旨と
するものである。
づるため、自走農機の前処理部に設（ｊた非接触式刈高
さ探査センサが、該探査センサの波動光受信′ＪＡ置に
よる振動波の反射時間を測定し、次いて、演算処理装置
に上りでの測定値の、平均を割出して設定値とし該設定
値に対して変動検知づれば前処理部油圧昇降装置を所定
」−下ｒＶ動さＵる稼にし、而して、条刈に於いて【よ
該振動波出力を強くし、積別に於いては波動制御装置に
Ｊ、り弱める様にした技術的手段を講じたことを要旨と
するものである。
次にこの発明の１実施例を図面に基づいて説明すれば以
下の通りである。尚、各図面共、同一態様部分にっては
同一符号をイ］シて説明りるものと１は自走農機どして
のコンバインて゛あり、Ｉ成体前部には２条刈り前処理
部２が下部先端の両側、中間にテ゛バイタ ３．３．４
を（＝Ｊ設して設置すられて、１３つ、後方のり（］−
ラ５に載置された後処理装置θに油圧昇降装置７のリン
ク８、該リンク ８と係合する油圧シリンダ ９を介し
て連結されでいる。
下の通りである。尚、各図面共、同一態様部分にっては
同一符号をイ］シて説明りるものと１は自走農機どして
のコンバインて゛あり、Ｉ成体前部には２条刈り前処理
部２が下部先端の両側、中間にテ゛バイタ ３．３．４
を（＝Ｊ設して設置すられて、１３つ、後方のり（］−
ラ５に載置された後処理装置θに油圧昇降装置７のリン
ク８、該リンク ８と係合する油圧シリンダ ９を介し
て連結されでいる。
又、上記後処］、Ｉ！菰首６には」：配油処理部２ど１
１１２送装＠１０を介して連係づ′る脱穀部１１、ブレ
ーンタンク１２が設【ノられている。
１１２送装＠１０を介して連係づ′る脱穀部１１、ブレ
ーンタンク１２が設【ノられている。
尚、１３は圃場℃、１４は殻稈である。
−ｈ、上記中間デバイダ４に（よイの両側に後述する自
動操向制ｉｎ （ＡＤＣ）装置１５に接続づる殻稈感知
しンリ′１Ｇのレバー１７．１７′ が旋動復帰可能に
両側々延され、又、後述する自動高さ制御（△１１ Ｃ
） 劃！１１８に接続される刈高さ探査ピン４ノ１９が
、該レバー１７．１７′ と左右方向同一位置で上記デ
バイダ４の下部に付設されている。
動操向制ｉｎ （ＡＤＣ）装置１５に接続づる殻稈感知
しンリ′１Ｇのレバー１７．１７′ が旋動復帰可能に
両側々延され、又、後述する自動高さ制御（△１１ Ｃ
） 劃！１１８に接続される刈高さ探査ピン４ノ１９が
、該レバー１７．１７′ と左右方向同一位置で上記デ
バイダ４の下部に付設されている。
而して、該刈高さ探査センサ１９は第３ａ−４ｂ図に示
づ様に波動発受信装置どしての周知の適宜超音波発受信
装置２０が圃場１３に指向させてず・１没されている。
づ様に波動発受信装置どしての周知の適宜超音波発受信
装置２０が圃場１３に指向させてず・１没されている。
尚、２４は圃場１５の条刈殻稈間に没設された足跡等の
四部である。
四部である。
而して、第５図に示す様に前記自動操向制御（ＡＤＣ＞
装置１１１５、および、自動刈高さ制御（△１−Ｉ Ｃ
）装置１８は上配牧稈感知Ｕンリ゛１Ｇ１．ト記刈高さ
探査センサ１９の超音波発受信装置２０、と超音波出力
制御自動／手動切換スイッチ２５、おＪ、び、刈高さ設
定ボリューム２Ｇをてれそれ接続する入力インタフェー
ス２７が中央処理装置（ＣＩ）Ｕ）２８を介して出力装
置２９に接続され、更に、該出力装置２９からは上記Ａ
ＤＣ装置１５側の一方が油圧制御装置３０を介してクロ
ーラ６の操向クラッチ３１に接続され、他方は上記ＣＰ
ｔＪ ２８の演算処理装置２８′ と連接する波動制
御装置としての超音波出力制御ボリューム２２に接続さ
れている。
装置１１１５、および、自動刈高さ制御（△１−Ｉ Ｃ
）装置１８は上配牧稈感知Ｕンリ゛１Ｇ１．ト記刈高さ
探査センサ１９の超音波発受信装置２０、と超音波出力
制御自動／手動切換スイッチ２５、おＪ、び、刈高さ設
定ボリューム２Ｇをてれそれ接続する入力インタフェー
ス２７が中央処理装置（ＣＩ）Ｕ）２８を介して出力装
置２９に接続され、更に、該出力装置２９からは上記Ａ
ＤＣ装置１５側の一方が油圧制御装置３０を介してクロ
ーラ６の操向クラッチ３１に接続され、他方は上記ＣＰ
ｔＪ ２８の演算処理装置２８′ と連接する波動制
御装置としての超音波出力制御ボリューム２２に接続さ
れている。
又、Ａ Ｎ Ｃ装置１１ｇ側は油圧制御装置３３を介し
く前記前処理部油圧昇降装置７の油圧シリンダ９に接続
されている。
く前記前処理部油圧昇降装置７の油圧シリンダ９に接続
されている。
尚、該超音波出力制御ポリ゛ニーム２２は上記殻稈感知
ヒン１す１Ｇのレバー１７．１７′ に連係されており
、該レバー１７．１７′ がバに殻稈感知状態で上記超
音波発受信装置２１／）１１ろの発信音出力を弱める様
に作動し、−’ｈ、該超音波発受信装置２１は所定反射
波エネルギー以下は検出１ノないように予めセラ］・さ
れ、又、ぞのｌ’＋７ ！Ｉｉは上記切換スイッチ２５
にＪ、り自動／手動が）■択的に行える様にされている
。
ヒン１す１Ｇのレバー１７．１７′ に連係されており
、該レバー１７．１７′ がバに殻稈感知状態で上記超
音波発受信装置２１／）１１ろの発信音出力を弱める様
に作動し、−’ｈ、該超音波発受信装置２１は所定反射
波エネルギー以下は検出１ノないように予めセラ］・さ
れ、又、ぞのｌ’＋７ ！Ｉｉは上記切換スイッチ２５
にＪ、り自動／手動が）■択的に行える様にされている
。
上述構成に於いて、：コンバイン１を予めぞの刈高さを
ボリューｌ、２Ｇにより所定設定さ１！ ／、： 後、
第２ａ図矢印ＢＩｊ向に条刈収穫作業を行うべく圃場１
３を駆動させると、第３ａ 、ｂ図に示づ様に上記△Ｈ
Ｃ装置１８の超音波発受信装置２０が発（ｇ ′？ｌる
超音波を圃場１３から反射させて受信し、ぞの受信々弓
を第５図に承り入力、インタフエース２７に送り、該入
力インタフェース２１から中央処理装置（ＣＰＵ）２８
によって上記超音波の反射時間を削測ケると共にぞれら
を演算処理装置２８′ で、例えば、３回とってその平
均１ｉＱが上記設定値と別の設定変動給を越えＩこ場合
、出力装＠２９から油圧制御装置３０に作動電流を所定
通電りる。
ボリューｌ、２Ｇにより所定設定さ１！ ／、： 後、
第２ａ図矢印ＢＩｊ向に条刈収穫作業を行うべく圃場１
３を駆動させると、第３ａ 、ｂ図に示づ様に上記△Ｈ
Ｃ装置１８の超音波発受信装置２０が発（ｇ ′？ｌる
超音波を圃場１３から反射させて受信し、ぞの受信々弓
を第５図に承り入力、インタフエース２７に送り、該入
力インタフェース２１から中央処理装置（ＣＰＵ）２８
によって上記超音波の反射時間を削測ケると共にぞれら
を演算処理装置２８′ で、例えば、３回とってその平
均１ｉＱが上記設定値と別の設定変動給を越えＩこ場合
、出力装＠２９から油圧制御装置３０に作動電流を所定
通電りる。
すると、該油圧制御装δ３０からの圧油送給にＪ：。
り油圧シリンダ９が作動して前処理部２の刈高さを設定
位置に調整づ゛る。
位置に調整づ゛る。
而して、自動操自制ｉｎ （ΔＤＣ））！、装１５は前
処理部２の中間デバイダ４に設（Ｊられたレバー１７′
が殻稈１４に当接するど１幾体を既刈）Ｊ向へ旋動さｌ
、一方、レバー１７が穀稈１４を感知すると未刈プｊ向
へ旋動させる様クローラ５の左右駆動を制御しく上記前
処理部２ｈ’ｓＬ記刈取殻稈１４方向に指向する様にし
て所定刈取作業を行う。
処理部２の中間デバイダ４に設（Ｊられたレバー１７′
が殻稈１４に当接するど１幾体を既刈）Ｊ向へ旋動さｌ
、一方、レバー１７が穀稈１４を感知すると未刈プｊ向
へ旋動させる様クローラ５の左右駆動を制御しく上記前
処理部２ｈ’ｓＬ記刈取殻稈１４方向に指向する様にし
て所定刈取作業を行う。
一力、殻稈１４．１４間に上記デバインダ１が臨んだ状
態でし」記超音波は強く圃場１５に発信され、該圃場１
５の足跡等四部２４の深みが計測されることはない。
態でし」記超音波は強く圃場１５に発信され、該圃場１
５の足跡等四部２４の深みが計測されることはない。
而して、第２ｂ図に示ｒｊ４ｔＡ刈１す業叩ら、二１ン
バイン１を矢印Ｃ方向に走行させるに際し、その殻稈植
列間隙は条間に比し一般に狭く、上記デバイダ４に設け
られたレバー１７．１７′ はほとんど同時に穀稈１４
を感知する。
バイン１を矢印Ｃ方向に走行させるに際し、その殻稈植
列間隙は条間に比し一般に狭く、上記デバイダ４に設け
られたレバー１７．１７′ はほとんど同時に穀稈１４
を感知する。
づるど、での両レバー１７．１７′ は一種の構刈り切
換センサどして作動し、その信号にＪ、って中央処理装
置（ＣＩ’）Ｕ）２８が出力装置２９から刈高ざ探査セ
ンサ１９の出力制御ボリューム２２に通重し、超音波の
出力を弱める。
換センサどして作動し、その信号にＪ、って中央処理装
置（ＣＩ’）Ｕ）２８が出力装置２９から刈高ざ探査セ
ンサ１９の出力制御ボリューム２２に通重し、超音波の
出力を弱める。
従って、第４ａ 、ｂ図に示す様に穀稈１４の植列が不
整然てに記デバイダ４が１つの株元に割入った場合でも
イの穀稈１４から反射りるエネルギーは弱く減資し、検
出されることは無く、圃場１３からの広範域反（ＡＵ
エネルギーが検出される。
整然てに記デバイダ４が１つの株元に割入った場合でも
イの穀稈１４から反射りるエネルギーは弱く減資し、検
出されることは無く、圃場１３からの広範域反（ＡＵ
エネルギーが検出される。
そして、茶間の足跡２４の短い横幅内に超音波が入った
場合であっても前記平均検知信号の前記設定変動量を越
える闇にはならしめないために油圧昇降装置７を昇降さ
せることはない。
場合であっても前記平均検知信号の前記設定変動量を越
える闇にはならしめないために油圧昇降装置７を昇降さ
せることはない。
勿論、平均が該設、定変動邑を越える圃場検知であれば
油圧弁ｒη装置７をＡ降させることはムうまでもない。
油圧弁ｒη装置７をＡ降させることはムうまでもない。
尚、この発明の実施態様は上述実施例に限るものでない
ことは勿論であり、例えば′、波動発受信装置は電磁波
発受信装置でも良く、又、波動制御装置は該波動発受信
装置に」−ンを周設し、践二１−ンの突出作動によ−）
て振動波を絞る様にしても良いなど、種々の態様が採用
可能である。
ことは勿論であり、例えば′、波動発受信装置は電磁波
発受信装置でも良く、又、波動制御装置は該波動発受信
装置に」−ンを周設し、践二１−ンの突出作動によ−）
て振動波を絞る様にしても良いなど、種々の態様が採用
可能である。
先述の如く、この発明によれば自走農機の刈高さ自動制
御装置に於いて、刈高さ探査ヒンサが波動発受信装置の
振動波により圃場と前処理部との間隙を非接触状態でｉ
Ｉ測りるので、湿田作業に於いては水面上から、乾田作
業に於い（は圃場の軟ｌ１１１盤に関係なく表面からの
刈高さが正確に＾°リリ出され、従って、鋭穀時の扱深
さは常に一定ぐあり、扱残し、ｎ；）粒等はｉＩ「ず、
安定した収穫作業を容易に行うことが出来るという１畳
れた効果が奏される。
御装置に於いて、刈高さ探査ヒンサが波動発受信装置の
振動波により圃場と前処理部との間隙を非接触状態でｉ
Ｉ測りるので、湿田作業に於いては水面上から、乾田作
業に於い（は圃場の軟ｌ１１１盤に関係なく表面からの
刈高さが正確に＾°リリ出され、従って、鋭穀時の扱深
さは常に一定ぐあり、扱残し、ｎ；）粒等はｉＩ「ず、
安定した収穫作業を容易に行うことが出来るという１畳
れた効果が奏される。
又、その際刈高さは演算処理装置にＪ、って平均を割り
出して設定するので、圃場の多少の凹凸変化に対しては
誤動作せず、安定７ｊ行が紺持さねるという効果が奏さ
れる。
出して設定するので、圃場の多少の凹凸変化に対しては
誤動作せず、安定７ｊ行が紺持さねるという効果が奏さ
れる。
一方、横刈に於いては波動制御装置が横開感知可能に連
係し積別感知状態で該波動発受信装置からの振動波出力
は弱められるので穀稈植列間が狭くても近傍殻稈から反
Ｏｉｌ ’？ｌる１−ネルｙ−は減ず（され検出されず
、圃場からの刈高さをより正確に泪測覆ることが出来る
という効果が奏される。
係し積別感知状態で該波動発受信装置からの振動波出力
は弱められるので穀稈植列間が狭くても近傍殻稈から反
Ｏｉｌ ’？ｌる１−ネルｙ−は減ず（され検出されず
、圃場からの刈高さをより正確に泪測覆ることが出来る
という効果が奏される。
而しく、横刈り非感知状態ては弱められることなく、圃
場面を広くしンシンクしＣ感知領域を広（カバーし、で
−の限り、圃場穴笠に無関１系に設定刈高を測定出水る
効果がある。
場面を広くしンシンクしＣ感知領域を広（カバーし、で
−の限り、圃場穴笠に無関１系に設定刈高を測定出水る
効果がある。
図面はこの発明の１実施例の説明図であり、第１図は］
レバインの概略説明図、第２ａ図は」レバインの条刈状
態平面説明図、第２１１図は同積別状態平面説明図、第
３ａ図は第１図Ａ部拡大正面説明図、第３１）図は同側
面説明図、第１Ｉａ図は波動制御装置作動状態正面説明
図、第４ｂ図は同側面説明図、第５図は回路説明図であ
る。 ２・・・前処理部、 １９・・・刈高さ探査センサ、
１８・・・刈高さ自動制御装置、 ２１・・・波動発受信装置、 ２２・・・波動制御装
置、１２・・・油圧昇降装眠
レバインの概略説明図、第２ａ図は」レバインの条刈状
態平面説明図、第２１１図は同積別状態平面説明図、第
３ａ図は第１図Ａ部拡大正面説明図、第３１）図は同側
面説明図、第１Ｉａ図は波動制御装置作動状態正面説明
図、第４ｂ図は同側面説明図、第５図は回路説明図であ
る。 ２・・・前処理部、 １９・・・刈高さ探査センサ、
１８・・・刈高さ自動制御装置、 ２１・・・波動発受信装置、 ２２・・・波動制御装
置、１２・・・油圧昇降装眠
Claims (1)
- 前処理部に付設されている刈高さ探査しンリを右する自
走農機の刈高さ自動制御装置にＪ５いて、上記刈高さ探
査センサが波動発受信装置と該波動発受信装置に対する
波動制御装置とを有し、而して該波動発受信装置は前処
理部デバイダに置に１１１幹処理装置を介して接続され
、〜方上記波動制御装置は積別感知作動可能に連係され
ていることを特徴とする自走農機の刈高さ自動制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10988282A JPS592625A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 自走農機の刈高さ自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10988282A JPS592625A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 自走農機の刈高さ自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS592625A true JPS592625A (ja) | 1984-01-09 |
| JPH025375B2 JPH025375B2 (ja) | 1990-02-01 |
Family
ID=14521549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10988282A Granted JPS592625A (ja) | 1982-06-28 | 1982-06-28 | 自走農機の刈高さ自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS592625A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05199604A (ja) * | 1992-01-17 | 1993-08-06 | Nabco Ltd | 鉄道車両用応荷重装置 |
-
1982
- 1982-06-28 JP JP10988282A patent/JPS592625A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH025375B2 (ja) | 1990-02-01 |
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