JPS592630A - コンバイン - Google Patents
コンバインInfo
- Publication number
- JPS592630A JPS592630A JP11046882A JP11046882A JPS592630A JP S592630 A JPS592630 A JP S592630A JP 11046882 A JP11046882 A JP 11046882A JP 11046882 A JP11046882 A JP 11046882A JP S592630 A JPS592630 A JP S592630A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- aircraft
- ground
- machine body
- height
- respect
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Harvester Elements (AREA)
- Safety Devices And Accessories For Harvesting Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はコンバインに関し、詳しくは、圃場を走行しな
がら刈取り作業をげじめとする一連の作業を行うのに様
々な自動制御が行なわれるコンバインに関する。
がら刈取り作業をげじめとする一連の作業を行うのに様
々な自動制御が行なわれるコンバインに関する。
従来からコンバインでは一般に刈高さ制御をはじめ様々
な制御が行なわれているが、湿田等の地面状態が悪い圃
場でに走行装置である左右のクローラ走行装置の沈み方
が左右で異なる場合があつＣ１その時には、機体が一側
方に大きく傾斜し、機体と共にそれに装備された作業装
置も大きく傾斜して作業に支障を招くものであった。
な制御が行なわれているが、湿田等の地面状態が悪い圃
場でに走行装置である左右のクローラ走行装置の沈み方
が左右で異なる場合があつＣ１その時には、機体が一側
方に大きく傾斜し、機体と共にそれに装備された作業装
置も大きく傾斜して作業に支障を招くものであった。
即ち、刈取部が機体と共に傾斜し、刈腹部の左右端部で
対地高さが異なり正常な刈高制御が行なえなくなったり
、機体に内装された選別装置が傾斜することによって、
脱穀し友穀物を選別回収する性能の低下を来すという欠
点があった口 本発明は従来コンバインの上記欠点を解消し、湿田に於
ても正常な作業が行い得るコンバインを提供することを
第１目的とし、更にかかるコレバインを提供するに、簡
素な構成−でもって実現させるζ、と金弟２目的とする
。
対地高さが異なり正常な刈高制御が行なえなくなったり
、機体に内装された選別装置が傾斜することによって、
脱穀し友穀物を選別回収する性能の低下を来すという欠
点があった口 本発明は従来コンバインの上記欠点を解消し、湿田に於
ても正常な作業が行い得るコンバインを提供することを
第１目的とし、更にかかるコレバインを提供するに、簡
素な構成−でもって実現させるζ、と金弟２目的とする
。
本発明はかかる目的を達成するために、機体に対して左
右の走行装置が独立に上下＃Ｏｆ能に構成されると共に
、機体の横方向の座標軸について座標が異なる機体上の
一点に対地高さ検出用の距離センサーが夫々設けらｈｌ
、これらセンサーからの情報に基づいて、機体を左右方
向につＡて水平に保持すべく前記左右の走行装置の機体
に対する上下位置を調節する制御が行なわれる様に構成
したものである。
右の走行装置が独立に上下＃Ｏｆ能に構成されると共に
、機体の横方向の座標軸について座標が異なる機体上の
一点に対地高さ検出用の距離センサーが夫々設けらｈｌ
、これらセンサーからの情報に基づいて、機体を左右方
向につＡて水平に保持すべく前記左右の走行装置の機体
に対する上下位置を調節する制御が行なわれる様に構成
したものである。
本発明のコンバインは、かかる構収故に、湿田等の圃場
で左右の走行装置の沈み方が異なる場合でも、機体は左
右方向にほぼ水平に保念れるので、機体に装備され念作
業装置が左右に傾くことがなくなり常に正常な作業及び
制御が出来るようになったものである。 特に、機体の
傾斜を機体の横方向の座標軸について座標が異なる２点
の対地高さを検出して姿勢−制御を行うので、傾斜セン
サーを用いた場合に比較し、機体を地面に対してより正
ａｆＩＫ、平行にすることができ、より正確に刈高制御
が行り得るに至ったものである。
で左右の走行装置の沈み方が異なる場合でも、機体は左
右方向にほぼ水平に保念れるので、機体に装備され念作
業装置が左右に傾くことがなくなり常に正常な作業及び
制御が出来るようになったものである。 特に、機体の
傾斜を機体の横方向の座標軸について座標が異なる２点
の対地高さを検出して姿勢−制御を行うので、傾斜セン
サーを用いた場合に比較し、機体を地面に対してより正
ａｆＩＫ、平行にすることができ、より正確に刈高制御
が行り得るに至ったものである。
以下、図面に基づｒて本発明の詳細な説明する。
第１図に示される様に、本発明の実施例としてのコンパ
イノは、脱穀装置や選別回収装置等の作業装置及びエン
ジン等の駆動源を内装する機体ｔｘｔ、この機体＋Ｉｌ
の前部に配された刈取部１２）、及び機体（１１の下部
に設けられ機体ｆｉ＋を支持する左右の走行用クローラ
走行装置（３）・（３）から！Ｉｆｔされている。
イノは、脱穀装置や選別回収装置等の作業装置及びエン
ジン等の駆動源を内装する機体ｔｘｔ、この機体＋Ｉｌ
の前部に配された刈取部１２）、及び機体（１１の下部
に設けられ機体ｆｉ＋を支持する左右の走行用クローラ
走行装置（３）・（３）から！Ｉｆｔされている。
前記刈取部（２）は機体＋Ｉ＋に対して上下動するよう
に枢軸＋４１ＶＣよって機体（１）の前部に連結され、
機体（１）と刈取部（２）との間に設けられた油圧シリ
ングｉ６１ ＶＣよって機体（１）に対して上下動させ
られる様に構成されている。
に枢軸＋４１ＶＣよって機体（１）の前部に連結され、
機体（１）と刈取部（２）との間に設けられた油圧シリ
ングｉ６１ ＶＣよって機体（１）に対して上下動させ
られる様に構成されている。
前記左右のクローラ走行装置１３）・（３）は、夫々リ
ンク機ｆｆ１１６１・（６）によって、機体ｆｉｌの下
部に連結され、左右の油圧シリング＋７１１ ＋７１に
よって、夫々が独立に機体ｉｌｌ Ｋ対して上下動する
様に構成されている。
ンク機ｆｆ１１６１・（６）によって、機体ｆｉｌの下
部に連結され、左右の油圧シリング＋７１１ ＋７１に
よって、夫々が独立に機体ｉｌｌ Ｋ対して上下動する
様に構成されている。
これら左右のクローラ走行装置（３）・（３）は、機体
＋１１との相対位置の変化にかかわらず、機体（り側の
エンジンからの動力が伝動されるように、夫々のクロー
ラ走行装置１３しく３）側に設けた油圧モータによって
駆動されるもので、これら油圧１； モータが可撓性の油管によってエンジン連結された機体
ＩＩＩ側の油圧ポンプに連結されている。
＋１１との相対位置の変化にかかわらず、機体（り側の
エンジンからの動力が伝動されるように、夫々のクロー
ラ走行装置１３しく３）側に設けた油圧モータによって
駆動されるもので、これら油圧１； モータが可撓性の油管によってエンジン連結された機体
ＩＩＩ側の油圧ポンプに連結されている。
そして、機体ｆｉ＋の左右両側に対地高さ検出用センサ
ー１８しく８）が装着されていて、機体＋１１の両側部
の対地高さを検出して、後述の様に機体（１）の姿勢及
び対地高さが制御されるべく構成しである。 又、刈取
部１りにも対地高さ検出用センサー（９）が装着されて
いて、このセンサー（９）からの情報に基づいて刈高さ
制御が行なわれるように４１１成しである。 そしてこ
れらセンサー（８）ｌ（８）・（９）はすべて超音波を
利用し之距離センサーが用いられている０ 次に、第２図以下を用いて機体ｉｌ＋の姿勢及び対地高
さを調節する制御とそれに関連して行なわれる刈高さ制
御について説明する。
ー１８しく８）が装着されていて、機体＋１１の両側部
の対地高さを検出して、後述の様に機体（１）の姿勢及
び対地高さが制御されるべく構成しである。 又、刈取
部１りにも対地高さ検出用センサー（９）が装着されて
いて、このセンサー（９）からの情報に基づいて刈高さ
制御が行なわれるように４１１成しである。 そしてこ
れらセンサー（８）ｌ（８）・（９）はすべて超音波を
利用し之距離センサーが用いられている０ 次に、第２図以下を用いて機体ｉｌ＋の姿勢及び対地高
さを調節する制御とそれに関連して行なわれる刈高さ制
御について説明する。
第２図のブロック図に示されるように、制御システムを
構成する演算装置（１０１には前記対地高す検出センサ
ー（８し＋８１１１９１からの情報が入力インターフェ
イス（１１）を介して入力されている。
構成する演算装置（１０１には前記対地高す検出センサ
ー（８し＋８１１１９１からの情報が入力インターフェ
イス（１１）を介して入力されている。
演算装置（ｌωけ上記各情報に基づき後述の様に、各油
圧シリンダ１５１１＋７１１１７１を動作させる方向を
決定し、出力インターフェイス＋ｌ３ＨＣ、ソノ結果を
出力する。
圧シリンダ１５１１＋７１１１７１を動作させる方向を
決定し、出力インターフェイス＋ｌ３ＨＣ、ソノ結果を
出力する。
出力インター７エイスＯ１は、各油圧シリンダ＋６１・
＋７１ 管＋７１と油圧ポンプとの間に介装され念電磁
パルプ［１４］・・に、前記演算装置（！αからのイＲ
号に基づいて動作電流を供給する様に構成されていて、
°６油圧シリンダ１６し＋７１１１７１の動作方向は、
これら電磁パルプ（１４１・・の切り換えられ友状態に
よって決定される。
＋７１ 管＋７１と油圧ポンプとの間に介装され念電磁
パルプ［１４］・・に、前記演算装置（！αからのイＲ
号に基づいて動作電流を供給する様に構成されていて、
°６油圧シリンダ１６し＋７１１１７１の動作方向は、
これら電磁パルプ（１４１・・の切り換えられ友状態に
よって決定される。
第８図は演算装置１０１の判別手順を示す基本的な７０
−チャートであって、このフローチャートに示される様
に演算装置＋１０１は、各七ン丈−（８）・８１・（θ
）からの情報とあらかじめ与えられた所定値とを比較し
、それぞれに対応する油圧シリンダ１５１１１７１１ｍ
を伸縮させる様に構成されている。
−チャートであって、このフローチャートに示される様
に演算装置＋１０１は、各七ン丈−（８）・８１・（θ
）からの情報とあらかじめ与えられた所定値とを比較し
、それぞれに対応する油圧シリンダ１５１１１７１１ｍ
を伸縮させる様に構成されている。
このフローチャートに示される様に本実施例のコンバイ
ンは単に機体（１）ヲ左右方向に水平に維持するの春な
らず、機体（１）の対地高さを一定に保持する楢に構成
されていて、このｓＥ成によって、油圧シリンダＩ７）
・（７）の動きが可能な限り機体（１）の対地高さを一
定に保つことで必然的に刈高さ制御が自動的に行なわれ
るのみならず、次の様な効果が生じる様にしｔものであ
る。
ンは単に機体（１）ヲ左右方向に水平に維持するの春な
らず、機体（１）の対地高さを一定に保持する楢に構成
されていて、このｓＥ成によって、油圧シリンダＩ７）
・（７）の動きが可能な限り機体（１）の対地高さを一
定に保つことで必然的に刈高さ制御が自動的に行なわれ
るのみならず、次の様な効果が生じる様にしｔものであ
る。
即ち、機体Ｉｌ＋に対して刈ＩＩＸ部（２）は、枢軸（
４）周りに回動することにより−ζ上下動する構成が採
られているので大きく上′Ｆ＃させるとその向きが変り
、刈取作業に好ましくない。 従って、機体（Ｉｌ＋を
上下動させることでこの様な弱点を解消するのみならず
、機体（１１の底部が地面に衝突することも同時に防止
する様に上記構成を採用したものである。
４）周りに回動することにより−ζ上下動する構成が採
られているので大きく上′Ｆ＃させるとその向きが変り
、刈取作業に好ましくない。 従って、機体（Ｉｌ＋を
上下動させることでこの様な弱点を解消するのみならず
、機体（１１の底部が地面に衝突することも同時に防止
する様に上記構成を採用したものである。
尚、本実施例では、機体の対地高さ検出センサーをクロ
ーラ走行装置＋３１ ＋ＩＩより外側に設けであるが、
これはクローラ走行装置の走行跡の影響を受けずに測定
するためのもので、センサーの取付位置は機体後部に限
らず、クローラ走行装置（３１・（３）の走行跡以外の
所を測定でき、互いに機体横方向に位置すれば互Ｉ／１
ｖｃ前後に位置する箇所でもよい。
ーラ走行装置＋３１ ＋ＩＩより外側に設けであるが、
これはクローラ走行装置の走行跡の影響を受けずに測定
するためのもので、センサーの取付位置は機体後部に限
らず、クローラ走行装置（３１・（３）の走行跡以外の
所を測定でき、互いに機体横方向に位置すれば互Ｉ／１
ｖｃ前後に位置する箇所でもよい。
図面は本発明に係るコンバイ／の実施例を示し、第１図
はコノバインの概略側面図、第２図は制御システムのブ
ロック図であり、第８図は制御システムの演算装置の７
０−チャートである。 ｉｌ＋・・・・・機体、（３）・・・・クローラ走行装
置、（８）・・・・・対地高さ噴出用距離セッサー。 第１図 第３図
はコノバインの概略側面図、第２図は制御システムのブ
ロック図であり、第８図は制御システムの演算装置の７
０−チャートである。 ｉｌ＋・・・・・機体、（３）・・・・クローラ走行装
置、（８）・・・・・対地高さ噴出用距離セッサー。 第１図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 機体（１）に対して左右の走行装置１３）・（３１
が独立に上下動可能に構醍されると共に１機体ＩＩ＋の
横方向の座標軸について座標が異なる機体＋１１上のコ
点に対地高さ検出用の距離センサー＋８１１１８１が夫
々設けられ、これらセンサー（８しく８）からの情報に
基づいて、機体＋１１を左右方向について水平に保持す
べく前記左右の走行装置１３しく３）の機体（１１に対
する上下位置を調節する制御が行なわれることを特徴と
するコンバインＯ ■ 前記左右の走行装置（３）・１３）の位置を調節す
るに、機体（１）の対地高さ’ｉ −１ｊｔ ［保持す
べく調節することを特徴とする特許請求の範囲第０項に
記載のコンバイン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11046882A JPS592630A (ja) | 1982-06-25 | 1982-06-25 | コンバイン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11046882A JPS592630A (ja) | 1982-06-25 | 1982-06-25 | コンバイン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS592630A true JPS592630A (ja) | 1984-01-09 |
| JPH0412086B2 JPH0412086B2 (ja) | 1992-03-03 |
Family
ID=14536467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11046882A Granted JPS592630A (ja) | 1982-06-25 | 1982-06-25 | コンバイン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS592630A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS637716A (ja) * | 1986-06-28 | 1988-01-13 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JPS6312214A (ja) * | 1986-06-30 | 1988-01-19 | 株式会社クボタ | コンバイン |
| JPH0421216U (ja) * | 1990-06-14 | 1992-02-21 | ||
| JPH0591813A (ja) * | 1991-10-01 | 1993-04-16 | Kubota Corp | コンバインの刈高制御装置 |
| JPH0595714A (ja) * | 1991-10-03 | 1993-04-20 | Kubota Corp | コンバインの刈高制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51145724A (en) * | 1975-06-07 | 1976-12-14 | Iseki Agricult Mach | Crawler type running gear for combine or the like |
| JPS5410123A (en) * | 1977-06-24 | 1979-01-25 | Kubota Ltd | Reaper and harvester |
-
1982
- 1982-06-25 JP JP11046882A patent/JPS592630A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51145724A (en) * | 1975-06-07 | 1976-12-14 | Iseki Agricult Mach | Crawler type running gear for combine or the like |
| JPS5410123A (en) * | 1977-06-24 | 1979-01-25 | Kubota Ltd | Reaper and harvester |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS637716A (ja) * | 1986-06-28 | 1988-01-13 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JPS6312214A (ja) * | 1986-06-30 | 1988-01-19 | 株式会社クボタ | コンバイン |
| JPH0421216U (ja) * | 1990-06-14 | 1992-02-21 | ||
| JPH0591813A (ja) * | 1991-10-01 | 1993-04-16 | Kubota Corp | コンバインの刈高制御装置 |
| JPH0595714A (ja) * | 1991-10-03 | 1993-04-20 | Kubota Corp | コンバインの刈高制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0412086B2 (ja) | 1992-03-03 |
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