JPS58224869A - コンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 不発りＪはコンバインに関し、詳しくは、作業性能を向
上させるために様々な制御手段金有すると共に、制御に
必要な構造を有するコンバインに関する 従来からコンバインでは刈高制御や扱き深さ制御等様々
な制御が行なわれているが、機体の左右方向の傾きを修
正する制御が行なわれておらず、圃場が湿田であった場
合には、左右の走行装置であるクロ−２走行装置の沈み
方が左右で異なって機体と共に機体に装備された作業装
置が左右に傾き、走行中の作業に支障を招くものであっ
た。　この様な支障としては例えば、刈収都が左右に傾
き、刈面制御を正常に行うことが不司能に陥ったり、更
に傾きが大きくなると刈収都の一側方が地面に衝突し故
障の原因になったシ、また、機体に内装された選別装置
が傾くことによって、選別装置の脱穀した穀物全選別回
収する能力が低下する事などがある。

本発明は従来コンバインの上記欠点を解消することを目
的とし、湿田等の左右の走行装置が傾く様な圃場でも正
常な作業が行なえるコンパインを提供することを目的と
する。

本発明はかかる目的を達成するために、コンバインを機
体に対して左右の走行装置が独立に上下動可能に構成さ
れ、かつ、機体の左右方向の傾きを検出するセンサーが
装備され、このセンサーからの情報に基づいて機体金左
右方回に水平に維持すべく前記左右の走行装置の機体に
対する上下位置を調節する制御が行なわれる様に構成し
たものである。

本発明のコンバインはかかる構［ｆｆｌ故に、走行装置
の左右の傾きにかかわらず機体は水平に維持されるので
、その機体に装備された作業装置Ｖｉ常に水平状態にあ
って正常な作業が行なわれるものである。

以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明する。

第１図に示される様に、本実施例のコンバインは、脱穀
装置や選別回収装置等の作業装置Ｍ及びエンジン等の躯
勤源を内装する機体（１）、この機体（１）の前部に配
された刈取部（２）、及び機体（１）の下部に設けられ
機体（１）を支持する左右の走行用クローラ走行装置ｔ
ａｌ　、　ｆ３１から構成されている。

前記刈取部（２）は機体（１）に対して上下動するよう
に枢軸（４）によって機体１１）の前部に連結され、機
体１１）と刈Ｔ＆部（２）との簡に設けられた油圧シリ
ンダ（５）によって機体＋１）に対して上下動させられ
る様に構成されている。

前記左右のクローラ走行装置（３１、ｔｌ）は、夫々リ
ンク機構（６）・・及び前後の油圧シリンダ（γζ会に
よって機体＋ｌＪの下部に連結され、夫々が独立に機体
ｔＬｌに対して上下動すると共に前後に傾斜する様に構
成されている。

クローラ走行装！＋３１　ｆ　＋３）は、機体（１）と
の相対位置の変化にかかわらず、機体（１）側のエンジ
ンからの動力が伝動されるように、夫々のクロ−２走行
装置＋３１　、　＋３１側に設けた油圧モータによって
駆動されるもの＋、これら油圧モーターが可撓性の油管
によってエンジンに連結された機体側の油圧ポンプに連
結されている。

そして機体＋１１には、機体（１）の傾きを検出するセ
ンサー（８）と対地高さを検出するセンサー（９）が取
り付けられていて、後述の様に機体ｔｌｌ’を水平かつ
一定の対地高さに保持する様に制御される。

この対地高さ検出センサー（９）は超音波金利用した距
離センサーであってタロ−２走行装置＋３１　、　＋３
）がつけたその走行跡の影響金避けるため、機体ｆｉｌ
の前部に取シ刊けられている。　一方、傾き検出センサ
ー（８）は、ｇＥＢ図（ａ）又ｅよ（ｂ）に示される様
に、前後左右の４万に夫々スイッチ（１０）・・が配さ
れ、これらスイッチ（１０）・・が容器に入れられた液
体によって開閉されることによって傾きを検出するセン
サーであって、機体（１）の内部に装着されている。　
尚、図では上蓋全１余去しである。

第８図は、高さ検出センサー（９）及び傾き検出センサ
ー（８）からの情報に基づいて機体を水平な状態でかつ
一定の対地高さに維持すべく前記油圧シリンダ（７）・
・を制御する制御装置のシステムのブロック図である・ 前記高さ検出センサー（９）及び傾き検出センサー（８
）の出力は入力インター７エイス（ｌりを介して演算制
御部（１′４に入力され、演算制御部（１′４はこれら
情報に基づき各油圧シリンダ（７）・・全作動させる方
向を決定して、その結果、出力インター７エイス（ｌｌ
ｔ−介し各々の油圧シリンダ（７）φ・に対応する電磁
パルプ（１４ｔ−作動させることで別油圧シリンダ（７
）・・の長さ全調節するものである。

尚、仁れら油圧シリンダ（７１・・には、夫々の油圧シ
リンダ（７）Φ・が可動範囲の限界に至り、それ以上機
体を上げれなくなったことを検出するりミントスイッチ
０６）・・が付設されていて、これらリミットスイッチ
（１５）・・が限界を検出したときの出力によってゲー
トθ６）が閉じることで、電磁パルグθ燭・−が油圧シ
リンダ（７）拳・を伸ばす側になるのを防止している。

第４図に制御演算部（１匂の判断手順の７０−チャート
を示す。

即ち、対地高さ検出センサー（９）の出力によって対地
高さが設定された所定値より高いか低いかを検出し、こ
の判定結果と、機体の左右側万ヘの傾斜方向から左右の
走行装置（３）・・を上下動させる方向を決定する。　
このときそれぞれの走行装置（３）・・の前後の油圧シ
リング（７１、＋７１を同一に動作させる様出力インタ
ー７エイスθ萄に（１号を送る。　演算部０ＸＯはこの
信号を送ったあと、一時、所定時間機体の姿勢を監視す
るのを停止して、刈取部（２）の対地高さを一定に保つ
刈高制御（１）を行９゜　この刈高側Ｎ（１）ｆ：行っ
ている間にこれら油圧シリング（７）は少しだけ動く。

即ち出力インター７エイス（＋樽は演算部０匂が新たに
制御信号を出すまでは、前の信号に従って、油圧シリン
グ（７）・・の動きを一定に保つ様に信号電流七発し続
ける。　但し、油圧シリング（７）・・が可動限界に至
ったときにはゲートｕ＋によってハード的に停止する。

演算部Ｏ乃はこの刈高制御（１）の後、機体のＩｔＪ後
の傾きを判別して、傾きの方向に従って各油圧シリング
（７）・・の状態を変化させる。　このＦ］’ｌＪ後の
傾きを修正するのに前側一つシリンダ同志及び後ろ側一
つのシリンダ同志は常に同じ動作をさせる。　演算部０
匂はこの前後傾斜を修正するために信号を発した後、再
び前記（１）と同様一時的に刈高さ制御（１）を行う。

以上、要約するとまず機体の高さと左右方向への傾斜１
ＦＩ：修正する様に油圧シリング（７）・・全動作させ
、次に前後方向の傾斜を修正する様に油圧シリング（７
）・・全動作させる様に構成してあり、Ｖつのシリング
（７）・・のうち−側方又は前後のシリング一つずつが
常に同じ動作をする仁とによって両側の走行装置＋２）
　、　＋３１が互いに捩れた位ｆｆｆになることを防止
するものである。

またこの７０−チャートに示される様に本実施例のコン
バインは単に機体＋ｉｌｌ左右方回に水平に維持するの
みならず機体＋ｌ］の対地高さを一定に保持する様に構
成されていて、この構成によって、油圧シリング（７）
・・の動きが可能な限シ機体（１）の対地高佑を一定に
保つことで必然的！、・パ に刈高さ制御が自動的に行なわれるのみならず、　　　
　□次の様な効果が生じる様にしたものである。

即ち、機体ｉｌ＋に対して刈取部（２）は、枢軸（４）
周シに回動することによって上下動する構成が採られて
いるので大きく上下動させるとその向きが変り、刈取作
業に好ましくない。　従って、機体（１）を上下動させ
ることでこの様な弱点を解消するのみならず、機体（１
）の底部が地面に衝突することも同時に防止する様に上
記構成を採用したものである。

尚、この実施例では傾きセンサーとして液体によってダ
つのスイッチ（ｌＯ）・−が０Ｎ−ＯＦＦする傾きセン
サーを用いたが、ｆｆＪ５図に示す様にポテンショメー
タ（１７）ｆ：重重によって動かし、機体の傾き量を検
出してフィードパンク制御を行ってもよい。

更に、前後の傾斜が左右の傾斜に比較して一般罠小さく
作業に与える悪影響が小さいことからこれを無視して左
右の傾きのみを修正する様に第５図に示される様に左右
の走行装置と機体の間に夫々−個ずつの油圧シリング（
７つｆ、ｉｔけてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本殆明に係るコンバインの実施例全示し、第１図
はコンバインの概略側面図、第２図体）　＊　（ｂ）は
大々液体式の斜き検出センサーの斜視図、％８図は制御
装置のシステム構成図であり、第４図は演算部の処理シ
ーケンスを示す７０−チャートである。　また、第す図
は別実施例のコンバインの概略側面図である。 ｆｉｌ・・・・・・機体、＋３１　、　ｆＢ］・・・・
・・走行装置１！、（クローラ走行装置）、ｆ９＋・・
・・・・高さ検出センタ゛−１（８）・・・・・・傾き
検出センサー、（７）１１・・・・左右油圧シリング、
（１す・・・・・・入力インター７エイス、θ匂・・・
・・・演算装置、θ訃・・・・・出力インター７エイス
、０荀１００１．、電磁パルプ。 第１図 第２図 第３　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　機体（１）に対して左右の走行装置＋３１　、１３
   １が独立に上下動可能に構成され、かつ、機体（１）の
   左右方向の傾きを検出するセンサー（８）が装備され、
   このセンサー（８）からの情報に基づいて機体（１）を
   左右方向に水平に維持すべく前記左右の走行装置＋３）
   　＃　ｔ３１の機体に刻する上下位置全調節する制御が
   行なわれることを特徴とするコンバイン。 ■　前記左右の走行装置（２１、（２１の位置を調節す
   るに、機体（１）の対地高さを検出するセンサー（９）
   を設け、このセンサー（９）およびｌｉｊ　Ｍ己センサ
   ー（８）からの情報に基いて機体＋ｌ］の対地高さを一
   定に保持すべく調節することを特徴とする特許請求の範
   囲０項に記載のコンバイン。