JPH0412086B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0412086B2 JPH0412086B2 JP57110468A JP11046882A JPH0412086B2 JP H0412086 B2 JPH0412086 B2 JP H0412086B2 JP 57110468 A JP57110468 A JP 57110468A JP 11046882 A JP11046882 A JP 11046882A JP H0412086 B2 JPH0412086 B2 JP H0412086B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- ground
- height
- machine body
- aircraft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Harvester Elements (AREA)
- Safety Devices And Accessories For Harvesting Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はコンバインに関し、詳しくは、圃場を
走行しながら刈取り作業をはじめとする一連の作
業を行うのに様々な自動制御が行なわれるコンバ
インに関する。
走行しながら刈取り作業をはじめとする一連の作
業を行うのに様々な自動制御が行なわれるコンバ
インに関する。
従来からコンバインでは一般に刈高さ制御をは
じめ様々な制御が行なわれているが、湿田等の地
面状態が悪い圃場では走行装置である左右のクロ
ーラ走行装置の沈み方が左右で異なる場合があつ
て、その時には、機体が一側方に大きく傾斜し、
機体と共にそれに装備された作業装置も大きく傾
斜して作業に支障を招くものであつた。
じめ様々な制御が行なわれているが、湿田等の地
面状態が悪い圃場では走行装置である左右のクロ
ーラ走行装置の沈み方が左右で異なる場合があつ
て、その時には、機体が一側方に大きく傾斜し、
機体と共にそれに装備された作業装置も大きく傾
斜して作業に支障を招くものであつた。
即ち、刈取部が機体と共に傾斜し、刈取部の左
右端部で対地高さが異なり正常な刈高制御が行な
えなくなつたり、機体に内装された選別装置が傾
斜することによつて、脱穀した穀物を選別回収す
る性能の低下を来すという欠点があつた。
右端部で対地高さが異なり正常な刈高制御が行な
えなくなつたり、機体に内装された選別装置が傾
斜することによつて、脱穀した穀物を選別回収す
る性能の低下を来すという欠点があつた。
本発明は従来コンバインの上記欠点を解消し、
簡易な構成でもつて、湿田においても正常な作業
が行い得るコンバインを提供することを目的とす
る。
簡易な構成でもつて、湿田においても正常な作業
が行い得るコンバインを提供することを目的とす
る。
本発明はかかる目的を達成するために、左右走
行装置を備えた走行機体に対して刈取部を上下昇
降自在に装着し、前記走行機体に対して左右の走
行装置が独立に上下動可能に構成されるととも
に、前記走行機体の横方向の座標軸について座標
が異なる走行機体上の２点に対地高さ検出用の距
離センサーが夫々設けられ、これらセンサーから
の情報に基いて、走行機体を左右方向について、
所定高さで、かつ、水平に保持すべく、前記走行
機体に対する左右の走行装置の接地部の上下位置
を調節する制御が行われるとともに、前記刈取部
に対地高さ検出用の距離センサが設けられ、この
センサからの情報に基いて刈高さ制御が行われる
様に構成したものである。
行装置を備えた走行機体に対して刈取部を上下昇
降自在に装着し、前記走行機体に対して左右の走
行装置が独立に上下動可能に構成されるととも
に、前記走行機体の横方向の座標軸について座標
が異なる走行機体上の２点に対地高さ検出用の距
離センサーが夫々設けられ、これらセンサーから
の情報に基いて、走行機体を左右方向について、
所定高さで、かつ、水平に保持すべく、前記走行
機体に対する左右の走行装置の接地部の上下位置
を調節する制御が行われるとともに、前記刈取部
に対地高さ検出用の距離センサが設けられ、この
センサからの情報に基いて刈高さ制御が行われる
様に構成したものである。
本発明のコンバインは、かかる構成故に、湿田
等の圃場で左右の走行装置の沈み方が異なる場合
でも、走行機体が常に対地所定高さで、かつ、ほ
ぼ水平姿勢に維持されるので、左右走行装置の沈
み込みの差に起因する刈取部の左右傾斜及び高さ
変位そのものが少なくなり、しかも、刈取部自身
も対地高さが所定値に維持されるべく制御される
ので、刈取部の対地高さ制御がより安定的に、か
つ、応答性もよい状態で行われることになる。特
に、機体の傾斜を機体の横方向の座標軸について
座標が異なる２点の対地高さを検出して姿勢制御
を行うので、傾斜センサーを用いた場合に比較
し、機体を地面に対してより正確に平行にするこ
とができ、より正確に刈高制御が行い得るに至つ
たものである。
等の圃場で左右の走行装置の沈み方が異なる場合
でも、走行機体が常に対地所定高さで、かつ、ほ
ぼ水平姿勢に維持されるので、左右走行装置の沈
み込みの差に起因する刈取部の左右傾斜及び高さ
変位そのものが少なくなり、しかも、刈取部自身
も対地高さが所定値に維持されるべく制御される
ので、刈取部の対地高さ制御がより安定的に、か
つ、応答性もよい状態で行われることになる。特
に、機体の傾斜を機体の横方向の座標軸について
座標が異なる２点の対地高さを検出して姿勢制御
を行うので、傾斜センサーを用いた場合に比較
し、機体を地面に対してより正確に平行にするこ
とができ、より正確に刈高制御が行い得るに至つ
たものである。
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図に示される様に、本発明の実施例として
のコンバインは、脱穀装置や選別回収装置等の作
業装置及びエンジン等の駆動源を内装する機体
１、この機体１の前部に配された刈取部２、及び
機体１の下部に設けられた機体１を支持する左右
の走行用クローラ走行装置３，３から構成されて
いる。
のコンバインは、脱穀装置や選別回収装置等の作
業装置及びエンジン等の駆動源を内装する機体
１、この機体１の前部に配された刈取部２、及び
機体１の下部に設けられた機体１を支持する左右
の走行用クローラ走行装置３，３から構成されて
いる。
前記刈取部２は機体１に対して上下動するよう
に枢軸４によつて機体１の前部に連結され、機体
１と刈取部２との間に設けられた油圧シリンダ５
によつて機体１に対して上下動させられる様に構
成されている。
に枢軸４によつて機体１の前部に連結され、機体
１と刈取部２との間に設けられた油圧シリンダ５
によつて機体１に対して上下動させられる様に構
成されている。
前記左右のクローラ走行装置３，３は、夫々リ
ンク機構６，６によつて、機体１の下部に連結さ
れ、左右の油圧シリンダ７，７によつて、夫々が
独立に機体１に対して上下動する様に構成されて
いる。
ンク機構６，６によつて、機体１の下部に連結さ
れ、左右の油圧シリンダ７，７によつて、夫々が
独立に機体１に対して上下動する様に構成されて
いる。
これら左右のクローラ走行装置３，３は、機体
１との相対位置の変化にかかわらず、機体１側の
エンジンからの動力が伝動されるように、夫々の
クローラ走行装置３，３側に設けた油圧モータに
よつて駆動されるもので、これら油圧モータが可
撓性の油管によつてエンジンに連結された機体１
側の油圧ポンプに連結されている。
１との相対位置の変化にかかわらず、機体１側の
エンジンからの動力が伝動されるように、夫々の
クローラ走行装置３，３側に設けた油圧モータに
よつて駆動されるもので、これら油圧モータが可
撓性の油管によつてエンジンに連結された機体１
側の油圧ポンプに連結されている。
そして、機体１の左右両側に対地高さ検出用セ
ンサー８，８が装着されていて、機体１の両側部
の対地高さを検出して、後述の様に機体１の姿勢
及び対地高さが制御されるべく構成してある。
又、刈取部２にも対地高さ検出用センサー９が装
着されていて、このセンサー９からの情報に基づ
いて刈高さ制御が行なわれるように構成してあ
る。そしてこれらセンサー８，８，９はすべて超
音波を利用した距離センサーが用いられている。
ンサー８，８が装着されていて、機体１の両側部
の対地高さを検出して、後述の様に機体１の姿勢
及び対地高さが制御されるべく構成してある。
又、刈取部２にも対地高さ検出用センサー９が装
着されていて、このセンサー９からの情報に基づ
いて刈高さ制御が行なわれるように構成してあ
る。そしてこれらセンサー８，８，９はすべて超
音波を利用した距離センサーが用いられている。
次に、第２図以下を用いて機体１の姿勢及び対
地高さを調節する制御とそれに関連して行なわれ
る刈高さ制御について説明する。
地高さを調節する制御とそれに関連して行なわれ
る刈高さ制御について説明する。
第２図のブロツク図に示されるように、制御シ
ステムを構成する演算装置１０には前記対地高さ
検出センサー８，８，９からの情報が入力インタ
ーフエイス１１を介して入力されている。
ステムを構成する演算装置１０には前記対地高さ
検出センサー８，８，９からの情報が入力インタ
ーフエイス１１を介して入力されている。
演算装置１０は上記各情報に基づき後術の様
に、各油圧シリンダ５，７，７を動作させる方向
を決定し、出力インターフエイス１３に、その結
果を出力する。
に、各油圧シリンダ５，７，７を動作させる方向
を決定し、出力インターフエイス１３に、その結
果を出力する。
出力インターフエイス１３は、各油圧シリンダ
５，７，７と油圧ポンプとの間に介装された電磁
バルブ１４…に、前記演算装置１０からの信号に
基づいて動作電流を供給する様に構成されてい
て、各油圧シリンダ５，７，７の動作方向は、こ
れら電磁バルブ１４…の切り換えられた状態によ
つて決定される。
５，７，７と油圧ポンプとの間に介装された電磁
バルブ１４…に、前記演算装置１０からの信号に
基づいて動作電流を供給する様に構成されてい
て、各油圧シリンダ５，７，７の動作方向は、こ
れら電磁バルブ１４…の切り換えられた状態によ
つて決定される。
第３図は演算装置１０の判別手順を示す基本的
なフローチヤートであつて、このフローチヤート
に示される様に演算装置１０は、各センサー８，
８，９からの情報とあらかじめ与えられた所定値
とを比較し、それぞれに対応する油圧シリンダ
５，７，７を伸縮させる様に構成されている。
なフローチヤートであつて、このフローチヤート
に示される様に演算装置１０は、各センサー８，
８，９からの情報とあらかじめ与えられた所定値
とを比較し、それぞれに対応する油圧シリンダ
５，７，７を伸縮させる様に構成されている。
このフローチヤートに示される様に本実施例の
コンバインは単に機体１を左右方向に水平に維持
するのみならず、機体１の対地高さを一定に保持
する様に構成されていて、この構成によつて、油
圧シリンダ７，７の動き可能な限り機体１の対地
高さを一定に保つことで必然的に刈高さ制御が自
動的に行なわれるのみならず、次の様な効果が生
じる様にしたものである。
コンバインは単に機体１を左右方向に水平に維持
するのみならず、機体１の対地高さを一定に保持
する様に構成されていて、この構成によつて、油
圧シリンダ７，７の動き可能な限り機体１の対地
高さを一定に保つことで必然的に刈高さ制御が自
動的に行なわれるのみならず、次の様な効果が生
じる様にしたものである。
即ち、機体１に対して刈取部２は、枢軸４周り
に回動することによつて上下動する構成が採られ
ているので大きく上下動させるとその向きが変
り、刈取作業に好ましくない。従つて、機体１１
を上下動させることでこの様な弱点を解消するの
みならず、機体１の底部が地面に衝突することも
同時に防止する様に上記構成を採用したものであ
る。
に回動することによつて上下動する構成が採られ
ているので大きく上下動させるとその向きが変
り、刈取作業に好ましくない。従つて、機体１１
を上下動させることでこの様な弱点を解消するの
みならず、機体１の底部が地面に衝突することも
同時に防止する様に上記構成を採用したものであ
る。
尚、本実施例では、機体の対地高さ検出センサ
ーをクローラ走行装置３，３より外側に設けてあ
るが、これはクローラ走行装置の走行跡の影響を
受けずに測定するためのもので、センサーの取付
位置は機体後部に限らず、クローラ走行装置３，
３の走行跡以外の所を測定でき、互いに機体横方
向に位置すれば互いに前後に位置する箇所でもよ
い。
ーをクローラ走行装置３，３より外側に設けてあ
るが、これはクローラ走行装置の走行跡の影響を
受けずに測定するためのもので、センサーの取付
位置は機体後部に限らず、クローラ走行装置３，
３の走行跡以外の所を測定でき、互いに機体横方
向に位置すれば互いに前後に位置する箇所でもよ
い。
図面は本発明に係るコンバインの実施例を示
し、第１図はコンバインの概略側面図、第２図は
制御システムのブロツク図であり、第３図は制御
システムの演算装置のフローチヤートである。 １……走行機体、２……刈取部、３……クロー
ラ走行装置、８，９……対地高さ検出用距離セン
サー。
し、第１図はコンバインの概略側面図、第２図は
制御システムのブロツク図であり、第３図は制御
システムの演算装置のフローチヤートである。 １……走行機体、２……刈取部、３……クロー
ラ走行装置、８，９……対地高さ検出用距離セン
サー。
Claims (1)
- １ 左右走行装置３，３を備えた走行機体１に対
して刈取部２を上下昇降自在に装着し、前記走行
機体１に対して左右の走行装置３，３が独立に上
下動可能に構成されるとともに、前記走行機体１
の横方向の座標軸について座標が異なる走行機体
１上の２点に対地高さ検出用の距離センサー８，
８が夫々設けられ、これらセンサー８，８からの
情報に基いて、走行機体１を左右方向について、
所定高さで、かつ、水平に保持すべく、前記走行
機体１に対する左右の走行装置３，３の接地部の
上下位置を調節する制御が行われるとともに、前
記刈取部２に対地高さ検出用の距離センサ９が設
けられ、このセンサ９からの情報に基いて刈高さ
制御が行われることを特徴とするコンバイン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11046882A JPS592630A (ja) | 1982-06-25 | 1982-06-25 | コンバイン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11046882A JPS592630A (ja) | 1982-06-25 | 1982-06-25 | コンバイン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS592630A JPS592630A (ja) | 1984-01-09 |
| JPH0412086B2 true JPH0412086B2 (ja) | 1992-03-03 |
Family
ID=14536467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11046882A Granted JPS592630A (ja) | 1982-06-25 | 1982-06-25 | コンバイン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS592630A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH074100B2 (ja) * | 1986-06-28 | 1995-01-25 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JPS6312214A (ja) * | 1986-06-30 | 1988-01-19 | 株式会社クボタ | コンバイン |
| JP2563382Y2 (ja) * | 1990-06-14 | 1998-02-18 | セイレイ工業株式会社 | コンバインの刈取制御装置 |
| JP2758292B2 (ja) * | 1991-10-01 | 1998-05-28 | 株式会社クボタ | コンバインの刈高制御装置 |
| JP2758294B2 (ja) * | 1991-10-03 | 1998-05-28 | 株式会社クボタ | コンバインの刈高制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51145724A (en) * | 1975-06-07 | 1976-12-14 | Iseki Agricult Mach | Crawler type running gear for combine or the like |
| JPS608083B2 (ja) * | 1977-06-24 | 1985-02-28 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機 |
-
1982
- 1982-06-25 JP JP11046882A patent/JPS592630A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS592630A (ja) | 1984-01-09 |
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