JPS5941192A - 並列駆動制御系の異常動作検出方式 - Google Patents
並列駆動制御系の異常動作検出方式Info
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- JPS5941192A JPS5941192A JP57151402A JP15140282A JPS5941192A JP S5941192 A JPS5941192 A JP S5941192A JP 57151402 A JP57151402 A JP 57151402A JP 15140282 A JP15140282 A JP 15140282A JP S5941192 A JPS5941192 A JP S5941192A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 22
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 9
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 9
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は二系統の駆動制御系を並列に駆動する場合の異
常動作検出方式に関する。
常動作検出方式に関する。
従来から電動機と、クラッチと、減速機と、ビニオンと
から構成された駆動制御系を二系統使用し、それらを並
列駆動することにより可動部材を回転駆動制御するザー
ボ系駆動装置の異常動作を検知する方式としては二系統
より成る駆動制御系の各電動機に流れる電流を検出し、
その値によシ直接的に判定を行なっていた。しかし、電
動機の駆動回路における１子の帰路等で二系統の駆動回
路のうちの一方に雪、流が一方向に流れたままの状態と
なった時には、いま一方の駆動回路には上記回転方向を
打ち消す方向に電流が流れるように制御される。その際
、各駆動制御系の機械的な結合を与えるクラッチがすベ
シを起している場合には各駆動制御系における笛、動機
の電流を検出するだけではクラッチのすべり全検知でき
ず、クラッチ面の摩耗の二次障害を防ぐことができない
という欠点があった。
から構成された駆動制御系を二系統使用し、それらを並
列駆動することにより可動部材を回転駆動制御するザー
ボ系駆動装置の異常動作を検知する方式としては二系統
より成る駆動制御系の各電動機に流れる電流を検出し、
その値によシ直接的に判定を行なっていた。しかし、電
動機の駆動回路における１子の帰路等で二系統の駆動回
路のうちの一方に雪、流が一方向に流れたままの状態と
なった時には、いま一方の駆動回路には上記回転方向を
打ち消す方向に電流が流れるように制御される。その際
、各駆動制御系の機械的な結合を与えるクラッチがすベ
シを起している場合には各駆動制御系における笛、動機
の電流を検出するだけではクラッチのすべり全検知でき
ず、クラッチ面の摩耗の二次障害を防ぐことができない
という欠点があった。
本発明の目的は二系統の駆動制御系の出力Ｍ１流。
を検出して両者の差全求め、さらに減速機とビニオンと
によるバックラッシュ１＆：電気的に減少させるように
、互いに逆方向の駆動トルクを加えるアンチバックラッ
シュ方式を採用し、これによυバックラッシュｆｔ表わ
すバイアス？１１．随分ケ上記％ ’Ｑ流から差引き、
この演幻結果の絶対値を積分し、積分出力が大きいとき
に異常と判定することができる並列駆動制御系の異常動
作検出方式を提供するととＫある。
によるバックラッシュ１＆：電気的に減少させるように
、互いに逆方向の駆動トルクを加えるアンチバックラッ
シュ方式を採用し、これによυバックラッシュｆｔ表わ
すバイアス？１１．随分ケ上記％ ’Ｑ流から差引き、
この演幻結果の絶対値を積分し、積分出力が大きいとき
に異常と判定することができる並列駆動制御系の異常動
作検出方式を提供するととＫある。
本発明による異常動作検出方式６・に系統の第１および
第２の電動機と、第１および第２のクラッチと、第１お
よび第２の減速機と、第１および第２のピニオンとを具
備し、可動部月を回転駆動制御するための並列駆動側■
）系に含まれたものである。
第２の電動機と、第１および第２のクラッチと、第１お
よび第２の減速機と、第１および第２のピニオンとを具
備し、可動部月を回転駆動制御するための並列駆動側■
）系に含まれたものである。
異常動作検出方式は異常検出部により実現され、異常検
出部は演算手段と、絶対値回路と、積分回路と、比較回
路と、アラーム設定器と、ＡＮＤゲートとな具備したも
のである。異常検出部においては二系統の第１および第
２の雷、動機の電流差から８￥１および第２の減速機の
バックラッシュを減少させるための逆方向のトルクを可
動部材に加えるため、１ゆ初に演算手段を使って上記電
流差からあらかじめ設定したバイアス電流の２倍を減じ
る、次に、この値の絶対値を絶対値回路により求め、く
し この絶対値をＩＮＮ開回路よシ積分する積分回路の出力
の大きさがアラーム設定器に設定された閾値を越えたと
きにＶま昇席Ｉ１１作を比較器により検出し検出された
信号ＦｉＡＮＤゲートによυ外部駆動信号との間で論理
稍をとって出力される。
出部は演算手段と、絶対値回路と、積分回路と、比較回
路と、アラーム設定器と、ＡＮＤゲートとな具備したも
のである。異常検出部においては二系統の第１および第
２の雷、動機の電流差から８￥１および第２の減速機の
バックラッシュを減少させるための逆方向のトルクを可
動部材に加えるため、１ゆ初に演算手段を使って上記電
流差からあらかじめ設定したバイアス電流の２倍を減じ
る、次に、この値の絶対値を絶対値回路により求め、く
し この絶対値をＩＮＮ開回路よシ積分する積分回路の出力
の大きさがアラーム設定器に設定された閾値を越えたと
きにＶま昇席Ｉ１１作を比較器により検出し検出された
信号ＦｉＡＮＤゲートによυ外部駆動信号との間で論理
稍をとって出力される。
以下、本発明を実施例について図面、４参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例を実現する構成分示すブロッ
ク図である。第１図において、１は速度指令設定器、２
１ｄ速度偏差増幅器、３ ｉｔ第１０電流増幅器、４ｆ
″ｉ第１のサイリスタ装置、５１″ｉ第１の営１動機、
６け第１の速度発電機、７し１第１のクラッチ、８れｌ
第１の減速機、９１；を第１のビニオン、１０け第１の
過電流検出回路、１１１旋回台、１２け反転増幅器、１
３ ）Ｊ： Ｆ■・２のＭ？、 （ｄｉ、増幅器、１１
ｉ第２のザイリスタク装置、１５Ｆ、ｌ第２の電動機、
１６ｔｒｔ第２の速度発電槽、１Ｔけ第２のクラッチ、
１８Ｆｉ第２の減速機、１９し「叫２のビニオン、２０
け第２の過電流検出回路、２１ｕ可Ｉ！１部材、２２Ｆ
ｉトルクバイアス設定器、２３〜２５ ｉ、＋：第１〜
第３の係数器、２６に絶対値回路、２７に、Ｊ積分回路
、２８は比較回路、２１１．ＡＮＤゲート、３０け異常
検出部、３１１ｒ↑アラ〜ム設定器である。
ク図である。第１図において、１は速度指令設定器、２
１ｄ速度偏差増幅器、３ ｉｔ第１０電流増幅器、４ｆ
″ｉ第１のサイリスタ装置、５１″ｉ第１の営１動機、
６け第１の速度発電機、７し１第１のクラッチ、８れｌ
第１の減速機、９１；を第１のビニオン、１０け第１の
過電流検出回路、１１１旋回台、１２け反転増幅器、１
３ ）Ｊ： Ｆ■・２のＭ？、 （ｄｉ、増幅器、１１
ｉ第２のザイリスタク装置、１５Ｆ、ｌ第２の電動機、
１６ｔｒｔ第２の速度発電槽、１Ｔけ第２のクラッチ、
１８Ｆｉ第２の減速機、１９し「叫２のビニオン、２０
け第２の過電流検出回路、２１ｕ可Ｉ！１部材、２２Ｆ
ｉトルクバイアス設定器、２３〜２５ ｉ、＋：第１〜
第３の係数器、２６に絶対値回路、２７に、Ｊ積分回路
、２８は比較回路、２１１．ＡＮＤゲート、３０け異常
検出部、３１１ｒ↑アラ〜ム設定器である。
第１図は速度指令設定器１によってｔｚ腎定した目標速
度で可動部月２１を駆動するための速度制御系を示すも
のである。可動部材２１に取付けら）１．た歯車付きの
旋回台１１には、第１および第２の電動機５，１５と、
第１および？Ｐ、２のクラッチ７゜２の駆動制御系が結
合されている。第１および第２の１１ｃ動機５，１５０
回転は、第１および第２のクラッチ７ 、１７、第１お
よび第２の減速機８゜１８、第１および第２のピニオン
９，１９の順に旋回台１１Ｃ伝達される。最初に、速度
指令設定器１によって設定された目標速度と、それぞれ
第１および第２の速度発電機６，１６によって検出され
た第１および第２の電動機５，１５の速度のそれぞれの
平均値とを比較する。そのうち、速度偏差増幅器２の出
力にはトルクバイアス設定器２２の各系統に出力が逆極
性で加ηされ、それぞれの系統の電流指令値となる。第
１および第２の電流増幅器３，１３によって指示された
電流指令値は、各系統ととに出力電流と比較され、その
差電流が零となるようＫそれぞれ第１および第２のサイ
リスタ装置４，１４を制御して、それぞれ第１および第
２の電動機５，１５を駆動制御する。
度で可動部月２１を駆動するための速度制御系を示すも
のである。可動部材２１に取付けら）１．た歯車付きの
旋回台１１には、第１および第２の電動機５，１５と、
第１および？Ｐ、２のクラッチ７゜２の駆動制御系が結
合されている。第１および第２の１１ｃ動機５，１５０
回転は、第１および第２のクラッチ７ 、１７、第１お
よび第２の減速機８゜１８、第１および第２のピニオン
９，１９の順に旋回台１１Ｃ伝達される。最初に、速度
指令設定器１によって設定された目標速度と、それぞれ
第１および第２の速度発電機６，１６によって検出され
た第１および第２の電動機５，１５の速度のそれぞれの
平均値とを比較する。そのうち、速度偏差増幅器２の出
力にはトルクバイアス設定器２２の各系統に出力が逆極
性で加ηされ、それぞれの系統の電流指令値となる。第
１および第２の電流増幅器３，１３によって指示された
電流指令値は、各系統ととに出力電流と比較され、その
差電流が零となるようＫそれぞれ第１および第２のサイ
リスタ装置４，１４を制御して、それぞれ第１および第
２の電動機５，１５を駆動制御する。
第１および第２の減速機８，１８や、第１および第２の
ピニオン９，１９の歯車系にバックラッシュがあると、
制御ループが不安定となる。これを減少させるためには
、二つの駆動制御系Ｖｃ崩いに逆方向の駆動トルクをわ
ずかに加えるアンチバックラッシュ方式が一般に採用さ
れている。このバイアス量を設定するのがトルクバイア
ス設定器２２である。従来の異常検出法においては、各
系統の出力電流を各々第１および第２の過電流検出回路
１０．２０によって監視し、過電流が流れたときに警報
を発生するものが代表的なものであった。これを補う目
的で付加した異常検出部３０が本発明を特徴づけるもの
である。以下に異常検出部３０の動作を詳述する。第１
の電動機５および第２の電動機１５の出力電流をそれぞ
れＩＩ 、Ｉ２とし、トルクバイアス設定器２２によっ
て設定されるバイアス電流値’ｆ ＩＢＩＡＳ とす
ると、本発明の異常検出部３０では（１ｌ−Ｉ２ ２
Ｉ−Ｂ−、［Ａｓ）の演算が実行され、その絶対（ｍを
積分する精分回路２Ｔの出力がアラーム設定器３１の出
力と比較される。積分回路２７の出力が設定レベルＳｍ
をを越えると、比較回路２８の出力が高レベル、すなわ
ち論理値１となり、ＡＮＤゲート２９により駆動信号と
の論理積がとられて警報信号全発生する。この構成にお
いて正常な駆動が行われているときの電流指令値、すな
わち速度偏差増幅器２の出力？ｌａとすると、 Ｉｔ’ｉｌＢ＋ＩＢ工Ａｓ ” ” ”’−ＩＢＩＡＦＩ となる。したがって、異常検出部３ｏの出力ｓ＃１ｉｓ
１′；ｌ（Ｉ Ｒ十ＩＢＩＡ８ ）−（Ｉａ−ＩＢＩＡ
Ｓ）−２ＩＢＩＡＳ＋″０＜ Ｓ ｎｌ となる。よって、比較回路２８の出力は低ｌ／ベル、す
なわち論理値０となり、警報は出方されない。
ピニオン９，１９の歯車系にバックラッシュがあると、
制御ループが不安定となる。これを減少させるためには
、二つの駆動制御系Ｖｃ崩いに逆方向の駆動トルクをわ
ずかに加えるアンチバックラッシュ方式が一般に採用さ
れている。このバイアス量を設定するのがトルクバイア
ス設定器２２である。従来の異常検出法においては、各
系統の出力電流を各々第１および第２の過電流検出回路
１０．２０によって監視し、過電流が流れたときに警報
を発生するものが代表的なものであった。これを補う目
的で付加した異常検出部３０が本発明を特徴づけるもの
である。以下に異常検出部３０の動作を詳述する。第１
の電動機５および第２の電動機１５の出力電流をそれぞ
れＩＩ 、Ｉ２とし、トルクバイアス設定器２２によっ
て設定されるバイアス電流値’ｆ ＩＢＩＡＳ とす
ると、本発明の異常検出部３０では（１ｌ−Ｉ２ ２
Ｉ−Ｂ−、［Ａｓ）の演算が実行され、その絶対（ｍを
積分する精分回路２Ｔの出力がアラーム設定器３１の出
力と比較される。積分回路２７の出力が設定レベルＳｍ
をを越えると、比較回路２８の出力が高レベル、すなわ
ち論理値１となり、ＡＮＤゲート２９により駆動信号と
の論理積がとられて警報信号全発生する。この構成にお
いて正常な駆動が行われているときの電流指令値、すな
わち速度偏差増幅器２の出力？ｌａとすると、 Ｉｔ’ｉｌＢ＋ＩＢ工Ａｓ ” ” ”’−ＩＢＩＡＦＩ となる。したがって、異常検出部３ｏの出力ｓ＃１ｉｓ
１′；ｌ（Ｉ Ｒ十ＩＢＩＡ８ ）−（Ｉａ−ＩＢＩＡ
Ｓ）−２ＩＢＩＡＳ＋″０＜ Ｓ ｎｌ となる。よって、比較回路２８の出力は低ｌ／ベル、す
なわち論理値０となり、警報は出方されない。
次に速度指令０の状態において、第２のサイリスタ装置
１４や第２の電流増幅器１３が故障し、第２の駆動系の
出力電圧が最大電圧になりっばなしとなったとき、Ｉ
＊ ” Ｉ ｍｌ’と仮定すると、ＩＩＩＩ〉１ＩＢＩ
ＡＳｌ となり、速度偏差増幅器２の出方を通してこ
の電流■２を打ち消す極性の電流１１＝ ｉ、、、１
＋ｉ ＢＴＡＳ（ただしＩｍｘ ” Ｉ ｒｎ’ン０）
が流れる。このとき、 ＩｓＩ”Ｉ（Ｉｍｔ＋ＩＢｚＡｓ） ｌｍｔ−２ＩＢＩ
ＡＳｌ” ｌ Ｉｍ＋ 十Ｉ ｍ２＋Ｉ ＢＴＡＳ Ｉ
＞Ｓｎ。
１４や第２の電流増幅器１３が故障し、第２の駆動系の
出力電圧が最大電圧になりっばなしとなったとき、Ｉ
＊ ” Ｉ ｍｌ’と仮定すると、ＩＩＩＩ〉１ＩＢＩ
ＡＳｌ となり、速度偏差増幅器２の出方を通してこ
の電流■２を打ち消す極性の電流１１＝ ｉ、、、１
＋ｉ ＢＴＡＳ（ただしＩｍｘ ” Ｉ ｒｎ’ン０）
が流れる。このとき、 ＩｓＩ”Ｉ（Ｉｍｔ＋ＩＢｚＡｓ） ｌｍｔ−２ＩＢＩ
ＡＳｌ” ｌ Ｉｍ＋ 十Ｉ ｍ２＋Ｉ ＢＴＡＳ Ｉ
＞Ｓｎ。
となって警報が出力される。
同様に第１の駆動系の出方電圧が最大電圧になシつばな
しとなったときは、ｌｌ＝ＩｍとするとＩＩｍｔｌ＞ｌ
ＩＢ工ＡＳ＋ となり、ＩＩを打ち消す枦件の電流 Ｉｓ ＝−Ｉｓ２ ＩＢＩＡＳ（ただしＩｒｒｌｌ・Ｉ
ｍｖ ＞ ０ ’）が流れ、このとき、 Ｉｓ Ｉ＝Ｉ Ｉｍｔ−（−Ｉｍｚ−ＴＢ、ｒＡｓ ）
−２１ＢＴＡＳ！＝ｌＩｍｔ＋Ｉｙｙ１ｚ ＩＢ工＊
ｓｉ＞Ｓｍとなシ警報が出力される。
しとなったときは、ｌｌ＝ＩｍとするとＩＩｍｔｌ＞ｌ
ＩＢ工ＡＳ＋ となり、ＩＩを打ち消す枦件の電流 Ｉｓ ＝−Ｉｓ２ ＩＢＩＡＳ（ただしＩｒｒｌｌ・Ｉ
ｍｖ ＞ ０ ’）が流れ、このとき、 Ｉｓ Ｉ＝Ｉ Ｉｍｔ−（−Ｉｍｚ−ＴＢ、ｒＡｓ ）
−２１ＢＴＡＳ！＝ｌＩｍｔ＋Ｉｙｙ１ｚ ＩＢ工＊
ｓｉ＞Ｓｍとなシ警報が出力される。
以上説明したように１本発明による異常動作検出方式を
付加することにょシ、従来の各駆動制御系ごとの過電流
検出回路だけでは検出が１１雛であったような駆動制御
系を構成する素子の短絡障害等にともなうものであって
、がっ二系統の駆動系が互いに逆方向に回転されようと
した際に起こることがあるクラッチ、減速機等の機械的
な駆動部の障害を未然に防止することが可能となるとい
う効果がある。
付加することにょシ、従来の各駆動制御系ごとの過電流
検出回路だけでは検出が１１雛であったような駆動制御
系を構成する素子の短絡障害等にともなうものであって
、がっ二系統の駆動系が互いに逆方向に回転されようと
した際に起こることがあるクラッチ、減速機等の機械的
な駆動部の障害を未然に防止することが可能となるとい
う効果がある。
第１図は本発明による並列駆動制御系の異常動作検出方
式を含む構成の一実施例分水すブロック図である。 １・・・速度指令設定器 ２・・・速度偏差増幅器 ３．１３・・・電流増幅器 ４．１４・・・リーイリスタ装置 ５．１５・・・屯＄ｊ１機 ６．１６・啼・速度発電機 ７．１７−・・クラッチ ８．１８・・・減速機 ９．１９０ＩＩ１１ピニオン １０．２０・・・過電流検出回路 １１拳・ｅ旋回台 １２＠・・反転増幅器 ２１・・・可動部側 ２２・・・トルクバイアス設定器 ２３．２４，２５ａｅ・係数器 ２６・・・絶対値回路 ２７−・＠精分回路 ２８・・・比較回路 ２９−−− ＡＮＭ、１路 ３０嗜・・異常検出部 ３１・・・アラーム設定器 特許出願人 日本電気株式会社 代理人 弁理」−丼 ノ ロ ８
式を含む構成の一実施例分水すブロック図である。 １・・・速度指令設定器 ２・・・速度偏差増幅器 ３．１３・・・電流増幅器 ４．１４・・・リーイリスタ装置 ５．１５・・・屯＄ｊ１機 ６．１６・啼・速度発電機 ７．１７−・・クラッチ ８．１８・・・減速機 ９．１９０ＩＩ１１ピニオン １０．２０・・・過電流検出回路 １１拳・ｅ旋回台 １２＠・・反転増幅器 ２１・・・可動部側 ２２・・・トルクバイアス設定器 ２３．２４，２５ａｅ・係数器 ２６・・・絶対値回路 ２７−・＠精分回路 ２８・・・比較回路 ２９−−− ＡＮＭ、１路 ３０嗜・・異常検出部 ３１・・・アラーム設定器 特許出願人 日本電気株式会社 代理人 弁理」−丼 ノ ロ ８
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 二系統の第１および第２の可、動機と、第１および第２
のクラッチと、第１および２．２の減速機と。 第１および第２のピニオンとを具備し、可動部側を回転
駆動制御するための並列駆動制御系に含まれた異常動作
検出方式であって、演算手段と、絶対値回路と、積分回
路と、比較回路と、アラーム設定器と、ＡＮＤゲートと
を具備した異常検出部によって、前記二系統の第１およ
び第２の電動枦の電流差から前記第１および第２の減速
機のバックラッシュを減少させるための逆方向のトルク
を前記可動部材に加えるため、前記演算手段により前記
電流差からあらかじめ設定したバイアス電流の２倍を減
じ、この値の絶対値を前記絶対値回路によシ求め、前記
絶対値を積分するための前記積分回路の出力の大きさが
前記アラーム設定器に設定された閾値を越えたときに異
常動作を前記比較器によシ検出し、さらに前記ＡＮＤゲ
ートによシ外部駆動信号と前記比較器の出力と會ＡＮＤ
ゲート出力することを特徴とした並列駆動制御系の異常
動作検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57151402A JPS5941192A (ja) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | 並列駆動制御系の異常動作検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57151402A JPS5941192A (ja) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | 並列駆動制御系の異常動作検出方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5941192A true JPS5941192A (ja) | 1984-03-07 |
| JPS6259556B2 JPS6259556B2 (ja) | 1987-12-11 |
Family
ID=15517802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57151402A Granted JPS5941192A (ja) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | 並列駆動制御系の異常動作検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5941192A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63194056U (ja) * | 1987-05-31 | 1988-12-14 | ||
| JPH01149854U (ja) * | 1988-04-09 | 1989-10-17 |
-
1982
- 1982-08-31 JP JP57151402A patent/JPS5941192A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6259556B2 (ja) | 1987-12-11 |
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