JPS5947147B2 - ロケツトの姿勢制御装置 - Google Patents
ロケツトの姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPS5947147B2 JPS5947147B2 JP55154077A JP15407780A JPS5947147B2 JP S5947147 B2 JPS5947147 B2 JP S5947147B2 JP 55154077 A JP55154077 A JP 55154077A JP 15407780 A JP15407780 A JP 15407780A JP S5947147 B2 JPS5947147 B2 JP S5947147B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nozzle
- motor chamber
- rocket
- control device
- attitude control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/24—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control
- B64G1/26—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control using jets
- B64G1/262—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control using jets having adjustable angles, e.g. gimbaled thrusters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/40—Arrangements or adaptations of propulsion systems
- B64G1/403—Solid propellant rocket engines
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Toys (AREA)
- Servomotors (AREA)
- Actuator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はロケットの姿勢制御装置に関する。
従来、ロケットの姿勢制御装置としては「航空宇宙工学
便覧」（昭和５２年５月２０−丸善株式会社発行）の１
０． ロケット推進機関の章にもあるように第１図に
示すようなものが知られている。
便覧」（昭和５２年５月２０−丸善株式会社発行）の１
０． ロケット推進機関の章にもあるように第１図に
示すようなものが知られている。
このものは、モータチャンバ１とノズル２との間に耐熱
ゴム３と金属軸４とを複数層に積層した円筒状のフレキ
シブルジヨイント５を介在させるとともに、後端がノズ
ル２外周に、ビス院ノ田ンド６の先端がモータチャンバ
１にポールジヨイント（図示せず）を介して連結された
一対のシリンダ７をノズル２の中心軸回りに互に９０度
離隔して配置し、シリンダ７を作動してピストンロッド
６の突出量を制御することによりノズル２を全方向に振
らせるものである。
ゴム３と金属軸４とを複数層に積層した円筒状のフレキ
シブルジヨイント５を介在させるとともに、後端がノズ
ル２外周に、ビス院ノ田ンド６の先端がモータチャンバ
１にポールジヨイント（図示せず）を介して連結された
一対のシリンダ７をノズル２の中心軸回りに互に９０度
離隔して配置し、シリンダ７を作動してピストンロッド
６の突出量を制御することによりノズル２を全方向に振
らせるものである。
しかしながら、このものは、推進薬グレイン（図示せず
）が燃焼してモータチャンバの内圧が上昇すると、フレ
キシブルジヨイント５の耐熱ゴム３が弾性変形可能であ
るため前記内圧を受けて、ノズル２が後方に移動しよう
とする。
）が燃焼してモータチャンバの内圧が上昇すると、フレ
キシブルジヨイント５の耐熱ゴム３が弾性変形可能であ
るため前記内圧を受けて、ノズル２が後方に移動しよう
とする。
しかしシリンダ７が一種のリンクとして作用し、このた
め、第１図において仮想線で示すように、ノズル２にミ
スアラインメントが発生するという問題点があった。
め、第１図において仮想線で示すように、ノズル２にミ
スアラインメントが発生するという問題点があった。
しかも、このミスアラインメントによってロケットには
不要な横推力が与えられ、この横推力はロケットの姿勢
をくずすという問題点があった。
不要な横推力が与えられ、この横推力はロケットの姿勢
をくずすという問題点があった。
この発明は、このような従来の問題点に着目しでなされ
たもので、フレキシブルジヨイントとシリンダとを備え
たロケットの姿勢制御装置において、モータチャンバ内
圧に応じてシリンダを伸縮させるためのモータチャンバ
内圧を検出する検出機構を設けることにより上記問題点
を解決することを目ｎ勺としている。
たもので、フレキシブルジヨイントとシリンダとを備え
たロケットの姿勢制御装置において、モータチャンバ内
圧に応じてシリンダを伸縮させるためのモータチャンバ
内圧を検出する検出機構を設けることにより上記問題点
を解決することを目ｎ勺としている。
以下、この発明を図面に基づいて説明する。
第２図はこの発明の一実施例を示すものである。
まず、構成を説明するが、従来と同一部分には同一符号
を付しその説明は省略するとともに異った部分のみ説明
する。
を付しその説明は省略するとともに異った部分のみ説明
する。
第２図において、前記一対のシリンダ７は全体として揺
動機構を構成している。
動機構を構成している。
１１は検出機構としての圧力検出センサであり、この圧
力検出センサ１１は、モータチャンバ１後端部に形成さ
れた貫通孔１２に一端を連結した第１信号路１４の途中
に熱の影響を受けないようにモータチャンバ１から離し
て設けである。
力検出センサ１１は、モータチャンバ１後端部に形成さ
れた貫通孔１２に一端を連結した第１信号路１４の途中
に熱の影響を受けないようにモータチャンバ１から離し
て設けである。
第１信号路１４の他端には関数発生器１５が接続され、
この関数発生器１５（１第２信号路１６を介してサーボ
アンプ１７に接続されている。
この関数発生器１５（１第２信号路１６を介してサーボ
アンプ１７に接続されている。
サーボアンプ１７は第３信号路１８を介して前記シリン
ダ７のサーボバルブ７ａに接続されており、このサーボ
バルブの作動によりピストンロッド６が突出したり引っ
込んだりする。
ダ７のサーボバルブ７ａに接続されており、このサーボ
バルブの作動によりピストンロッド６が突出したり引っ
込んだりする。
１９は、シリンダ７に内蔵されたピストンロッド６の移
動量を検知するセンサ（図示していない）からフィード
バック信号Ｆをサーボアンプ１７にフィードバックする
、フィードバック路である。
動量を検知するセンサ（図示していない）からフィード
バック信号Ｆをサーボアンプ１７にフィードバックする
、フィードバック路である。
２０はロケットの姿勢を制御するために図外の制御装置
からの制御信号Ｃをサーボアンプ１７に伝達する第４信
号路である。
からの制御信号Ｃをサーボアンプ１７に伝達する第４信
号路である。
前記関数発生器１５には、モータチャンバ１の内圧とフ
レキシブルジヨイント５の変形量、すなわらノズル２の
傾動量、とが一定の相関関係にあるため、この相関関係
を表わすプログラムが組み込まれており、このプログラ
ムにより圧力検出センサ１１からの出力信号Ｓが変換さ
れて関数発生器１５からサーボアンプ１７に送られる出
力信号Ｐとなる。
レキシブルジヨイント５の変形量、すなわらノズル２の
傾動量、とが一定の相関関係にあるため、この相関関係
を表わすプログラムが組み込まれており、このプログラ
ムにより圧力検出センサ１１からの出力信号Ｓが変換さ
れて関数発生器１５からサーボアンプ１７に送られる出
力信号Ｐとなる。
次に作用を説明する。
今、モーフチャンバ１内の図示していない推進薬ダレイ
ンに着火され、モータチャンバ１の内圧が上昇すると、
フレキシブルジヨイント５の耐熱ゴム３が内圧に応じた
量だけ弾性圧縮される。
ンに着火され、モータチャンバ１の内圧が上昇すると、
フレキシブルジヨイント５の耐熱ゴム３が内圧に応じた
量だけ弾性圧縮される。
このとき、モータチャンバ１の内圧は圧力検出センサ１
１により検出され、出力信号Ｓが関数発生器１５に送ら
れる。
１により検出され、出力信号Ｓが関数発生器１５に送ら
れる。
この出力信号Ｓは関数発生器１５内において、前記プロ
グラムにより変換された後出力信号Ｐとしてサーボアン
プ１７に送られる。
グラムにより変換された後出力信号Ｐとしてサーボアン
プ１７に送られる。
サーボアンプ１１において、この出力信号Ｐは増幅され
出力信号Ａとなってシリンダ７のサーボバルブ７ａに送
られ、ピストンロッド６をノズル２の傾動量に応じた量
だけ突出させる。
出力信号Ａとなってシリンダ７のサーボバルブ７ａに送
られ、ピストンロッド６をノズル２の傾動量に応じた量
だけ突出させる。
この結果、シリンダ７がリンクとして作用せず、ノズル
２には第２図に仮想線で示すようにミスアラインメント
が発生しない。
２には第２図に仮想線で示すようにミスアラインメント
が発生しない。
また、ロケットの飛翔中にモータチャンバ１の内圧が変
化すると、この内圧変化に応じてシリンダ７のピストン
ロッド６が突出あるいは引っ込み、常にノズル２のミス
アラインメントは防止される。
化すると、この内圧変化に応じてシリンダ７のピストン
ロッド６が突出あるいは引っ込み、常にノズル２のミス
アラインメントは防止される。
なお、このとき、ピストンロッド６の移動量を表わすフ
ィードバック信号Ｆがフィードバック路１９を介してサ
ーボアンプ１７に送られ、ピストンロッド６の移動がフ
ィードバック制御される。
ィードバック信号Ｆがフィードバック路１９を介してサ
ーボアンプ１７に送られ、ピストンロッド６の移動がフ
ィードバック制御される。
次に、ノズル２を首振り運動させ、ロケットの姿勢制御
をする場合は、制御装置からの制御信号Ｃをサーボアン
プ１７を介してシリンダ７に送り、そのピストンロッド
６を突出あるいは引っ込ませる。
をする場合は、制御装置からの制御信号Ｃをサーボアン
プ１７を介してシリンダ７に送り、そのピストンロッド
６を突出あるいは引っ込ませる。
このとき、サーボアンプ１７からシリンダ７に送られる
出力信号Ａ値は出力信号Ｐ値に制御信号Ｃ値を単に加算
増幅した値であるため、ノズル２は制御信号Ｃにみあっ
た角度だけ確実に揺動する。
出力信号Ａ値は出力信号Ｐ値に制御信号Ｃ値を単に加算
増幅した値であるため、ノズル２は制御信号Ｃにみあっ
た角度だけ確実に揺動する。
以上説明してきたように、この発明によれば、ノズルの
ミスアラインメントが簡単かつ確実に解消でき、したが
って、ロケットの姿勢制御が容易となり、また、その飛
翔安全性を高めることができる。
ミスアラインメントが簡単かつ確実に解消でき、したが
って、ロケットの姿勢制御が容易となり、また、その飛
翔安全性を高めることができる。
第１図は従来のロケットの姿勢制御装量を示すその一部
断面側面図、第２図はこの発明に係るロケットの姿勢制
御装置の一実施例を示すその一部断面側面図である。 １・・・・・・モータチャンバ、２・・・・・・ノズル
、７・・・・・・シリンダ、１１・・・・・・検出機構
。
断面側面図、第２図はこの発明に係るロケットの姿勢制
御装置の一実施例を示すその一部断面側面図である。 １・・・・・・モータチャンバ、２・・・・・・ノズル
、７・・・・・・シリンダ、１１・・・・・・検出機構
。
Claims (1)
- １ モータチャンバとノズルとの間に介在されたフレキ
シブルジヨイントと、ノズルの中心軸回りに互いに９０
度離隔して配置され、それぞれ一端がモータチャンバに
他端がノズルに連結されてノズルを揺動させる少なくと
も一対のシリンダと、シリンダを制御するサーボバルブ
と、を備えたロケットの姿勢制御装置において、モータ
チャンバ内圧を検出する検出機構を設けて該検出機構の
信号をサーボバルブに人力し、ロケットの飛翔中に検出
機構により検出されたモータチャンバ内圧に応じてシリ
ンダを伸縮させノズルのミスアラインメントを防止する
ようにしたことを特徴とするロケットの姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55154077A JPS5947147B2 (ja) | 1980-10-31 | 1980-10-31 | ロケツトの姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55154077A JPS5947147B2 (ja) | 1980-10-31 | 1980-10-31 | ロケツトの姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5779234A JPS5779234A (en) | 1982-05-18 |
| JPS5947147B2 true JPS5947147B2 (ja) | 1984-11-16 |
Family
ID=15576380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55154077A Expired JPS5947147B2 (ja) | 1980-10-31 | 1980-10-31 | ロケツトの姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5947147B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60241545A (ja) * | 1984-05-12 | 1985-11-30 | Nippon Steel Corp | ワイヤ−ロ−プの端末部 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2588739B2 (ja) * | 1988-02-23 | 1997-03-12 | 防衛庁技術研究本部長 | ロケットの飛翔方向制御装置 |
| JP2615202B2 (ja) * | 1989-06-09 | 1997-05-28 | 三菱重工業株式会社 | 飛しょう体の推力偏向装置 |
-
1980
- 1980-10-31 JP JP55154077A patent/JPS5947147B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60241545A (ja) * | 1984-05-12 | 1985-11-30 | Nippon Steel Corp | ワイヤ−ロ−プの端末部 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5779234A (en) | 1982-05-18 |
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