JPS5956982A - ワ−クセンサ - Google Patents
ワ−クセンサInfo
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- JPS5956982A JPS5956982A JP16907182A JP16907182A JPS5956982A JP S5956982 A JPS5956982 A JP S5956982A JP 16907182 A JP16907182 A JP 16907182A JP 16907182 A JP16907182 A JP 16907182A JP S5956982 A JPS5956982 A JP S5956982A
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- JP
- Japan
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- welding
- workpiece
- contact needle
- power supply
- welded
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- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 206010041235 Snoring Diseases 0.000 description 1
- 241001422033 Thestylus Species 0.000 description 1
- 229910000870 Weathering steel Inorganic materials 0.000 description 1
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- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
- B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、溶接時に被溶接物の位置を検出するワーク
セン→ノーに関し、検出の方向性をなくし、簡易な電源
装置により、精度よく被溶接物を検出できるようにする
ことを目的とする。
セン→ノーに関し、検出の方向性をなくし、簡易な電源
装置により、精度よく被溶接物を検出できるようにする
ことを目的とする。
従来、溶接ロボット等に設けられる被溶接物の位置検出
用のワークセンサは、磁気式、光式および触針式のもの
かあり、磁気式の場合、センサの検出精度が低いととも
−に、温度の影響を受は易く、検出の方向性があり、光
式の場合、高価であるとともに、溶接により発生するス
パッタやヒユームによシ光源部か覆われて光を投射でき
なくなるという欠点がある。
用のワークセンサは、磁気式、光式および触針式のもの
かあり、磁気式の場合、センサの検出精度が低いととも
−に、温度の影響を受は易く、検出の方向性があり、光
式の場合、高価であるとともに、溶接により発生するス
パッタやヒユームによシ光源部か覆われて光を投射でき
なくなるという欠点がある。
一方、触針式の場合、溶接トーチ内を送給される溶接ワ
イヤと被溶接物との間にコンデンサに充電された５００
■の直流電圧を印加し、前記ワイヤの被溶接物への接触
による前記コンデンサの放電を検出して前記被溶接物の
位置を検出するセンサレスセンサ、Ｃ１も発振回路およ
び該発振回路に接続された針状のアンテナからなり、前
記アンテナの被溶接物への接触による静電容量の変化を
検出して前記被溶接物の位置を検出する静電式クツチセ
ンサ、取付体の先端部に設けられたリミットスイッチの
被溶接物への接触によるオン、オフを検出して前記被溶
接物の位置を検出するリミットスイッチ式センサ等があ
るが、前記センサレスセンサでは、検出精度が±０．５
．ｌｌ、Ｉと低いとともに、溶接ワイヤに５００Ｖの直
流電圧を供給することができるように、溶接機の電源部
を絶縁仕様の太きなもＤにしなけれはならず、前記静電
式タッチセンサでは、被溶接物表面の塗膜により検出の
確実性が低く、＋’＋ｉｉ記リミットリミツトスイッチ
式セン検出精度か＋０．２ｍｍとあ捷り高くなく、リミ
ットスイッチの接片の取付は方向が一義的であるために
検出の方向性かあるという各々の欠点がある。
イヤと被溶接物との間にコンデンサに充電された５００
■の直流電圧を印加し、前記ワイヤの被溶接物への接触
による前記コンデンサの放電を検出して前記被溶接物の
位置を検出するセンサレスセンサ、Ｃ１も発振回路およ
び該発振回路に接続された針状のアンテナからなり、前
記アンテナの被溶接物への接触による静電容量の変化を
検出して前記被溶接物の位置を検出する静電式クツチセ
ンサ、取付体の先端部に設けられたリミットスイッチの
被溶接物への接触によるオン、オフを検出して前記被溶
接物の位置を検出するリミットスイッチ式センサ等があ
るが、前記センサレスセンサでは、検出精度が±０．５
．ｌｌ、Ｉと低いとともに、溶接ワイヤに５００Ｖの直
流電圧を供給することができるように、溶接機の電源部
を絶縁仕様の太きなもＤにしなけれはならず、前記静電
式タッチセンサでは、被溶接物表面の塗膜により検出の
確実性が低く、＋’＋ｉｉ記リミットリミツトスイッチ
式セン検出精度か＋０．２ｍｍとあ捷り高くなく、リミ
ットスイッチの接片の取付は方向が一義的であるために
検出の方向性かあるという各々の欠点がある。
この発明は、］）口記の点に留意してなされたものであ
り、内部を溶接ワイヤが送給される溶接トーチに並設さ
れた基部と、該基部に取付けられた回転器と、該回転器
に一端部か連結され前記回転器の作動時に他端部か前記
ワイヤの先端部と同一位置に移動されて電源装置により
被溶接物との間に電圧が印加さノする接触ｔ（とを備え
たことを特徴とするワークセンサを提供するものである
。
り、内部を溶接ワイヤが送給される溶接トーチに並設さ
れた基部と、該基部に取付けられた回転器と、該回転器
に一端部か連結され前記回転器の作動時に他端部か前記
ワイヤの先端部と同一位置に移動されて電源装置により
被溶接物との間に電圧が印加さノする接触ｔ（とを備え
たことを特徴とするワークセンサを提供するものである
。
したがって、この発明のワークセンサによると、回転器
を作動して接触針の他端部を溶接ワイヤの先端部と同一
位置に移動し、電源装置により前記接触針と被溶接物と
の間に電圧を印加することにより、前記接触針の他端部
の前記被溶接物への接触時の前記電源装置の放電を検出
して前記被溶接物の位置を検出することができ、検出の
方向性をなくし、溶接機の電源部を絶縁仕様の大きなも
のにすることもなく、簡易な前記電源装置により、精度
よく確実に被溶接物を検出することができる。
を作動して接触針の他端部を溶接ワイヤの先端部と同一
位置に移動し、電源装置により前記接触針と被溶接物と
の間に電圧を印加することにより、前記接触針の他端部
の前記被溶接物への接触時の前記電源装置の放電を検出
して前記被溶接物の位置を検出することができ、検出の
方向性をなくし、溶接機の電源部を絶縁仕様の大きなも
のにすることもなく、簡易な前記電源装置により、精度
よく確実に被溶接物を検出することができる。
つきに、この発明を、その１実施例を示しだ図面ととも
に詳細に説明する。
に詳細に説明する。
ｔ］Ｂ’ｌ：溶接ロボットのアームの先端部（２）に取
付けられ内部を溶接ワイヤか送給される溶接トーチ、（
３）はトーチ（１）に並設してトーチ（１）の周囲を回
転自在にｉ′ｌ′ｌｊ記先端部（２）に取付けられ取付
軸ｆ４１および４個のボルト（５）により固定された基
部、（６）は基部（３）の右側面に一体に形成された断
面り字状の取付体、（７） 、 （７）は取付体（６）
の内側左端部および内側中央部にそれぞｈねじ（８）に
より取付けられた断面り字状の第１固定体および第２固
定体、（９）はコイルへの通電による作動時に回転軸（
９１が所定角度回転する回転器であるロータリソレノイ
ドであり、ケース小′ に一体に設けら戸嘔じ溝が形成された固定軸ｆｌｏ）が
、第１固定体（７）に透設されだ透孔に挿通されてナツ
ト（］］）により固定されており、通電停止により回転
軸（３））か作動時と逆方向に回転して元の状態に戻る
。
付けられ内部を溶接ワイヤか送給される溶接トーチ、（
３）はトーチ（１）に並設してトーチ（１）の周囲を回
転自在にｉ′ｌ′ｌｊ記先端部（２）に取付けられ取付
軸ｆ４１および４個のボルト（５）により固定された基
部、（６）は基部（３）の右側面に一体に形成された断
面り字状の取付体、（７） 、 （７）は取付体（６）
の内側左端部および内側中央部にそれぞｈねじ（８）に
より取付けられた断面り字状の第１固定体および第２固
定体、（９）はコイルへの通電による作動時に回転軸（
９１が所定角度回転する回転器であるロータリソレノイ
ドであり、ケース小′ に一体に設けら戸嘔じ溝が形成された固定軸ｆｌｏ）が
、第１固定体（７）に透設されだ透孔に挿通されてナツ
ト（］］）により固定されており、通電停止により回転
軸（３））か作動時と逆方向に回転して元の状態に戻る
。
（１２） ！、ｉｔ−＋−クリソレノイド（９）の回転
軸（９（の右端部に取付りらｈだ第１歯車、ｃ層は第１
軸受０４）を介して第２固定体（７１に１侵通された挿
通軸、（ＩＯは挿通軸（１■の左端部に固着され中央部
ないし左半部にわたって形成さｔｚだ歯が第１歯車０１
）に噛合した円柱状の第２歯車、ｕｏは挿通軸（１艷の
右端部のねじ部に嵌挿さ）′してナラ１−Ｑ７）Ｋより
固着されだかさ歯車からなる第３歯ｊｌｊ、θ８）は取
付体（６）の内側右端部にねしく８）により取イ・１け
られた第３固定体、（１９）は第２軸受（イ）を介して
第３固定体（１＠に」１下方向に嵌挿された伝達軸、（
２１）は伝達軸（＋９）の下端部に固着された第３歯車
＜ｉｆ９に噛合するかさ歯車からなる第４歯車であり、
第１〜第４歯車（功、０υ、Ｑ（！、（２１）Ｋよシ、
回転伝達機構部（２）か構成されている。（ハ）は伝達
軸Ｑ９）の上端部に軸着され後端部に水平方向の遊通孔
（ホ）が透設さハだ回１１を体、（ハ）は一端部が回転
体（ハ）の遊通孔（２４）に過通されねしい）により固
定され検出時に電源装置１′１により被溶接物との間に
電圧が印加される接触針、（イ）は第３固定体（１８）
の右方の取付体（６）の内側にねしく８）Ｋより取付け
られたストッパであり、上端部に接触針（イ）の横Ｖ字
状の位置決め溝（ハ）が形成されている。なお、第２図
中の２点鎖線は、溶接時にロータリンレノイド（９）お
よび回転伝達機構部（ハ）を遮蔽してスパッタ等から保
護するために設けられるカバーである。
軸（９（の右端部に取付りらｈだ第１歯車、ｃ層は第１
軸受０４）を介して第２固定体（７１に１侵通された挿
通軸、（ＩＯは挿通軸（１■の左端部に固着され中央部
ないし左半部にわたって形成さｔｚだ歯が第１歯車０１
）に噛合した円柱状の第２歯車、ｕｏは挿通軸（１艷の
右端部のねじ部に嵌挿さ）′してナラ１−Ｑ７）Ｋより
固着されだかさ歯車からなる第３歯ｊｌｊ、θ８）は取
付体（６）の内側右端部にねしく８）により取イ・１け
られた第３固定体、（１９）は第２軸受（イ）を介して
第３固定体（１＠に」１下方向に嵌挿された伝達軸、（
２１）は伝達軸（＋９）の下端部に固着された第３歯車
＜ｉｆ９に噛合するかさ歯車からなる第４歯車であり、
第１〜第４歯車（功、０υ、Ｑ（！、（２１）Ｋよシ、
回転伝達機構部（２）か構成されている。（ハ）は伝達
軸Ｑ９）の上端部に軸着され後端部に水平方向の遊通孔
（ホ）が透設さハだ回１１を体、（ハ）は一端部が回転
体（ハ）の遊通孔（２４）に過通されねしい）により固
定され検出時に電源装置１′１により被溶接物との間に
電圧が印加される接触針、（イ）は第３固定体（１８）
の右方の取付体（６）の内側にねしく８）Ｋより取付け
られたストッパであり、上端部に接触針（イ）の横Ｖ字
状の位置決め溝（ハ）が形成されている。なお、第２図
中の２点鎖線は、溶接時にロータリンレノイド（９）お
よび回転伝達機構部（ハ）を遮蔽してスパッタ等から保
護するために設けられるカバーである。
つきに、前記実施例の動作について説明する。
丑す、１・−チ（１）の右方に配設された被溶接物の位
置を検出する場合、ロータリンレノイド（９）のコイル
に通電することによシ、ロークリツレメイド（９）が作
動して回転軸（９）が第２図中の実線矢印方向に所定角
度回転し、前記回転軸（９１の回転が回転伝達機構部（
イ）の各歯車（１２、（１つ、 （１６） 、 （２］
）にょシ伝達軸（１９）に伝達され、伝達軸θつおよび
回転体（ハ）か第２図中の１点鎖線矢印方向に約１９０
°回転するとともに、接触針（ハ）が同様に第２図中の
１点鎖線に示す状態から約１８０°回転し、接触針（ハ
）がストッパ（イ）の位置決め溝（ハ）に嵌挿して回転
が停、止され、接触針（ハ）の他端部が、トーチ（１）
内を送給される溶接ワイヤの先端部があるべき位置と同
一位置に配設さノｊ る。
置を検出する場合、ロータリンレノイド（９）のコイル
に通電することによシ、ロークリツレメイド（９）が作
動して回転軸（９）が第２図中の実線矢印方向に所定角
度回転し、前記回転軸（９１の回転が回転伝達機構部（
イ）の各歯車（１２、（１つ、 （１６） 、 （２］
）にょシ伝達軸（１９）に伝達され、伝達軸θつおよび
回転体（ハ）か第２図中の１点鎖線矢印方向に約１９０
°回転するとともに、接触針（ハ）が同様に第２図中の
１点鎖線に示す状態から約１８０°回転し、接触針（ハ
）がストッパ（イ）の位置決め溝（ハ）に嵌挿して回転
が停、止され、接触針（ハ）の他端部が、トーチ（１）
内を送給される溶接ワイヤの先端部があるべき位置と同
一位置に配設さノｊ る。
そして、接触針（ハ）および被溶接物間に電源装置のコ
アテン→ノ〜に充電された約５００Ｖの直流電圧を印加
し、溶接ロボットのアームの位置を移動させることに」
：す、接触針（ハ）が前記被溶接物に接触して前記コン
チン→ノーが放電し、前記ロボットのコンピュータ等の
制御部により、前記放電を検知するとともに、前記放電
時のアームの位置を検出して前記被溶接物の位置か検出
される。
アテン→ノ〜に充電された約５００Ｖの直流電圧を印加
し、溶接ロボットのアームの位置を移動させることに」
：す、接触針（ハ）が前記被溶接物に接触して前記コン
チン→ノーが放電し、前記ロボットのコンピュータ等の
制御部により、前記放電を検知するとともに、前記放電
時のアームの位置を検出して前記被溶接物の位置か検出
される。
つきに、位置が検出された被溶］安物を溶接する場合、
ロータリンレノイド（９）のコイルへの通電を停止トす
ることにより、ロータリンレノイド（９）か作動を停止
して回転軸（９）′が前記検出時とは逆に第２図中つ実
線矢印と反対方向に前記所定角度目リテし、前記回転軸
（９（の反対方向への回転か回転伝達機構部シカの各歯
車（功、 （＋り 、 （１６） 、 （２υにより伝
達軸Ｏ［）に伝達され、伝達４Ｖｌｌ＋ （ＩＩおよび
回転体（ハ）が前記検出時とは逆に第２図中の１点鎖線
矢印と反対方向に約１９０回転するとともに、接触針（
ハ）か同様に約１８０°回転し、接触側（ハ）かストッ
パ（ハ）の位置決め溝（イ）から脱離し、第２図中の１
点鎖線に示すように元の状態に戻るとともに、接触針（
ハ）に代わり、トーチ（１）内を溶接ワイヤが送給され
て被溶接物の溶接が行なわれる。
ロータリンレノイド（９）のコイルへの通電を停止トす
ることにより、ロータリンレノイド（９）か作動を停止
して回転軸（９）′が前記検出時とは逆に第２図中つ実
線矢印と反対方向に前記所定角度目リテし、前記回転軸
（９（の反対方向への回転か回転伝達機構部シカの各歯
車（功、 （＋り 、 （１６） 、 （２υにより伝
達軸Ｏ［）に伝達され、伝達４Ｖｌｌ＋ （ＩＩおよび
回転体（ハ）が前記検出時とは逆に第２図中の１点鎖線
矢印と反対方向に約１９０回転するとともに、接触針（
ハ）か同様に約１８０°回転し、接触側（ハ）かストッ
パ（ハ）の位置決め溝（イ）から脱離し、第２図中の１
点鎖線に示すように元の状態に戻るとともに、接触針（
ハ）に代わり、トーチ（１）内を溶接ワイヤが送給され
て被溶接物の溶接が行なわれる。
シタかつて、前記実施例によると、検出時にロータリソ
レノイド（９）を作動して接触針（ハ）の他端部を溶接
ワイヤの先端部と同一位置に移動し、電源装置により接
触針（ハ）と被溶接物との間に直流電圧を印加すること
により、接触針（ハ）の他端部の前記被溶接物への接触
時の前記電源装置の放電を検出して前記被溶接物の位置
を検出することかでき、検出の方向性をなくし、溶接ロ
ボットの溶接用電源部を絶縁仕様の大きなものにするこ
ともなく、簡易な前記電源装置により、精度よくかつ確
実に被溶接物を検出することができる。
レノイド（９）を作動して接触針（ハ）の他端部を溶接
ワイヤの先端部と同一位置に移動し、電源装置により接
触針（ハ）と被溶接物との間に直流電圧を印加すること
により、接触針（ハ）の他端部の前記被溶接物への接触
時の前記電源装置の放電を検出して前記被溶接物の位置
を検出することかでき、検出の方向性をなくし、溶接ロ
ボットの溶接用電源部を絶縁仕様の大きなものにするこ
ともなく、簡易な前記電源装置により、精度よくかつ確
実に被溶接物を検出することができる。
さらに、溶接時、ロータリツレメイド（９）の作動を停
止することにより、接触針（９）を溶接ワイヤの送給位
置から容易に除去することかできる。
止することにより、接触針（９）を溶接ワイヤの送給位
置から容易に除去することかできる。
また、ロータリンレノイド（９）の作動および作動停止
時に内部のコイルにより回転軸（鼾が吸引、開放されて
左右方向に移動して第１歯車（１功が移動するか、第２
山車（１，Ｆ９か左右方向に長尺の円柱状であるため、
第１．第２歯車（ｌり、θつの噛合状態か解除すること
はない。
時に内部のコイルにより回転軸（鼾が吸引、開放されて
左右方向に移動して第１歯車（１功が移動するか、第２
山車（１，Ｆ９か左右方向に長尺の円柱状であるため、
第１．第２歯車（ｌり、θつの噛合状態か解除すること
はない。
なお、前記実施例では、回転器としてロータリソレノイ
ド（９）を使用したか、低トルクモータを使用してもよ
い。
ド（９）を使用したか、低トルクモータを使用してもよ
い。
図面は、この発明のワークセンサの１実施例を示し、第
１図はある状態の正面図、第２図は他の状態の＼１１−
面図である。 （１）・・溶接トーチ、（３）・・・基部、（９）・ロ
ーｆｉ ＩＪソレノイド、（イ）・・・接触針。 代理人 弁理士 藤田龍太部 ４２１
１図はある状態の正面図、第２図は他の状態の＼１１−
面図である。 （１）・・溶接トーチ、（３）・・・基部、（９）・ロ
ーｆｉ ＩＪソレノイド、（イ）・・・接触針。 代理人 弁理士 藤田龍太部 ４２１
Claims (1)
- ■ 内部を溶接ワイヤが送給される溶接トーチに並設さ
れた基部と、該基部に取付けられた回転器と、該回転器
に一端部が連結され前記回転器の作動時に他端部か前記
ワイヤの先端部と同一位置に移動されて電源装置により
被溶接物との間に電圧が印加される接触針とを備えだこ
とを特徴とするワークセンサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16907182A JPS5956982A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | ワ−クセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16907182A JPS5956982A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | ワ−クセンサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5956982A true JPS5956982A (ja) | 1984-04-02 |
Family
ID=15879784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16907182A Pending JPS5956982A (ja) | 1982-09-27 | 1982-09-27 | ワ−クセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5956982A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994000269A1 (en) * | 1992-06-29 | 1994-01-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot for welding |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4990650A (ja) * | 1972-12-29 | 1974-08-29 |
-
1982
- 1982-09-27 JP JP16907182A patent/JPS5956982A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4990650A (ja) * | 1972-12-29 | 1974-08-29 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994000269A1 (en) * | 1992-06-29 | 1994-01-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot for welding |
| US5495090A (en) * | 1992-06-29 | 1996-02-27 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Welding robot |
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