JPS5973266A - 加工作業を中断する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［発明の背斤］ この発明はｉｔ　ｎ　４１で制御される産業１幾械、史
に具体的に云えば、その１激動作のどの段階でも機械を
中断し、２激動作を遂行し、１激動作中の中断した正確
な場所に機械を復帰させる方法に関り−る。 産業機械は、フライス盤及び旋盤の様な工作機械や、溶
接機及び祠料処理装置の様なロボット装置を含んでいる
が、典型的には清算機式数値制御（ＣＮＣ）装置によっ
て制御される。こういうＣＮＣ装置は記憶装置を持って
いで、これらの記憶装置は機械が遂行す゛べぎ精密な加
工作業を限定り−る一組の命令を持つ様にブ［１グラム
されている。 旋盤の揚台、−組の命令が工作物に９＝Ｉ′？Ｊる切削
工具の移動を定めて、旋盤が工作物を予定の司法に加工
覆ることが出来る様にする。溶接ロボットの揚台、−組
の命令がＩｒ′ｉＪじ様にロボッ暑−・アームの移動を
定めて、溶接ヘッドを適正な位置に持つで来ると共に、
その後溶接作業をｔｊなう様にりる。 加工作業を遂行Ｊる時、作業を中断して、制御される工
具又はアームを手動ぐ動かし、イの後、中断した点又は
前の点で加工作業を再開づることが必要な場合が多い。 例えば、旋盤の典型的な加工サイクルは、工作物にねし
山を切ることを含む。 ねじ切り工具の一部分がねじ切り°サイクル中に破損し
た場合、ねじ山は正しく形成されない。破損した］型具
が検出された時、オペレータがサイクルを中断し、工具
を保１）りる治具を便利４１場所へ１動で動かし、工員
を交換し、加工１ノイクルを再開リーる。破損し７．−
　Ｉ貝が早期に発見されず、即ら、この破損した工具を
用いて幾らかのねじ山が途中まで形成されていた場合、
その前の幾つかの切削ナイクルの少なくとも一部分を繰
返りことが必要になることがある。従っＣ１装置は加重
［伯父を中断した点に復帰することが出来るだけでなく
、前の動作部分を思い出して繰返すことが出来１．ｒ　
ＧＪればならない。 １ネラル・」−レフ１ヘリツク・カンバーから人手し？
！Ｉるマーク・ヒンチＬリー（Ｍａｒｋ　ＣｃｎＬ旧゛
ｙ；ｌＯ＋標＞１０！ＪＯ型Ｇ　Ｎ　Ｃぐは、機械のオ
ペレータが工作物から工具を遠ざりることが出来る様に
（Ｊる工具検査手順が設りられＣａ＞す、これは加重１
−を中断した点への自動的な復帰を含む。このＣＮ　Ｃ
装置は、オペレータがＣＮＣに、中断点より前に行なわ
れた限られた数の加工工程を繰返すことが出来る様にす
る「やり直しくｒｅｔｒａｃｅ　）　Ｊ　１Ｍ能を持っ
ている。然し、工具検査手順は、加工を停止した時にし
か実施Ｊることか出来ず、やり偵し機能はプログラムさ
れた線形移動に制限されでいる。 従って、この検査及びやり直しの特徴をねじ切り様式で
利用りることは出来ない。更に、−［具検査手順は最初
に工具を停止することを必要とり−るから、ねじ切り様
式でこの手順を行おうとりる揚台、ねじ山の［リンギン
グ（ｒｉｎｇｉｎｏ　）　ＪにＪ、って工作物に修理不
能な損傷が起る。 この発明の目屹４．１確な中断点に回復出来る様にして
、加工作業を中断（る改良−されたｙ）法を提供するこ
とである。 この発明の別の目的は、加工作業を最初に停＋ｌ＝Ｕず
に実施りることの出来る、ｈ１１１作呆を中断りる改良
された方法を提供りることである。 ［発明の概要１ この発明は、■貝を停止したことにＪ、つＣ工作物に悪
影響が出ない様に保証しながら、加工作業を中断する方
法を提供する。この発明をねじ切りサイクルで動作する
旋盤に用いた揚台、ＣＮ　Ｃ装置が機械中断指令を処理
して、切削工具をねじ山から自動的に引出しながら、主
）〔る進みを続

【）、切込み軸を工作物から外向ぎに最
大３！度で駆動づる。この装置は、切削工具が工作物か
ら鵡１れた時を自動的に判定して、工具を予定の出発１
ｉ’Ｌ置へ復帰さける。この後、オペレータが工具を１
動で灯点の便利な場所に移すことが出来、装置はオペレ
ータがｆｊなった一連の移動を憶え゛（いる０、中断指
令を解除づると、装置はコ］具を予定の出発位置へ復帰
させる。この為、加工作業が中断点から再開される。こ
の代りに、オペレータは、中断指令が発生した点Ｊ、り
前に行なわれた加工作業の繰返しを指令づることが出来
る。 「具体的な説明」 この発明が更によく理解される様に、次に図面を参照し
て説明づる。 第１図には、この発明の１面を例小りる為、−１作機械
、図示の場合は旋盤を著しく簡単にし−Ｃ示しである。 この図では、作業に使われる二１作（幾械のＣＮＣ１駆
動電動機及びその他の必要な要素は示してない。工作機
械がベッド１０を持ら、その−しに工作物保持ｍ　＃Ｍ
又はチャック１４を受持する枠１２が取付けられている
。チャック１４はジ］−１６を持ち、このジョーを工作
物１８に苅して締付けて、工作物を所定位置に保持する
ことが出来る。図示の旋盤の場合、このジ１−は、加工
の為に、工作物を回転することが出来る様にツる駆動電
動機に対する接続部になぁ。工作物１Ｂの１端がジョー
１６の中に保持されでいるが、他端は心押し台２０に当
てられていて、センター２２によって留められている。 心押し台２０も工作機械のベッド１０に取付けられてい
る。工具保持Ｂ’８４Ｍ２４も工作機械のベッド１０に
取ト１りられでいる。 工具保持［１）２４が基部２６を持ち、これはＩ描２４
が工作物１８の長袖と平行に移動りることが出来る様に
すると共に、工作物１８に対して手直な方向に移動する
ことも出来る様にしている。切削工具２８及び］゛只の
基部３０が■貝保持ｉ構２４に取付りられている。基部
３０は、切削Ｈｉｔ２８を］二作物１８と接触させる様
に、に＋、Ｊ’下けりることか出来る様な形で機構２４
に接続されＣいる。 工作物１Ｂの一部分がねじ山３４を持つことが示されて
いる。このねじ山は、工作物１８を回転する間、部分３
２に沿って繰返しのバスで−［具２８を移動させること
によって、工作物１８に切込まれＣいる。後で明らかに
なるが、この発明の１つの特徴は、工具２８がねじ山を
切込んでいる間、ねじ山を設（プだ部分３２をきずつり
り゛に、ねじ切りサイクルを中断することが出来ること
である。 例えば、１具２８の先端が欠けた場合、］二只２乏３を
交換づる為に、ねじ切りを中断りることが必鼎ぐある。 電源スィッチを使うことｔＪＪ、っ（機械の動）ｊを遮
断した場合、Ｚ軸方向の駆動と工作物１８の回転の間の
ＪｉｆｆＪ期が失われることにＪ、す、部分３２に１リ
ング」が切込まれ、ねじ山を切った部分に取りかえしの
つかない損傷が起ると思われる。 前に述べた様に、この発明は、Ｊ作物］８に夕・１りる
切削工具２８の位置ぎめが、ＣＮ　Ｏ内（・イ′１用す
るパート・プログラムによって限定されている様な計算
機数値制御（ＣＮＣ）に使うのに特に適している。周知
の様に、パート・ブ［１グラムは指令ブロック又は作業
ステートメントに分れていて、パート・プログラム内の
各々の情報ブ１′１ツクが、工作物１８に対して機械の
切削工具２８の一方向の移動を定め−Ｃいる。然し、パ
ート・プログラム内の指令ブロックによって呼出すこと
の出来る「キャンド・サイクル」によるで定められた円
弧又はねじ切りサイクルの様な移動台ある。工作機械の
この発明に従っＣ動作させるｈ法は任意の種類のＣＮＣ
に使うことが出来るが１．ここで説明づる構成は、特に
ゼネラル・エレクトリック・カンパニから入手し得るマ
ークセンチユリ−２０−００型ＣＮＣに使うのに用いる
ことが出来る。マークセンチユリ−２０００型ＣＮＣＬ
よ、インテル８０８６及び８０８７マイクロブロレツ４
）を用いた、マイクロプロセツサをベースとする制御装
置ひある。マークセンチ−２リ−２０００型ＣＮ　Ｏの
ハードウェアの構成が第２図に示されている。装置の中
央処理装置（ＣＰＵ）４（３は装置の処理動作を行なう
もので、インテル８０８６及び８０８７マイクロブ［Ｊ
セッリ゛を含んでいる。装置のタイナミツクＲＡＭ（即
時呼出し記憶装置）４８が装置の呼出し一書込み記憶装
置を持っＣいて、システム母線５０を介して装置のＣＰ
Ｕ及び装置のでの仙の機能的な部分に結合されている。 母線５０に接続された軸制御器５２が、工作機械の各々
の被動輪に対づる幾つかの制御機能を持つ。軸制御器は
それ自身のマイクロブロヒッナ（図に示しくない）を持
ち、これがフロン１−エンド・プロセッサとして作用し
−Ｃ１工作機械６０の統制のどれた１群の運動軸をシス
テム母線５０にインターフェイス接続１−る。制御器５
５２内にある他のｌｘレッリが制御される軸に対づるｉ
ｌ樟を行なう。 入出力＜１１０）制御器５４がシステムｆ（ｊ線のＩ１
０１００統制をとり、こうしてシステムＰａ線５０を局
部１　／　ＯＬ３Ｊ線５６に接続−りる様に（’を川り
る。周部［１０母線５６が装置を持久記憶装置５８に接
続Ｊる。持久記憶装置５８には、バー１〜・ｌログラム
と保存し’＜Ｋ　Ｇノればならない％　ｆ６°の全Ｃの
データとが貯蔵されている。局部１　／　Ｏｔ’ＪＪ線
５６線屑６ディジタルＩ１０装買６２にも接続されてい
る。これは機能的に機械制御部６４に関連（）Ｃいる。 局部ディジタルＩ１０装置６２がＴ作機械６０に対７る
ディジタル化したｖｌ・動装置の制御信号を発生り゛る
ど共に、工作機械６ｏからの帰還ステータスデータを伝
える。 ＮＣ制御部６６もＩ１０制ｉｎ器５４に接続されている
。ＮＣ制御部６６は工作機械のオペレータ並びにパー１
〜・プ［１グラマに対して）［１ントパネルとして作用
する。機械制御部６４は制御パネルであって、工作機械
のオペレータが手動作業をこれによって行なうことが出
来ると共に、パー１〜・プログラムの実行を制御でるこ
とが出来る。 第２図に示ｔ　ＣＮ　Ｃは、装置のＲ’　Ａ　Ｍ　４．
８にあるプログラムを実ｉ−」りるＣＰＵ４６の制御の
十に動作覆る。パート・ブ１］グラムは紙テープ又は力
レフ１〜読取り機の様な外部装置からＩ１０制御器５４
を介して入力しＣもよいし、或いはＮＣ制御部６６のキ
ーボードから入力づ−ることが出来る。 装置に人力されたあらゆるパー１へ・ノ′ログラｌ＼が
１１０制御器５４によって持久記憶装置５８に貯蔵され
る。装置賀のＣＰＵ４６が、１１０制御器５４及び軸制
御器５２を通じ（、他のパー１〜・ブ［１グラムの実ｔ
ゴを指示°する。パー１〜・ゾＦ１グラムの軸指令が、
第１図に示した旋盤の様な工作機械６０に接続されＣい
る軸制御器５２を介しＣ実＋”ｊされる。工作機械６０
は軸制御器５２Ｇ、−よって制御される軸送り駆動部を
持っている。軸指令以外の指令は、局部ディジタルＩ１
０母線５６を介しＣ工作機械に接続された１、１０駒御
器ｂ４にｊ、っ（実行される。機械制御部６４土の押ボ
タン及びＲ１１御装置を用いて人力された指令は、１．
１０制御器５４に送られ、最終的には軸制御器５２又ｔ
よ局部ディジタルｌ１０ｉｌ線５６の何れかを通じＵ　
Ｔ伯機械６０に伝えられる。 周知の様に、他の大抵のｆｌ　篩機式制御装置と同じく
、ＣＮＣはハードワイヤ式装置から実開１的に計算機ア
ーキｉ゛クチャに発展しｌｃものひあり、この計算機ア
ーキデクヂ（・は、ラフ１ヘウ土アを使うことによって
、ファームウェア制御装置に設定される。計算（幾のブ
１１グラム、即ら、ラフ１ヘウＪアが、こういう各々の
ム１弁機シスデムを従前のハード９４１７式装置に相当
する装置に構成し直り一方法となる。この明細書ぐ説明
りる方法は、計紳機プログラムの形で構成されでおり、
それが第２図に示したハードウェア装置を、この発明の
１ｊ法を実施づる為に、特定の形で強制的に動作させる
。 第３図には、第１図の工作物１８のねじ切り部分３２が
拡大図で示されており、ねじ山３４を切込む時の切削工
具２８の通路を示している。ねじ切りサイクルの初めに
、切削１貝２８は、工作物１８の表面から予定のオフセ
フｌ−距離６８だ（ｉ因すれた１ノイクル出発点６７に
位置さ゛めされる。オールレット距離６８は工作機械の
製造業者によって定められており、典型的には工作物の
表面より上方２ミリである。ねじ切りサイクルを設定覆
る時、プログラマはねじ山の全体の深さ、並びにこのサ
イクルで切込まれる最初のねじ山に対する最初の切込み
深さ６つを定めなｔプればならない。次にＣＮＣは、ね
じ由３４を切込む際の、−［貝２８のこの（ｐの毎回の
バスに対する切込み深さを９１麿１する。 通常切込み深さは、各々のバスが同じ部の側斜を切取る
様にａｔ　”３される。各々のバスＣ′、切削σＩ］の
側面から工具が取去る祠わ１の昂か一層人さくなるから
、各々のバスは前のバスよりも深さが若干小さい。第２
図に小しＩＣねじ切りサイクル（・は、］−具Ｒ２が１
回１」のバスをする時は、オフセット距Ｐｉｔ　６ε３
に最初の切込み距ｌｉ！＋　６９を加えた値に等しい距
離だけ、■作物１８に向って移動りる。その時、工具２
８はねじ山の長さだ（）、通路７（）に沿ってＺ軸に沿
って送られる。ねじ山の終りでは、工具２８は直接的に
ねじ山から引出される様に、或いは第３図に示す様に、
僅かなテーバをっりＣ引出される様に一１１１グラム覆
ることが出来る。ねじ山に沿った引出し距Ｍ７２は希望
に応じて選択することが出来る。工具がねじ）４１がら
引出された後、通路７４に沿ってサイクル出発点へ戻り
、その後次のバスで、所要の深さよ′ｃ′ｎＪび突込み
が？Ｊなわれる。この２番目のバスの深さは、最初のバ
スの深さにＣＮＣによって針幹された追加の深さを加え
たものである。これは、最初のバスで取去られた量と同
じ量の側石を取去るよ゛うに決められる。所ｖ２の深さ
までねじ山を切込むのに必要なこの後の各々のバスが、
工具の通路７６．７８，８０．８２ぐ示されでいる。 第４図にはこの発明の工具回収ブ１コグラム（ＴＲ［〕
）機能を利用°りる動作が示されＣいる。第４図は実質
的に第３図と同一であるが、■作物１８に対する工具２
８の１回のバスしか示してないことが異なる。前に）本
べた様に、工具２８が距離６８に最初の切込み深さ６９
を加えた値だり移動して、ねじ山を切込む様に、工作物
１８の軸に沿ってバスを行なう。例どして、ｆｔ　ａ　
４　ｒ、工具の先端が破損したという様な機能障害が検
出され、工具回収機能が実施されたと仮定Ｊ−る。図か
ら判る様に、工具２８は工作物から八い速度で直ちに後
退させられる。工作物１８の７＠に沿った駆動は続けら
れ、この為、この後退り向によって、工作物１８にｊ−
バのついたねじ山が形成される。工具回収機能は、ねじ
切りサイクルぐ使われる横移動線７４と一致Ｊる点８８
まＣ１強制的に後退さＵる。］貝２８は、点８８から、
［貝２０　カｂ　Ｌ；山３４の終点にり・ｊ応づる点９
０に達づる。上Ｃ１あＩこかも後退が起らなかったかの
様に、／１１１１に沿っＣ駆動される。この後、工具２
８がねじ切りサイクルの出発点６７に戻され、全′（の
５（ｌ！動がＰｉ′＋Ｌ　（＼れる。この時、工作機械
のオペレータは、工２１′物１８から、工具の先端を検
査するのに適した任意の希望する場所へ工具を手作業で
動かりことが出来る。制御装置が、工具２８のサイクル
の出発点６７から工具の検査を行なうことが出来る点へ
移１ＰＪＪ　’？ｊる為に、オペレータが用いＩＣ通路
を覚え（“いる。 工具の先端が点８４より前の成る時点で破損したという
可能性があるから、工具２８を前に行なわれたねじ切り
勺イクルの一部分にわたー］Ｃ強制的に送ることが必要
になることがある。自動ねじ切りサイクルでは、ＣＮＧ
は、■（ｌを交換した後、■貝２８を４ノイクル出発点
６７へ自動的に移動し、その後、１−　ＲＰが開始され
ＩＣバスよりも前の成るバスから、ねじ切りを開始°り
る様にプログラムηることが出来る。オペレータが実際
に各々のバスをプログラムする手動ねじ切り様式では、
オペレータはやり直し機能を開始し、オペレータが決定
した一層前の点から、ねじ切り作用を開始づることが出
来る。 第５図には、エイリ機械のオーペレータが工具２８を工
作物１８から取去り、その後、Ｔ　Ｉ（Ｐ　Ｉ能が開始
された点９４より前の点９２から切削作用を開始し又は
再開したい場合のやり直（ヒ０機能の１例が示されてい
る。説明の便宜上、図面に承り工具の通路は、ねじ山を
切った部分３２ｒはなく、工作物１８の階段形の部分を
切削りる場合についで示しである。工具回収機能が開始
された時、工４２８は直ちに］二作物１　Ｂの表面から
、この工作物の表面からオフセット距離６８に等−しい
距離だり離れた所にある点９６へ後退°する。これはね
じ切りサイクルではないから、工具２８は工作物に対し
て垂直に後退り−ることが出来る。次にオペレータは、
Ｘ軸ブノ向に、工作物１８から通路９８に沿って点１０
０まで工具２８を手動で移りことが出来る。この後、Ｉ
具２Ｂを検査りる為の一層Ｊ、い場所に向つＣ動かづ為
、／軸プｊ向に点１０３まＣ通路１０２に沿つで手動の
移動を開始することか出来る。その後、工具を交ＰＡ′
？ｌる為の適切な場所に位置ぎめりる為に、工具を幾つ
かの相異なる１ノ向に動かしくみることが必要になつＣ
５−場合、線１０４．１０６，１０８，１１０及び１１
２で小り様な通路をたどって点１１４に移動りることが
出来る。点１１／ｌ？ｌＳＩ貝を交換した後、オペレー
タがＴＲＰｔ１能を解除すると、工具は通路１１６をた
どって、／１１１１方向の移動１０２が終了し／、＝　
７ｔｕ後の場所（点１０３）までベクトル的に移動りる
。 次に工具は正Ｍｆに通路１０２及び通路９８に沿って作
業の中断点９６まで戻る。然し、点１１４にある間に、
オペレータがそれより前の成る切込みをやり直したい場
合、工具は通路１２０，１２２゜１２４に沿つ６点１２
６まで移動さけることが出来る。通路１２０，１２．２
及び１２４は、オペレータがやり直しの為に選んだデー
タ指令ブ１コックによって定められた工作物１８の輪郭
をたどる。 その後、点１２６でＴＲＰ及びやり直し機能を解除づる
ど、工具２８は通路１２．８．１３０及び１３２に沿っ
てサイクルの出発点１３４へ移動する。 通路１２８，１３０及び１３２は通路１１６．１０２及
び９８に対応していて、それらと平行である。この後、
加工を再開するど、工具２８は点０２まで前進し、オペ
レータが繰返づことを指令したデータ・ブ［」ツクを繰
返″す。 第６図には、好ましい形で、即らＣＮＣで実行する様に
ソフトウェアで構成された、この梵明の工具回収プログ
ラムの機能の高レベルの）［１−チ１７−トが示されＣ
いる。１川（１）ブ［１グラムは、この機能を作動りる
為に、Ｔ　Ｒｌ）ボタン（図に示してない）を押づこと
等の様なオペレータの指令によって最初に入る。ＴＲＰ
機能は複数個のサブルーチンで構成され°Ｃいて、これ
らが−ｒ　ｌりｌ）切換え論理装置によって順次呼出さ
れる。装置の初期設定により、切換え論理装置は強制的
に１０サブルーチンが最初に呼出されるように設定され
る。即ち、装置のソフトウェアが、１’　ＲＦ）　Ｉ能
を初期状態に設定りる指令を発生する。−１−１＜　Ｉ
）Ｉａ能を形成する各々のり一ブルーチンは、（れが実
行された後、逐次的にフラグをレッ１〜し、これによつ
４次に続くサブルーチンを呼出すことが出来る。タイミ
ング及び同期機能が実際に−ｒ　ＲＰ機能及び切換え論
理装置を呼出し、１’　ＲＰ機能がこの機能を構成りる
各々のり゛ブルーチンに対するフラグを感知Ｊる。 Ｔ　ＲＰ機能の要請に応答してとられる処置は、相異な
る状況の下で発生する異なる神類の連動指令ブＬ１ツク
によって異なる。従って、１’　Ｒｌ−’機能の内、加
１運動の停止１−１又はねじ切り連動から１具を引込め
ること、又は主たるねじ切り軸線に冶つＣプログラムさ
れた進みを続りることに閏！ｌりる部分は、種類の異な
るかも知れない新しい運動ブロック装置が開始すること
が出来ない期間の間に達成されることが重要である。Ｔ
　Ｒｌ’機能順序の間、「手動軸制御」タスクに関係（
る他の機能がオンになって、ぞれからＴ’　ＲＩ）　Ｉ
ＩＩ能が作動′されることがあり得る。Ｔｒ＜ｐ　ｍ能
順序全体はいろいろな理由で遅延を含んでいるから、Ｔ
　ＲＩ）　機能の相次ぐ段階は切換え装置からＶｐ動し
イ（りればならない。常に遅延の間、制御作用は「手動
軸制御」タスクに戻り。ｒ　Ｔ　Ｒ）’）入りｊ手順が
切替え１′ｉ用を行ない、これがｌ　Ｆ＜　１’、３　
ｍ能の主／ｊる」−ン１〜す・ポイントである。ｌ−Ｔ
　ＲＰ入り４手順は、丁ＲＰ指令が機械制御論理によっ
て、即ら、ｒ　’ｌ　Ｒ１）オン」又はｒＴＲＰオフ」
によつ−で持も行列になっている時、又は終了順序の間
「送り保留」がオンであった場合に「送り保留」が解除
φれた時、又は「手動軸制御」タスクが、手動事象フラ
グ君Ｙ中にセラｌ−されているＴ　ＲＰ再開事象フラグ
をみ゛つけた時に、（ｉｉＪ　Ｉ＋、Ｌｌ（＝も呼出さ
れる１゜機械制御論理（ＭＣＬ）ライブラリーのｒ　’
Ｔ”　Ｒ１〕オン」機能は装置１夕のソフト−シェア・
マネージャ・プログラムを呼出し、このブ［１グラムが
サーボ駆動装置の停止ト並びにサーボ位置をげＬｌにす
ることに関Ｊる成る基本的なインター１コツクの判定を
行ない、イしてＴ　ＲＰ幻をオンに転するのに使う為、
Ｍ　ＣＬに対してプール値を送り返り。条１′１がＴ　
Ｉ’＜　Ｐを作動づることを許せば、ソフトウ」−ア・
マネージャがｌ’　Ｔ　ＲＰオン１ル−ザンを１叩出し
、（−ｒ　ＲＰΔンをアドレス）、これがＴ’　ＲＰを
活動状態にレッ１〜すると共に、事象フラグをレッ１〜
して、「手動軸制御」タスクを作動りる。１手動軸制御
」タスクがｒ　”ｒ　Ｒｌ）入り」；１順を呼出し１、
この手順が、定められた後退動作がある場合は、工具を
工作物から後退さＵ、或いは定められた後退動作がない
場合は、単純に停止さける為の必要な作用を行なう。ね
じ切りの場合、↓Ａ１ンド・サイクルではなくで、後退
の方向も距離も定められていない場合、ねじ切りゾ１１
ツク叉は一連の７”Ｉｌツクの終りＣ停止が行なわれる
。これは、これらのブト１ツクに対りるｌ”ＩＲＰ禁止
」がレットされＣいるからである。 第６図に戻つＣ説明Ｊるど、前に述べた様に、最初に装
置に電力を初めて印加した時、＋　ＲＰ　＋本能が初！
ＩＩＪ　ｎＵ定されて、ｒ　ｌ−Ｒ））入り」が起る旧
には、何時でも１０がレットされ、そして制御切換え装
置が、最初にｒ　Ｔ　ＲＰ開始」手順を遂行づることを
指示する。ｒ　Ｔ　ＲＰ　ＩＩＩ始」手順は成る局部的
な段取り（ｈｏｕｓｅ　ｋｅｅｐｉｒ＋ｏ　）を打い、
その後１”Ｉ　ＲＰ停止」の為に駆動装置に対してＩ１
０要請を送る。サーボ駆動装置は、適当な時に、「ＴＲ
Ｐ駆動器」を呼出す。これは４つの動作の内の１つをと
ることが出来る。 １）　活動状態のブロック並びにバッファにあるブロッ
クの両方に対して、ｒ　Ｔ　ＲＰ禁止」がゼットされで
いれば、全体的なフラグｒ　ｉ’　Ｆ＜　１）禁止後に
停止」をセットし、ｒ　Ｔ　ＲＰ禁１１；」がセットさ
れていないブ［１ツクがみつかった時、１−ブロックｆ
ｆ１１期」タスクに停止りることを要請づる。 ２）　活動ブロックに対してｒ　７ｒ　Ｒ１１）禁止１
がゼットされているが、バッファにあるブト１ツクに対
し−Ｃはセラ１〜されていない場合、バッファ準備ビッ
トをリセットしてバッファ・１０ツクを取消し、別の全
体的なフラグをセットし゛（−１現在のブロックが済ん
だ時、Ｔ　ＲＰを再び作動づ゛る様に「ブロック同期」
に要請する。 ３）　活動状態のブロックに対し−（ｒ　’Ｉ’　）’
＜　Ｉ）禁止」がセットされ−Ｃいないが、活動状態の
ゾ１１ツクがねじ切り１０ツクである場合、ボートに引
出しデータを器き、残り距離に対しｌ供給された距離を
加算°する特別の転送を強制し、引出し軸に対づる進み
を最大値に設定し、強制された軸から他の軸への誤差限
界の帰還を阻止する。この後［１−Ｒｌ）引出し完了」
をセットづる。 ４）　」二にｊ小べ１ことの場合でもない時、ｌ’ＴＲ
Ｐ駆動器」が軸群１に対して送り保留指令を送り、ｒ　
Ｔ　ＲＰ送り保留完了」をＬツ１〜する。 駆動器の動作が完了した時、考えられる各々の状況に関
連りる残りの論理動負（、Ｌ、代らか史にひまになった
時に行なうことが出）にる。活ｆＪ＋状態の記録からの
フラグ及びデータを試験し、それを使ってＩ−ＲＩ）開
始機能を完了覆る。遅延が必装なｎ、′Ｉ、切換え論理
装置を呼出し、そしく′１り退動外が完了した時、ソフ
トウェア・マネージＶを１”１−　ＲＰ後退完了」と言
う入力で呼出し、切換λ装置ｉ″７は１１＜１〕機能を
再開フるように設定りる。 丁ＲＰ　８１　ｒｔａに対重る開始順序又は手順は、「
］ＲＰ開始」、ｌ’　−ｒ’　Ｒｌ）駆動器」、ｒ　１
−　ＲＩ）開始１」、ｒＴＲＰ聞始２開始Ｉ−Ｔ　Ｒ）
）開始３」及び［丁ＲＰ　１ｉｉｌ始４−１を含む。ｔ
−Ｔ　Ｉ’？　ｒ’）開始］は最初の段取りをし、Ｉ１
０要請をし、そして切換え装置を丁Ｒｌ）開始１に設定
する。ｒ　−ｒ　ｌ＜　Ｐ駆動器」は軸り〜−ボ駆動器
制御の一部分とし゛Ｃ作用しで、軸を停止し並びに／又
はねじ山から引出りことに関係する、時間が重要である
Ｔ　Ｒｒ−’の機能を遂行りる様に制御づる。この機能
に対する論理は、活動状態のブロックが正しい動作を引
受ける様に保証覆る為に、高レベルにある。ｒ　Ｔ　Ｒ
Ｐ停止」要請がｒ　Ｔ　Ｒｌ）駆動器−１から送られた
後、ｒ　Ｔ　ＲＰ開始１」手順に入る。Ｉ−Ｔ　ＲＩ）
開始１１は、停止した時点でどんな状況であったかを決
定し、次にとるべき適正な順序を開始りる。ｆ’　ｌ’
　Ｒ＋’）開始２」、ｒＴＲＰ開始３」及び１−王ＲＰ
開始４」は、（王ＲＰ開始１」によって同定され／ｊ順
序の残りの部分を実行Ｊる。これらの機能は、Ｔ　ＲＰ
の間、他の手動機能を行なうことが出来る様にＪる為（
こ必′要である。ｌ　’Ｉ”　Ｉ’＜　Ｐ開始」順序の
終りに、装置のソフ１〜つ」−ア・マネージャをｒ　’
Ｉ　ｌ〈Ｆ）後退完了」と云う人力ひ呼出し、こうして
−１貝を−［１す物から後退させたことを表示（る。 Ｔ’　Ｉ（Ｐ　１幾能が解除された１１、ｆ：Ｉ”動軸
制御」タスクが１’Ｔ　ＲＰ八り」を呼出し、これが制
御作用をｒ　ｒ　Ｒ１，）回復」手順に切換えて、工具
を（１＾移動速度で後退点まで復帰させる為の一連の移
動を（ト１成し、イれを軸に伝達づる様にりる。こン１
らのブロックを取出リデータは、微動及び１）り分運動
機能並びにこの他の手動軸制御タスクにＪ、　−：）　
（累植刀る。工具を後退点に復帰させた俊、ｒ　Ｔ　Ｒ
Ｐ回復１が、ｒ　ｌ”Ｉ−＜　１）回復完了」と云う人
力（゛゛装置ソフトウェア・マネージャを呼出４゜ラフ
１ヘウーＬＬ　”、ｌ・マネージャが強制的に送り保留
状態をどる。、　−Ｌ　ｆ１機械のΔベレータが送り保
留を解除づると、ラフ１〜ウエア・マネージｊｚが再び
村山され、この１１．°目ＩＪびＴ　Ｒｌ）機能が作動
されＣ１ｒ　１−　ＲＩ：）後退回復１手順に入り、こ
れが工具を１回文（、Ｌ２回の移動Ｃ工作物まで復帰さ
せる。ここで簡単に第七）図を参照して述べると、ｒ　
ｌ”　ＲＰ回復完了」手順が■貝を点９６に復帰さゼる
ことが理解されＪ、う。最終的なｒ　１’　ＲＰ後退回
復完了」手順が、工具を点９４まで戻し、この簡二［貝
は工作物と接触し−Ｃいる。 合計の後退距−１が特定されたＡフセッ１−距朗より大
きい場合、特定された距離まぐの横り向の移動が行なわ
れ、その後現在のプログラムの送り速度で最終的な移動
が行なわれる。工具がプログラムされた通路に復帰した
時、ｒ　−ｒ　ＲＰ後退回復」手順が、中断しｔｃ逆運
動再開するブロックを（１４成して待ち行列にし、ｒ　
Ｔ　ＲＰ後退回復完了」と云う入ツノでラフ１−ウェア
・マネージャを呼出す。この時、ソフトウェア・マネー
ジャは処理を通常のプログラムの実行に切換え、この後
の動作は現在の制御状態に関係りる。ｖ２退距離がゼ［
１であった場合、回復順序の最後の移動の部分（Ａペレ
ータの最初の移動）は、あたかもそれが後退移動であっ
たかの様に取扱われる。 回復の間、即ら工具が機械を中断した点よ（゛復帰づる
間に使われる手順は、ｒ　’Ｔ’　ＲＩ−）回復Ｊ、１
’　ｌ’　ｒ＜　１）回復１」、ｒ’　Ｔ’　ＲＩ）回
復２」、ｌ　ｌ　Ｒｉ）回復３１．１ＴＲＰビルド移動
ｊ　、　　ｒ　−１−「＜　Ｐ後ｊ１ノ回復」、［１川
（１］後退回復１−１及びｒ　’ｌ　ＲＰ後退回復２１
を含む。この各々の手順を次に筒中に−Ｉｉｌｌ明りる
。 １−１’　Ｒｌ）　Ｉ！Ｊ復」は、工作物からＴ貝を取
外り為の手動の移動があるかと・うかを試験りる。移動
が検出されれば、ｒ　’ｒ　Ｒｌ）回復」は、復帰順序
の第１のベクトル移動を発生しＣ待も１１列に（する。 手動の移動がな（〕れば、ｒ　１’　Ｒｌ）回復完了」
のフラグがセットされ、切換え装置は次にｒ　ｒ’　Ｒ
Ｉ）後退回復」順序を次に実ｔｉりる様に１，９定され
る９、ベクトル移動は、ゼロの移動であることがあるが
、この手順によっ（処理されＣ送出される。 １−１−１又Ｐ回復１」は２つ１以上の軸の移動を’、
　１ｉＩ（験する。２つ以上の移動があれば、次の移動
か出力される。１つの移動しか検出されな（］れば、残
りの移動は、工具を後退点へ復帰さける順序の最後の移
動である。後退移動がな（）れば、ＦＯ後の甲−軸の移
動が特定されたＡフヒット距離に対しで検査される。最
後の甲−軸の移動が後退Ａ゛ルツ１〜距離り犬ぎりれば
、過剰の距離が横移動とし−Ｃ出力され、残りの部分（
よ後退移動として保管される。 ｒ　１’　ＲＩ）回復２」は後退移動があつＩＣかどう
かを試験する。後退移動が発生しなければ、切換え装置
は次のエン１−りの時、ｒ　Ｔ　Ｒｌ〕回復３３」を実
施する様に設定される。後退移動があれば、切換え装置
はｒ　”ｒ　ＲＩ）後退回復」順序に設定される。 何れの場合も、ｌ−Ｔ　ＲＰ回復完了」の人力を用いて
、ソフトウェア・マネージャを吋、出゛す。 ｒ　Ｔ　ＲＰ回復３」は後退移動がなかった場合にだけ
利用される。この順序はプログシムされノこ送り速度で
最後の単一１１１１１＋の移動（又は最後の移動の最後
の部分）を出力する。次にこの手順が、ＬＩＲＰ後退回
復０（ＲＲＯ）Ｊを次に実ｉ″′ｉする様に切換え装置
を設定゛する。 ｒ　Ｔ’　Ｆ＜　Ｉ）移動構成（Ｂｕｌｌ−Ｄ　　ＭＯ
ＶＩＩＪは、単一軸移動データのアレーから、成るデー
タ・ゾ［ｌツクを構成しで持ち７１列にりる為（Ｊ、「
王Ｆ＜　１−）回復１」及びｒ　’Ｔ’　Ｒｒ）回１９
３」にＪ、つ−Ｃ呼出される。ｌ−ティリデイ・リブル
ーチン（ゞ（ｌりる。 １−　”ｌ−Ｂ　Ｐ後退回復」は、後退移動が完（Ｌ−
／ｓかどうかを試験りる。後退移動が発生してい４ｊ＋
Ｊれば、これはｒ　Ｔ　ＲＩ）後退回復２」を呼出づ。 後退移動があったとりれば、これまでの復帰移動に幻づ
る最小オフセラ１〜値に夕４しＣ，後退移動を検査りる
。後退移動が最小オフヒラ１〜距離より人きりれば、過
剰の距離が横移動速度Ｃ出力され、切換え装置は次にｒ
　Ｔ　Ｒｌ−）後退回復１」を実（」りる様に設定され
る。後退移動が最小Δフセット距端を越えなければ、ｒ
　Ｔ　ＲＩ）後退回復１」が直接的に呼出される。 ｔ’　ｉ”　Ｒｌ）後退回復１」が■貝をＪｌ−１グラ
ムの）１！１路に回復さける移動を出ノ〕し、ｒ　”ｒ
　ＲＰ後ｊト回復２」が次に実行される様に切換え装置
を設定りる、。 ｒ　１’　ＲＰ後退回復２」は、現在１）′！、置で・
１身ｊ月持Ｌ）ｆｊ列の一番上にある記録のデータｌ）
１１ら運動ゾ１１ツク（再開ブロック）を構成ケる。１
この手順は次に実行の為にこのブ［」ツタを持ら行列に
し、ｌ”Ｉ’　ｔ＜１）開始」（こ切換え装置を設定し
、ｒ　ｌ’　Ｒｌ）後退回復完了ｊという入力ぐソフト
ウェア・マネージ１ノを呼出リ−０ −ｆ１１ツク同期は、軸駆動ボードに送られる制御デー
タに関係りる選ばれた段取り機Ｏこを遂行りるプログラ
ム・タスクである。−１’　ＲＩ−’機能は、軸ボード
に運動データを送ることを必要とりるから、「ブロック
同期」タスクは、ｆ′−タを適】１−な形式に変換する
と共に、このデータを貯蔵位置から軸ボードへ転送する
為に作動しなｔノれば４ｊらない。 前に述べた各々のリーブルーチンに関連するフ（−１−
チｐ　−ｌ−から明らか４丁様に、一旦］−見が」１＜
［ン手順が開始され／、：　＋ｊ、１に復帰づると、ゴ
用＜ｌ’ｌ幾能本能０位置にリセッ１へされ、この後の
呼出しに応じて、この機能がｌ−Ｉ　Ｆ＜　Ｐ開始」順
序から動作をｉｌｔび開始−りる様に４る。 第７図には、ｒ　”ｒ’　ＲＰ開始」ルーチンに対りる
拡大フローチｐ　−１−が示さ−れている。この順序の
最初の工程は、１−引出し完了及び送り保留オン」のフ
ラグをｊ名正イｆ状態にリレ・ンｔ−シ？：、ｉ沙皐プ
ｃの二ｊ稈か、［引出し及び）スリ保留」が実際に遂１
１されたかどうかを判定づ−ることが出来る扛にりるこ
とである。次に１聞始１順序が、Ｉ　ＲＩ〕）’？−止
をｊ′ノなう様に軸ＰＡｌ動器に対す゛る要請を送る。 す９１１駆動器かｒ　Ｔ’　ｆ＜　Ｉ）停止］−Ｊ要品
要請理づると、ｌ’　−１−１＜　Ｉ）駆動器」順序を
呼出し、これがＴ　Ｒｌ−’機０とと共にバツクージさ
れているが、軸駆動器の一部分どしＣ’　ｆｌ＝用づる
。ｒ　−１’　ｒ＜　Ｐ　ｆｆ１ｌ始」ルーブーンの最
後の機能は、切換え装置をｒ　Ｉ　Ｉ　Ｊ　ｆｌ−なわ
ｌ′）［開始１１ルー１ンに設定することぐある。 ｒ　１’　ＲＩ）停止に」指令がｒ　ｌ；ｉｌ始」ルー
チンによ・〕て発生された時に、軸駆動器によって呼出
されるｒ　１’　ｌ＜　１）駆動器」と呼ぶ手順ＧＥＬ
、駆動器の論理レベルで動作し、ｖ１込みが禁止され（
いるのη゛、４４ｉめて４！う速の論ｊ（ｖ装置ｅ構成
され（いる。１１シいＩＲＰＪＭ置がとられることを保
冊りる為に、このルーチンは装置内でこのレベルで動作
しな目れぼ４ｒらない。活動ブ（」ツクに対し’ＣＩ　
Ｒ１つが禁止されていない限り、ｆ　ＲＰをＩＩｌ始Ｊ
る間、ｌ１ｉｌじ；ＩＩ２１／か活動状態にどどよ−）
′Ｃいな（）れぼならない１．その時、動作はバラ−ツ
ノ・・ブ１：１ツタに関係りる。史に、このルー−１−
ンは、通常の軸駆動器のチ（・ンネルを介して処理りる
代りに、直接的に軸駆動器に情報を餌込まなりれぽ４「
らない。 第８図にはＩ　’Ｉ−１＜　Ｐ駆動器」タスクの）Ｌ］
−ヂ＼シー１へか示されている。ｌ−ｉ　ＲＩ−）駆動
器」が呼出された時、イれが最初にｒ　Ｓ　ＩＩ　Ｔ　
−ｉ”ＲＰ　−Ｅ　Ｖフラグ」をリレンＩ〜りる。こｂ
）フラグは、仝−での軸に対しで停止指令が送られた後
、このルーチン内で後で使われる。ｒ　ｌ’　Ｒｌ）駆
動器」が、工作機械の遂行中のデータ・ブロックでＴ　
Ｒ１’）が禁止されているかどうかを判定する為の最初
の検査を覆る。活動ブロックに対しＵ　Ｔ　Ｒｌ”が禁
」１され（いれば、このタスクは、機械の次に来るデー
タ・ＪＬ１ツク、即ｌ〕、バラ−ノアにあるゾｌ」ツタ
に夕・ｊしでもＴ　Ｒｌ）が禁止され−Ｃいるかどうか
を判定りる。 活動ブロック及びバッファ・ブ［」ツクの両力がｒ　Ｔ
　Ｒｌ）禁止」を持っでいれば、このルーチンはｆｌｉ
に１−１−　ＲＦ）禁止後の停止」フラグをレットし、
主プログラムに復帰する。活動ブ「１ツクが禁止されＣ
いるが、バッファ・ブ［１ツクが禁止されくいな（〕れ
ば、ババッファゾ１」ツクをｆｌｙ　ｉ肖し、ｌ−’ｌ
−Ｒ１）ウ−１−り）′ラージ」フラグをレッ１−（す
るっ然し、活動ブＬ」ツクがｌ’　ｌ’　ＲｌＪ禁由」
を持つ（いなりれば、この時タスクは、ねじ切りリイク
ルの遂？Ｊ　ＩＩＩぐあるかどうかを判定しなりればχ
〈ら％い。ねし切りをしＣいなりれば、停止指令が４゛
（の’１１＋　＋、、−送られ、１送り保留オン」フラ
グ及びＩＳト−１−−−ＩＲＩ）　−、Ｅ　Ｖフラグ」
がレッ１−される。現イｌねＵ切りザイクルを遂行し−
Ｃいれば、特別の指令が引出し軸に送られ（、このブ１
」ツクで処理１べさ列ｌり距離に引出し距離を加停りる
ど共に、強制的に最大送り速度にりる。この後、「引出
し完−（Ｉフラグ、及び＋’　１’　ｌ（＋）つＪ−ク
アップ」フラグがヒラ１−される。 第９図は１聞始１」タスクの史ＩＪ完１ゝ４「フ１ト−
ヂャートひあり、このザブルーチンでは、Ｔ’　Ｒｌ−
）機能が呼出された簡に処理していた実際の運動指令に
応じ（，４種ハ゛（の手順をとることがあく）ことを示
している。相異なる７組の条イイ１を考代しなければな
らない。制御装置が成る４Ｊイクル中、例えばねじ切り
１ナイクル中でなく、引出しが完了ヒず、引出しが限定
きれてぃな（）れば、ｒ　ｌ’　ＲＩ）開始４」ザブル
ーチンが直接的に吐出される。制御装置が成るサイクル
中でなく、引出しが完了しないが、引出しが限定されＣ
いる場合、工作物から引出し軸を移動させる為の運動記
録が構成される。ｌ　Ｒ１〕切換え装置は１４（開始４
）に設定され、ブロック同期タスクが伯動される１、制
御装置が成るサイクル中でなく、引出しが完了しＣいれ
ば、ソフトウェアが保存している位置レジメ、夕を更新
しＣ１引出し運動を反映しなりればならない。その後、
直接的にｒ　Ｔ　ＲＰ開始４」を呼出り。制御装置１°
′１゛が加工形のキャンド・サイクルの中１ハ１にあっ
（、サイクルが完了しくいない場合、Ｉ−終りで停」［
−１フラグ及び［送り打切り（Ａ　Ｂ　ＯＲ１−Ｆヒト
Ｄ）Ｊフラグがブロック同期タスクのためにレッ１〜さ
れ、位置レジスタが現在位置を反映する様に調節され、
切換え装置は旧Ｒ１１）開始３　（１３）　Ｊに設定さ
れ、’、ｉ　ｒ、＋ツク同期タスクが作動される。制御
装置がマシーニング・センター・１ナイクルにあったが
、この゛サイクルが完了している場合、Ｆ　Ｔ’　ｌ’
＜　Ｉ）開始３　Ｊが面接的に呼出される。制御装置が
旋盤の二１１７ンド・サイクルにあ−）で、引出しが完
」′シ（いない場合、第１の軸をサイクルの初めの位置
へ移動させる記録が伯らされる。次い（”　’Ｉ−Ｒ１
，）切換λ装首が１２に設定され、１１１７９１１１１
期タスクが作動される。最後に、制御装置が旋盤サイク
ルにあって、引出しが完了している場合、位置レジスタ
は引出し距饋を反映Ｊる様に調ＩＨ１シな（プればなら
ないし、第１の軸線をサイクルの初めへ移動さＵる記録
を構成しなければならない。切操え装置は位置１２に設
定され、ブロック同期タスクが作動される。 第１０図Ｃ１１゛−口目）開始２ｊリゾルーー１ンは、
第２の軸を４ノ−イクルの初めへ移動させる記録を作り
、ｉ’　Ｒｌ）切換えスイッチを１３に設定し、ブ１−
１ツタ同期タスクを作動する。 第１１図は、必要な成る段取り （ｈｏｕｓｅ　ｋｅｅｐｉｎｇ　）タスクを遂行づると
共に、］ＲＰ活動の間、機械のオペレータ（こＪ、る手
動運動を記録り゛る為に使われた一組の手動移動累肺器
をクリアするＩ”ｌ’　ＲＰ開始３」ザブルーチンを示
している。次に王Ｒ１）切換え装置を位置１＜０に設定
し、ｒ　Ｔ　ＲＰ後退完了」フラグをセットづる。第１
２図に示り「Ｔ　ＲＦ’聞開始」サブルーチンは手動移
動累停器をクリアし、Ｔ　ＲＩ）切換え装置を［く０に
設定し、ｒ　”１−　ＲＰ後退完°了」フラグをレッ１
〜する。「開始３」及び「開始４」サブルーチンの間の
主な違いは、［開始３」が処理ポインタを「キレンド・
サイクル」の初めに移動させることを必要とし、予め設
定された一すイクルが−ｉ　Ｒｔ）によって中断された
時に呼出されることである。 マークセンチユリ−２０００型ＣＮＣ′ｃは、「ＴＲＰ
回復」順序は、オペレータが２度目に“１゛ＲＩ）ボタ
ンを押して、−１−Ｒｌ）を取消したいことを表示づる
時に始まる。この動作によつＣ１この時切換え装置は位
置ＲＯにあつＣ１ｒ　’Ｉ−ＲＩ）入り」リブルーチン
を再び呼出す。 工具を検査又は工具の交換の為の便利な場所まで移動し
た後、■貝をＪ、　ｆｌ物へ復帰さける過程全体を説明
りる前に、ここで第５図について述べた［やり直しく１
＜ト／１１＜ΔＣｔ）Ｎ幾重をもう−１艮考える。「や
り直し」機能は、バー１〜・ブ（１グラｌ＼の多数のブ
ロックにねたっＣ機械の６ｈを・戻り為に使うことが出
来る。１°やり直し」は工具破損の場合に投５’７つ。 これは、工具を交換りる為の便利な位置に位置ぎめする
為には、■只の何回かの移動が必″１２　ｃこなること
があるからである。Ｉヤ）す１自し」機能が作動された
時、これは＋Ｉｑｂを移動した後の任意の時に起り得る
が、ＩＸ３！械はパート・ノ１１グラムの話動ブロック
又は完了したばかりの／（１ツクの初めに戻る。機械が
予定数のブロックだり引続いて戻る様な自動やり直し様
式を用いることが出来る。成るブロックの中間で１やり
面し」を解除した場合、運動が停止し、［゛やり罰し」
表示幻が消える。この後で’Ｔ’　Ｒｌ）機能を解除り
ると、ＯＮＣは、普通の形でやり直１べきバー１へ・プ
１１グラムの”Ｉｔ二ｊツタを処Ｊ甲し、こうしく前Ｍ
　’Ｉ’　（’１機械がブことった筈の通路にわたっ一
乙やり直り。 第１３図には「回復」ルーチンに対する拡大フ［］−チ
（ｌ−１〜が示されている。このルーアンは、処理しな
（プればならない復帰移動があるかどうかを判定リ−る
。オペレータによっ（開始されＩこ各々の移動が［最終
復帰移動アレーｊ中の指数の値を変える。「回復」ルー
チンが最終復帰移動アレーの指数の値を検査Ｊ−る。指
数の値がゼＬ１であれば、全く移動はなかつＩ〔のであ
り：　「復帰移動なし」フラグがセットされ、ｇＪ換え
装置がＰＲＯ（後退回復Ｏ）に設定され、「回復完了」
フラグがレットされる。指数の値がゼロより大きければ
、「復帰移動なし」フラグはリセット状態にし、［第１
復帰移動アレー］に累算されＣいる移動データからベク
トル移動を椙成し、切換え装置を位置Ｒ１に設定づる。 Ｒ１リブルーチンを呼出りことが出来る様に、ブロック
同期タスクを作動りる。 第１４図は、工具を通常の加工位置から遠ざりだ時に何
時でも利用される第１回復順序（回復１）を示Ｊ０この
ルーチンは最初に送り速度を横移動速度に設定し、工具
を最小オフセット位置へ急速に復帰さ−Ｕることが出来
る様に！ｊるａ１回より多くの移動が行なわれた場合、
即ら、指数の値が１より大きい場合、「移動構成」ルー
チンを呼出し、指数の値を減数し、ブロック同期タスク
を作動づる。指数の値が１かイれより小δく、例えばね
じ切りサイクルからの引出しが完了していれば、「移動
構成、１も呼出し、切換え装置をＲ２に設定し、ブロッ
ク同期を作動する。引出しが行なわれず、最後の移動が
特定された最小Ａフセッ１〜距離より小さい場合、「回
復２」を直接的に呼出り。 Ｒ後の移動が最小オフセラ１へ距婦より人きい場合、最
後の移動は、最後の移動から最小オフセラ１〜距因１を
差し引いた値に等しいとし、［移動構成−１ルーチンを
呼出す。その後、最後の移動を最小オフセラ１へ距１１
！１１に等しいとおき、切換え装置を１＜２に設定し、
ブロック同期タスクを作動りる。 「回復」手順の説明を続りる前に、「移動構成」ルーチ
ンを示ず第１５図につい（説明りる。このルーチンは、
最終復帰移動〕７レーの内、指数の顧゛　　によって表
わされる位置にあるデータから、単一軸移動を構成覆る
。次にこのルーチンはｊ入り速度を回復送り速度に設定
して復帰Ｊ−る。 第１６図に承り−［回復２］ルーヂンもま主に判定ルー
チンであっＣ１ｌ”　ＲＦ）を作動したｎ、／　ｃご引
出しが完了し°Ｃいるかどうかを判定し、完了していれ
ば、切換え装置をＲ１１０位置に設定゛４る。引出しが
完了していなければ、切換え装置は１り３位置に設定さ
れる。切換え装置を設定した後、［回復２］ルーチンは
「回復完了」フラグをレットして出て行く。「回復完了
」フラグをセットするのは、工具が工作物と接触づる直
前に、即ち、最小オフセット距離の所で、強制的に送り
保留状態をとる為である。オペレータｔよ送り保留状態
を解除しなりればならない。これにＪこって、［回Ｆ１
３１又は［後退回復（ＲＲＯ）Ｊ位置の何れかから、「
ＬＲＰ入り」に再びエントリする。 第１７図は回復送り速度をプログラムされた現在の送り
速度に設定（Ｊる為に最初に使われる「回復３」ルーチ
ンを示す。この後、このルーチンが［移動構成、１ルー
チンを呼出し、これが加］−面まぐの残りの１１１−軸
の移動を設定りる。次にルーチンが切換え装置をＲＲＯ
（後退回復＞（Ｄ置に設定し、ブロック同ｌｖＪタスク
を作動してから出（’　＃］＜。 ［後退回復（ＲＲＯ）Ｊルーチンが′９１′３１８図に
示されている。工具を工作物から動かした口）に、引出
しが完了していなければ、ＲＲＯルーチンが直ちに（後
退回復２」ルーチンを呼出り。引出しが遂行されれば、
ＲＲＯルーチンが後退ｖＩＪｌ！１１１が最小オフレッ
ト距離より大きいか小さいかを判定りる。後退距離が最
小オフセット？目細より小。トいと、「後退回復１」が
直らに呼出される。後退距薗が最小オフレット距離より
大きいと、最小オフセラ１〜距離を越えた過剰の距離か
ら成る移動が一°１）成され、その移φノＪが横移りＪ
速Ｉ′ｌ１ｌｔ′Ｃ−後）μさし１．られる１、１９退
距離はこの後最小オフゼッ１〜距離に定め、切換え装置
をＲＲ１位置に設定する。ブ［ノック同期を作動して、
−Ｔ’　ＲＰルーチンの次のタスクを呼出り。 第１９図には、「後退回復１」ルーチンが小されている
。このルーチンは後退距離から移動を構成し、切換え装
置をｌ＜Ｉ’＜　２位置に設定し、Ｊ［１ツク同期タス
クを作動づる。 第２０図には、１＜Ｒ２位１ｔｒｔ　）　ＩＡ’ら、［
後退回復２Ｊルーチンが示されでいる。このルーチンは
現在位置から、現在の活動データ・ブ［１ツクの終りま
での距離を８１弾りる。更にこのルーゾーンは、切換え
装置を１０位置に設定することにより、−「１又１〕機
能をリセッ１〜′？Ｉる。更にｒ　−ｒ　ＲＰ後退回復
完了」フラグをレッ１へし−ｒｙｒＲｔ〕完了幻が消え
る様にすると共に、ブロック同期タスクを作動しＣ１制
御作用が装置の正゛帛の動作ゾ１１グラムに復帰し得る
様にづる。 マークレンチＥツリー２０００型ＣＮＣで利用し得る形
でこの発明の特定の実施例を説明したが、当業名Ｃ′あ
れば、この他のＣＮ　Ｃ’、駁ｉｉ’ｉぐ使−）様にこ
の構成を容易に変えることが出来ることは明らかである
。マークセンチコリー２０００型ＣＮＣのインストラク
シ」ン・マニュアル、パート・プログラミング・マニュ
アル及び保守の手引きには、この発明をＣＮＣ装置に紺
込む場合が更に詳しく説明されていると共に、装置のへ
−ドウ−１）′について−し詳しいことが記載されてい
る。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載Ｇ、□−
よって限定されることを承知されたい。

【図面の簡単な説明】

第１図は／Ｉｋ盤の簡略図、第２図ｔＪこの発明を実施
づるＣＮＣ装置の簡略ブ［１ツク図、第３図はねじ切り
の加エバターンを承り図、身ｉ４図はこの発明を用いた
典型的なＴ貝引出し手順を示す図、第５図は引出し後の
やり白しパターンを承り図、第６図はこの発明の１形式
を示リーフＬ」−デー・−ト、第７図乃至第２０図は第
６図の７１」−チャートの個々の／ロックを訂しく承り
）Ｌ］　−−／−ｔ！−ｔ・である。 （主／、〈ｉ：Ｊ８Ｐ′ｉの説明） １ε３・・・工作物；　　　　２８・・・切削工具；３
２・・・ねじ山を設けた部分； ４６・・・中火処理装置：　４８・・・１＜ΔＭ：５２
・・・軸制御器：　　　５４・・・人出力制御Ｅ：）；
５８・・・持久記憶装ｐｉ：　　５Ｑ・・・コニ作機械
：６２・・・局部ディジタル［１０装「１：６４・・・
機械ｔＩｉＩ■部；　　６６・・・ＮＣ制愼１部。 特訂出討１人 ぎネラル・］−レレフ１ヘリツクカンバーイ代理人　　
　（７６３０）　　　　生　　沼　　億　　二−ＦＩＧ
、　１２ ＦＩＧ、　＋３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）　切削工具と工作物の間の相対運動によって工作物
   を所望の形に加工することか出来る様に、計算機式数値
   制御装置が工作物に対しで切削工具を位置ぎめづ−る様
   にプログラムされていて、該プログラムが加工作業の出
   発点を限定し、且つ泪幹機式数値制ｉｌｌ装置が中断指
   令を受取る入力手段を含んでいる様な計算機式数値制御
   装置で、中断指令に応答して加工作業を中断する方法に
   於て、該装置がねじ切り様式で動作し−Ｃいるかどうか
   を判定し、ねじ切り動作様式にある場合、第１の指令を
   発生して、ねじ切り方向の運動を続【プながら、切削工
   具を工作物から引出す工程から成る方法。 ２、特許請求の範囲１）に記載した方法に於て、切削工
   具を出発点に復帰させる第２の指令を発生ずる工程を含
   む方法。 ３）　特許請求の範囲２）に記載した方法に於て、前記
   中断指令に応答しＣ１゛切削工具を晋通の引出し速度よ
   り大きな速度で引出１為の引出し速度を設定Ｊる］１程
   を含む方法。 ４）　特晶′１請求の範囲３）に記載した／ｊ法に於て
   、ねじ切り様式が多重バス・サイクルであつＣ１各々の
   ねじ切りパスの終りに通常の引出し運動を伴っＵＪ＞す
   、更に、工作物からの予定の距離の所で引出し運動を終
   了し、引出しの後、Ｖイクルの出光点へベクトル的に切
   削工具を移動さぼる指令を発生Ｊる■稈を含む方法。 ５）　特許請求の範囲１）に記載した方法に於て、ねじ
   切り様式にない場合、全ての加工作業を終了する中止指
   令を発生し、］二具を−に作物から１１；（出さける引
   出し指令を発生りるＴ稈を含む）゛ノ法、１