JPS597582A - 組立ロボツトの停電補償回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は９組立ロボットの停電補償回路に関するもの
であシ、特に停電になりた際にそのときの状態を電源再
投入時にも確実に保持することができる停電補償回路に
関するものである。

従来この種の回路として、第１図に示すものがあった。

（１）はレジスタ（ラッチ）であり、データ線（イ）〜
■が接続されている。（２；はレジスタ（１）に接続さ
れたドライバであシ、レジスタ（１）とともにドライブ
信号供給回路を構成している。（３：はキープリレー。

（４）はキープリレー（３）のセットコイル、（５）は
キープリレー（３１のリセットコイルであり、夫々ドラ
イバ（２１からの信号によシ励磁される。１６１はキー
プリレー（３）の接点であり９組立ロボットの駆動装置
の駆動を指令するものである。

次にこの従来回路の動作について説明する。先ず２図中
のデータ線＋１１＋がアクティブになると、キープリレ
ー（３）のセットコイル（４）が励磁されるため。

例えばリレー接点としてａ接点スイッチ（６）を用いる
と接点が閉じる。したがって接点田）の先に、接点が閉
じるとハンドが開くような組立ロボットの駆動装置を設
けると、データ線（財）をアクティブにすることにより
１組立ロボットのハンドは被チャッキング物をはなすこ
とになる。

一方、データ＃−がアクティブになると、キープリレー
（３１のリセットコイル（５）が励磁されるため上述と
は逆に接点（６）は開く。これによって組立ロボットの
ハンドは閉じるので、被チャッキング物をつかむことに
なる。

上述の二通りの動作をさせる場合には、２本のデータ線
（イ）、Ｉ４１１は決して同時にアクティブにならない
ように選択的に作動させる。これは、キープリレー（３
１の性質により同時に作動させないだめである。

なお、データ線ｆ４１．＋４１１が、どちらもアクティ
ブでない場合は、その前の動作状態が、そのまま保持さ
れるため２組立ロボットのハンドは最前の状態を保持す
ることになる。

従来回路は以上のような動作を行なうので、停電状態に
なるとセットコイル（４）、およびリセットコイル（５
）が非励磁状態になり、キープリレー（３）の動作によ
って２組立ロボットのハンドは停電時前の状態を保持す
ることになる。

しかしながら、この従来回路では、停電になった際にそ
の前の状態は保持できるが、停電解消後の電源再投入と
同時に、データ線１１劃、のいずれかがアクティブに力
ることがあり、停電直前の組立ロボットのハンドの状態
が保持できないことがあるという欠点があった。また停
電直前の状如を保持するためにバッテリーで停電をバッ
クアップすることが考えられるが、この場合はコストが
高くなるとともに、装置全体が大きくなるなどの欠点が
あった。

この発明は、上記のような従来のものの欠点を除去する
ためになされたもので、簡単な回路構成で、電源再投入
後も、ロボットのノ・ンドを停電前の状態を確実に保持
することができる組立ロボットの停電補償回路を提供す
ることを目的としている。

以下、この発明の一実施例を図について説明する。

第２図は、この発明の実施例回路であり、この回路は従
来回路に加えて、停電解消後の電源再投入時にキープリ
レーを強制的に非励磁の状態にする遅延リレー回路を設
けたものである。図中、Ｃａは遅延リレー（ディレーリ
レー）、ｃｌｌｌはディレーリレー田のコモン接点、曽
はディレーリレー■のＮＯ（ノーマル・クローズ）接点
、（至）はディレーリレ＝（至）のＮｏ　（ノーマル・
オーダ／）接点、０４は保護用抵抗である。

なお、［４中部１図と同一または相当部分には同一符号
を付しである。

次に、第２図に示す実施例回路の動作について説明する
。この回路では、停電に伴い電源オフになった状態にお
ける動作は第１図の従来例と同じで、停電前の組立ロボ
ットのハンドの状態を保持する。しかし、停電解消後の
電源再投入時に次のような動作を行なう。即ち、電源が
再投入されると、ディレーリレー圓が励磁状態になり、
ディレーリレー■の遅延時間だけディレーリレー国のコ
モン接点Ｃ１１ｌと接点（支）が閉じる。

したがって、この間はキープリレー（３）は強制的に非
励時状態におかれるため、停電前の状態を保つことにな
る。この遅延時間内にデータ線（４１，Ｉ４１１をアク
ティブでない状態に書き換えることにより１組立ロボッ
トのハンドは停電前の状態を電源再投入後も保持するこ
とができる。

なお、上記実施例では２組立ロボットのハンドのチャツ
キジグを用いて説明したが１例えばロボットアームの上
下運動をエアシリンダなどで駆動させる駆動装置に、そ
れをリレー接点で指令する場合のように、停電対策とし
てラッチ機能をもったスイッチを用いであるすべての組
立ロボットの駆動装置に適用できる。

以上のように、この発明によれば、安価なコストで、か
つ小さな装置で、停電時においてハンドのチャッキング
等の組立ロボットの駆動装置を停電前の状態に確実に保
持できることはもちろんのこと、電源再投入後も停電前
の状態をそのまま確実に保持することができるだめ、被
チャッキング物を落とすことなく、安全に動作できると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来の組立ロボットの停電対策にキープリレ
ーを用いた停電補償回路を示す回路図。 第２図は、この発明の一実施例による電源再投入後の状
態保持を考慮した停電補償回路を示す回路図である。 図中、同一または相当部分には同一符号を付しである。 代理人　葛　野　信　−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 組立ロボットの駆動装置の駆動を指令するリレー接点、
   上記リレー接点の状態をオン状態に保持するセットコイ
   ルとオフ状態に保持するりセラトコ・イルとを有するキ
   ープリレー、上記キープリレーのセットコイルまたはリ
   セットコイルを選択的に励磁する励磁信号を供給するド
   ライブ信号供給回路、電源投入によシ励磁され所定時間
   経過後に上記キープリレーとドライブ信号供給回路とを
   電気的に接続する遅延リレー回路を備えたことを特徴と
   する組立ロボットの停電補償回路。