JPS597615A - コンベアの同期運転制御回路 - Google Patents
コンベアの同期運転制御回路Info
- Publication number
- JPS597615A JPS597615A JP11888182A JP11888182A JPS597615A JP S597615 A JPS597615 A JP S597615A JP 11888182 A JP11888182 A JP 11888182A JP 11888182 A JP11888182 A JP 11888182A JP S597615 A JPS597615 A JP S597615A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- conveyor
- signal
- conveyors
- synchronization
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
- B65G43/10—Sequence control of conveyors operating in combination
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、独立して駆動される２つのコンベアを直列に
配置し、該コンベア間でワークを受渡し搬送するように
したコンベアの同期運転制御回路の改良に関するもので
ある。
配置し、該コンベア間でワークを受渡し搬送するように
したコンベアの同期運転制御回路の改良に関するもので
ある。
従来、この種のコンベアにおいては、両コンベア間でワ
ークの受渡し搬送が確実に行われるよう、例えば一方の
コンベア上のワークがワーク受渡し位置に達すると、他
方のコンベア上のワーク吊下げ用ハンガーがワーク受渡
し位置に位置付けられるようにする必要がある。このだ
め、両コンベアの同期位置を互いに対応合致させたのち
該両コンベアを同時に運転開始するとともに、該両コン
ベアの運転を同期運転制御回路の同期信号に基いて同期
運転状態となるよう制御するようにしている。
ークの受渡し搬送が確実に行われるよう、例えば一方の
コンベア上のワークがワーク受渡し位置に達すると、他
方のコンベア上のワーク吊下げ用ハンガーがワーク受渡
し位置に位置付けられるようにする必要がある。このだ
め、両コンベアの同期位置を互いに対応合致させたのち
該両コンベアを同時に運転開始するとともに、該両コン
ベアの運転を同期運転制御回路の同期信号に基いて同期
運転状態となるよう制御するようにしている。
しかるに、両コンベアの同期運転時、一方のコンベアが
故障により又は必要に応じて停止した場合には、両コン
ベアの同期位置を互いに対応合致させておく上で他方の
コンベアをも直ちに停止させたり、あるいは他方のコン
ベアを所定点まで運転して停止させたのち、上記一方の
コンベアを復旧後上記所定点に対応する地点まで単独運
転させることが必要である。このため、各コンベア間に
運転自由度が無く、一方のコンベアの停止に伴い他方の
コンベアの稼動率が低下するという欠点がある。−！た
、該他方のコンベアが例えば塗装ライン―おけるコンベ
アに該当する場合等には、コンベアの一時停止に伴いワ
ークの品質が低下するという欠点がある。
故障により又は必要に応じて停止した場合には、両コン
ベアの同期位置を互いに対応合致させておく上で他方の
コンベアをも直ちに停止させたり、あるいは他方のコン
ベアを所定点まで運転して停止させたのち、上記一方の
コンベアを復旧後上記所定点に対応する地点まで単独運
転させることが必要である。このため、各コンベア間に
運転自由度が無く、一方のコンベアの停止に伴い他方の
コンベアの稼動率が低下するという欠点がある。−！た
、該他方のコンベアが例えば塗装ライン―おけるコンベ
アに該当する場合等には、コンベアの一時停止に伴いワ
ークの品質が低下するという欠点がある。
そこで、本発明は斯かる点に鑑み、両コンベア間の同期
位置の電気的位相差を検出して位相判別用信号を発生せ
しめ、この位相判別用信号と従来の同期信号とに基いて
、ワークの受渡し搬送が確実に行われる同期運転開始時
を判断することにより、両コンベアの同期運転時に一方
のコンベアの運転が停止しても、他方のコンベアの運転
を強制停止することなく運転を続行することができ、し
かも上記一方のコンベアが復旧し運転を再開すれ・
ば、同期運転開始持金自動的に判断して同期運転を開始
できるようにすることを目的とするものである。
位置の電気的位相差を検出して位相判別用信号を発生せ
しめ、この位相判別用信号と従来の同期信号とに基いて
、ワークの受渡し搬送が確実に行われる同期運転開始時
を判断することにより、両コンベアの同期運転時に一方
のコンベアの運転が停止しても、他方のコンベアの運転
を強制停止することなく運転を続行することができ、し
かも上記一方のコンベアが復旧し運転を再開すれ・
ば、同期運転開始持金自動的に判断して同期運転を開始
できるようにすることを目的とするものである。
その目的を達成するため、本発明では、独立して駆動さ
れる２つのコンベアを直列に配置し、該コンベア間でワ
ークを受渡し搬送するコンベアの同期運転制御回路であ
って、一方のコンベアのワーク搬送位置を電気的に検出
するシンクロ発信部と、該シンクロ発信部の搬送位置信
号を受は両コンベア間の同期信号および位相判別用信号
を出力するシンクロ制御部と、該シンクロ制御部の同期
信号を速度信号に変換する位置制御部と、上記シンクロ
制御部の同期信号および位相判別用信号により同期タイ
ミングを求めて同期タイミング信号を出力する同期検出
部と、該同期検出部の同期タイミング信号を受けて上記
位置制御部の速度信号を他方のコンベアの駆動手段に出
力する速度制御部とを備えて、一方のコンベアの運転再
開により両コンベアが同時運転された際、同期タイミン
グ時になると、同期検出部からの同期タイミング信号の
出力により位置制御部の同期信号に対応する速度信号を
他方のコンベアの駆動手段に入力して、両コンベアの同
期運転を開始するようにしたものである。
れる２つのコンベアを直列に配置し、該コンベア間でワ
ークを受渡し搬送するコンベアの同期運転制御回路であ
って、一方のコンベアのワーク搬送位置を電気的に検出
するシンクロ発信部と、該シンクロ発信部の搬送位置信
号を受は両コンベア間の同期信号および位相判別用信号
を出力するシンクロ制御部と、該シンクロ制御部の同期
信号を速度信号に変換する位置制御部と、上記シンクロ
制御部の同期信号および位相判別用信号により同期タイ
ミングを求めて同期タイミング信号を出力する同期検出
部と、該同期検出部の同期タイミング信号を受けて上記
位置制御部の速度信号を他方のコンベアの駆動手段に出
力する速度制御部とを備えて、一方のコンベアの運転再
開により両コンベアが同時運転された際、同期タイミン
グ時になると、同期検出部からの同期タイミング信号の
出力により位置制御部の同期信号に対応する速度信号を
他方のコンベアの駆動手段に入力して、両コンベアの同
期運転を開始するようにしたものである。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。
。
第１図において、１は第１のコンベア、２は該第１のコ
ンベア１に対して直列に配置された第２のコンベアであ
って、該各コンベア１，２はワーク（図示せず）を図中
左方向に搬送するもので、該１（１のコンベア１の駆動
用ブーＩＪ ｌ ａには第１電磁クラツチ６を介して第
１モータ４が、同様に第２のコンベア２の駆動用ブーＩ
７２ ａには第２電磁クラツチ６′を介して第２モータ
４′がそれぞれ接続されており、該各モータ４，４′の
駆動により上記各コンベア１，２を独立して駆動しなが
ら、第２のコンベア２のワーク（図示せず）を所定ピッ
チ間隔毎に第１のコンベア１に受渡し搬送することを繰
返すように構成されている。また、上記各モータ４，４
′には、それぞれ該各モータ４，４’ノ回転数を電圧信
号に変換する速度検出発電機５゜５′の該各型圧信号に
基いて該モータ４，４′の回転数を予め設定きれた設定
回転数にフィード・（ツク制御する第１および第２の速
度制御部６，６′が接続されており、該各速度制御部６
，６′による各モータ４，４′の回転数制御により一ヒ
記各コンベア１゜２を所定速度で駆動するようにしてい
る。尚、７は該各速度制御部６，６′の設定回転数を設
定人力する速度設定部である。
ンベア１に対して直列に配置された第２のコンベアであ
って、該各コンベア１，２はワーク（図示せず）を図中
左方向に搬送するもので、該１（１のコンベア１の駆動
用ブーＩＪ ｌ ａには第１電磁クラツチ６を介して第
１モータ４が、同様に第２のコンベア２の駆動用ブーＩ
７２ ａには第２電磁クラツチ６′を介して第２モータ
４′がそれぞれ接続されており、該各モータ４，４′の
駆動により上記各コンベア１，２を独立して駆動しなが
ら、第２のコンベア２のワーク（図示せず）を所定ピッ
チ間隔毎に第１のコンベア１に受渡し搬送することを繰
返すように構成されている。また、上記各モータ４，４
′には、それぞれ該各モータ４，４’ノ回転数を電圧信
号に変換する速度検出発電機５゜５′の該各型圧信号に
基いて該モータ４，４′の回転数を予め設定きれた設定
回転数にフィード・（ツク制御する第１および第２の速
度制御部６，６′が接続されており、該各速度制御部６
，６′による各モータ４，４′の回転数制御により一ヒ
記各コンベア１゜２を所定速度で駆動するようにしてい
る。尚、７は該各速度制御部６，６′の設定回転数を設
定人力する速度設定部である。
また、８は上記第１のコンベア１の従動用ブーＩＪ １
ｔ）の回転に基いて該第１コンベア１上のワーク（図示
せず）の搬送位置を電気的に検出する／ンクロ発信部、
９は本発明の重要部をなす／ンクロ制御部であって、該
シンクロ制御部νは、−ＦＺ記シンクロ発信部８かもの
搬送位置信号を受けて、第２図（イ）に示すような第１
コンベア１上のワーク（図示せず）の搬送ピッチに対応
する時間ｔを１周期とするサインカーブ状の同期信号を
出力するとともに、上記第２のコンベア２の駆動用プー
リ２ａの回転に基いて該第２コンベア２−ヒのワーク（
図示せず）の搬送位置を電気的に検出し、この搬送位置
信号と上記／ンクロ発信部８からの搬送位置信号との電
気的位相差を交流電圧とし、て取出して、第２図（ロ）
に示すようなコサインカーブ状の位相判別用信号を出力
するものである。また、１０は該シンクロ制御部９から
の同期信号を受けて速度信号に変換する位置制御部であ
って、該位置制御部１０の速度信号を後述の速度出力部
１２を介して第２速度制御部６′に出力することにより
、該第２制御部６′でもって第２モータ４′を第１モー
タ４と同期せしめて、第２のコンベア２の運転を第１の
コンベア１の運転と同期させるようにしている。
ｔ）の回転に基いて該第１コンベア１上のワーク（図示
せず）の搬送位置を電気的に検出する／ンクロ発信部、
９は本発明の重要部をなす／ンクロ制御部であって、該
シンクロ制御部νは、−ＦＺ記シンクロ発信部８かもの
搬送位置信号を受けて、第２図（イ）に示すような第１
コンベア１上のワーク（図示せず）の搬送ピッチに対応
する時間ｔを１周期とするサインカーブ状の同期信号を
出力するとともに、上記第２のコンベア２の駆動用プー
リ２ａの回転に基いて該第２コンベア２−ヒのワーク（
図示せず）の搬送位置を電気的に検出し、この搬送位置
信号と上記／ンクロ発信部８からの搬送位置信号との電
気的位相差を交流電圧とし、て取出して、第２図（ロ）
に示すようなコサインカーブ状の位相判別用信号を出力
するものである。また、１０は該シンクロ制御部９から
の同期信号を受けて速度信号に変換する位置制御部であ
って、該位置制御部１０の速度信号を後述の速度出力部
１２を介して第２速度制御部６′に出力することにより
、該第２制御部６′でもって第２モータ４′を第１モー
タ４と同期せしめて、第２のコンベア２の運転を第１の
コンベア１の運転と同期させるようにしている。
さらに、１１は上記シンクロ制御部９からの同期信号お
よび位相判別用信号を受ける同期検出部であって、該同
期検出部１１は、同期信号が略零値であり且つ位相判別
用信号が十の最大値である時、すなわち第１コンベア１
上のワーク（図示せず）がタクト開始位置にあシ、且つ
第２コンベア２上のワーク（図示せず）が該第１コンベ
ア１上のワーク（図示せず）と同期位置にある時を判別
検出して同期タイ・ミンク時と判断し、同時に同期タイ
ミング信号を出力するものであ名。加えて、１２は上記
位置制御部１０から第２速度制御部６′への信号経路１
６に介設された常開接点１２ａを有する速度出力部であ
って、該速度出力部１２は上記同期検出部１１の同期タ
イミング信号を受けて該接点１２ａが閉作動するもので
、よって上記同期タイミング時には該接点１２ａの開成
により位置制御部１０の速度信号を第２速度制御部６′
に出力して第２コンベア２の駆動手段である第２モータ
４′を第１モータ４と同期するよう回転数制御するよう
に構成されている。
よび位相判別用信号を受ける同期検出部であって、該同
期検出部１１は、同期信号が略零値であり且つ位相判別
用信号が十の最大値である時、すなわち第１コンベア１
上のワーク（図示せず）がタクト開始位置にあシ、且つ
第２コンベア２上のワーク（図示せず）が該第１コンベ
ア１上のワーク（図示せず）と同期位置にある時を判別
検出して同期タイ・ミンク時と判断し、同時に同期タイ
ミング信号を出力するものであ名。加えて、１２は上記
位置制御部１０から第２速度制御部６′への信号経路１
６に介設された常開接点１２ａを有する速度出力部であ
って、該速度出力部１２は上記同期検出部１１の同期タ
イミング信号を受けて該接点１２ａが閉作動するもので
、よって上記同期タイミング時には該接点１２ａの開成
により位置制御部１０の速度信号を第２速度制御部６′
に出力して第２コンベア２の駆動手段である第２モータ
４′を第１モータ４と同期するよう回転数制御するよう
に構成されている。
次に、上記実施例の作動について説明するに、第１およ
び第２のコンベア１，２の同期運転中、例えば第２のコ
ンベア２が故障により停止すると、第１のコンベア１は
、それとは無関係に第１モータ４の回転駆動により第１
速度制御部６の設定回転数に応じた速度でもって運転さ
れることが続行される。その際、シンクロ制御部９から
は第１コンベア１上のワーク（図示せず）の移動に伴い
周期的に変化する同期信号（第２図（イ）参照）と位相
判別用信号（同図（ロ）参照）とが出力され、速度出力
部１２の接点１２ａは開かれている。
び第２のコンベア１，２の同期運転中、例えば第２のコ
ンベア２が故障により停止すると、第１のコンベア１は
、それとは無関係に第１モータ４の回転駆動により第１
速度制御部６の設定回転数に応じた速度でもって運転さ
れることが続行される。その際、シンクロ制御部９から
は第１コンベア１上のワーク（図示せず）の移動に伴い
周期的に変化する同期信号（第２図（イ）参照）と位相
判別用信号（同図（ロ）参照）とが出力され、速度出力
部１２の接点１２ａは開かれている。
そして、上記第２のコンベア２が復旧し運転が再開され
ると、該第２のコンベア２は第２モータ４′の回転駆動
により上記第１コンベア１とは独立して第２速度制御部
６′の設定回転数に応じた速度でもって運転され始める
が、この時、その運転速度と第１コンベア１の運転速度
との間には若干の速度差があり、両コンベア１，２間は
非同期の運転状態となっている。その後、この運転状態
の続行により上記両コンベア１，２間の速度差に起因し
て位相判別用信号が十の最大値となり且つ同期信号が略
零値になると、同期検出部１１から同期タイミング信号
が出力され、速度出力部１２の常開接点１２ａが閉じて
、位置制御部１０の速度信号が第２速度制御部６′に出
力されることになる。
ると、該第２のコンベア２は第２モータ４′の回転駆動
により上記第１コンベア１とは独立して第２速度制御部
６′の設定回転数に応じた速度でもって運転され始める
が、この時、その運転速度と第１コンベア１の運転速度
との間には若干の速度差があり、両コンベア１，２間は
非同期の運転状態となっている。その後、この運転状態
の続行により上記両コンベア１，２間の速度差に起因し
て位相判別用信号が十の最大値となり且つ同期信号が略
零値になると、同期検出部１１から同期タイミング信号
が出力され、速度出力部１２の常開接点１２ａが閉じて
、位置制御部１０の速度信号が第２速度制御部６′に出
力されることになる。
その結果、同期タイミング時には、第２コンベア２は、
位置制御部１０からの速度信号を受けた第２速度制御部
６′による第２モータ４′のフィードバック制御により
第１コンベア１と同期して運転されることか開始される
ことになる。
位置制御部１０からの速度信号を受けた第２速度制御部
６′による第２モータ４′のフィードバック制御により
第１コンベア１と同期して運転されることか開始される
ことになる。
よって、第１および第２のコンベア１，２の同期運転時
、第２のコンベア２の運転が停止しても、第１のコンベ
ア１の運転を続行することができ、しかも第２のコンベ
ア２の運転再開時には、同期タイミング時に入ると自動
的に同期運転が開始されるので、トラブル復旧後の同期
運転開始が容易であるとともに、第１のコンベア１の稼
動率を向上させることができる。しかも、第１のコンベ
ア１が塗装ラインにおけるコンベア等、作業途中で停止
するとワークの品質が低下することになるようなコンベ
アの場合には、第１コンベア１ａの運転の続行により所
定作業が完了されるので、ワークの品質の低下を防止す
ることができる。
、第２のコンベア２の運転が停止しても、第１のコンベ
ア１の運転を続行することができ、しかも第２のコンベ
ア２の運転再開時には、同期タイミング時に入ると自動
的に同期運転が開始されるので、トラブル復旧後の同期
運転開始が容易であるとともに、第１のコンベア１の稼
動率を向上させることができる。しかも、第１のコンベ
ア１が塗装ラインにおけるコンベア等、作業途中で停止
するとワークの品質が低下することになるようなコンベ
アの場合には、第１コンベア１ａの運転の続行により所
定作業が完了されるので、ワークの品質の低下を防止す
ることができる。
尚、以上では、両コンベア１，２の同期運転時に第２の
コンベア２の運転が停止した場合について述べたが、第
１のコンベア１の運転が停止した場合についても上記と
同様である。
コンベア２の運転が停止した場合について述べたが、第
１のコンベア１の運転が停止した場合についても上記と
同様である。
以上説明したように、本発明のコンベアの同期運転制御
回路によれば、直列に配置した２つのコンベアの同期運
転時、一方のコンベアの運転か停止すると、他方のコン
ベアの運転を続行し、その後一方のコンベアの運転が再
開されて同期タイミング時に入ると、両コンベアを同期
ズレを生じることなく自動的に同期運転を開始させるよ
うにしたので、同期運転開始を容易に行うことができる
のに加えて、コンベア稼動率を向上させることができる
。しかも、コンベア運転の続行に伴いワークの品質低下
を防止することができるなど、直列配置したコンベア間
でのワークの受渡し搬送に有用な効果を奏するものであ
る。
回路によれば、直列に配置した２つのコンベアの同期運
転時、一方のコンベアの運転か停止すると、他方のコン
ベアの運転を続行し、その後一方のコンベアの運転が再
開されて同期タイミング時に入ると、両コンベアを同期
ズレを生じることなく自動的に同期運転を開始させるよ
うにしたので、同期運転開始を容易に行うことができる
のに加えて、コンベア稼動率を向上させることができる
。しかも、コンベア運転の続行に伴いワークの品質低下
を防止することができるなど、直列配置したコンベア間
でのワークの受渡し搬送に有用な効果を奏するものであ
る。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体概略構成図
、第２図（イ）は同期信号の波形図、同図（ロ）は位相
判別信号の波形図である。 １・・第１のコンベア、２・・第２のコンベア、４゜４
′・・モータ（駆動手段）、８・・シンクロ発信部、９
・・シンクロ制御部、１０・・位置制御部、１１・・同
期検出部、１２・・速度出力部、１２ａ・・常開接点。
、第２図（イ）は同期信号の波形図、同図（ロ）は位相
判別信号の波形図である。 １・・第１のコンベア、２・・第２のコンベア、４゜４
′・・モータ（駆動手段）、８・・シンクロ発信部、９
・・シンクロ制御部、１０・・位置制御部、１１・・同
期検出部、１２・・速度出力部、１２ａ・・常開接点。
Claims (1)
- ＋１＋ 独立して駆動される２つのコンベアを直列に
配置し、該コンベア間でワークを受渡し搬送するコンベ
アの同期運転制御回路であって、一方のコンベアのワー
ク搬送位置を電気的に検出するシンクロ発信部と、該シ
ンクロ発信部の搬送位置信号を受は両コンベア間の同期
信号および位相判別用信号を出力するシンクロ制御部と
、該／ンクロ制御部の同期信号を速度信号に変換する位
置制御部と、上記シンクロ制御部の同期信号および位相
判別用信号により同期タイミングを求めて同期タイミン
グ信号を出力する同期検出部と、該同期検出部の同期タ
イミング信号を受けて上記位置制御部の速度信号を他方
のコンベアの駆動手段に出力する速度出力部とを備えた
ことを特徴とするコンベアの同期運転制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11888182A JPS597615A (ja) | 1982-07-07 | 1982-07-07 | コンベアの同期運転制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11888182A JPS597615A (ja) | 1982-07-07 | 1982-07-07 | コンベアの同期運転制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS597615A true JPS597615A (ja) | 1984-01-14 |
| JPS6357333B2 JPS6357333B2 (ja) | 1988-11-10 |
Family
ID=14747437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11888182A Granted JPS597615A (ja) | 1982-07-07 | 1982-07-07 | コンベアの同期運転制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS597615A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5960930A (en) * | 1997-06-23 | 1999-10-05 | George Koch Sons, Inc. | Power coating painting apparatus with conveyor synchronization and anti-jamming means |
| US6173141B1 (en) * | 1997-07-01 | 2001-01-09 | Sharp Kabushiki Kaisha | Apparatus for forming color images by the superimposition of visualized latent images having drive means for simultaneously driving at least a recording medium conveying means and a source of black visualized latent images |
| CN108163464A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-06-15 | 太原理工大学 | 一种变频一体机驱动刮板机的功率动态平衡冗余控制装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1190821A (ja) * | 1997-09-17 | 1999-04-06 | Nissanki:Kk | 鋼材の加工バリ除去装置 |
-
1982
- 1982-07-07 JP JP11888182A patent/JPS597615A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5960930A (en) * | 1997-06-23 | 1999-10-05 | George Koch Sons, Inc. | Power coating painting apparatus with conveyor synchronization and anti-jamming means |
| US6173141B1 (en) * | 1997-07-01 | 2001-01-09 | Sharp Kabushiki Kaisha | Apparatus for forming color images by the superimposition of visualized latent images having drive means for simultaneously driving at least a recording medium conveying means and a source of black visualized latent images |
| CN108163464A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-06-15 | 太原理工大学 | 一种变频一体机驱动刮板机的功率动态平衡冗余控制装置 |
| CN108163464B (zh) * | 2017-12-15 | 2019-07-16 | 太原理工大学 | 一种变频一体机驱动刮板机的功率动态平衡冗余控制装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6357333B2 (ja) | 1988-11-10 |
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