JPS598794U - 工業用ロボツトにおける安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の安全装置を多関節形溶療ロボットに採
用した際の１実施例を示す全体斜視図、第２図は第１図
における■矢視拡大図、第３図は第２図における■−■
矢視拡大図、゛第４図は別の実施例を示す部分断面図で
ある。 図中、５は最終制御軸、６はトーチ、１００はトーチ取
付具、１０４・１０４′は第１および第２弾機保持手段
、１０，５は第１の腕、１１１・１１１′は第１および
第２揺動検知手段、１１５は第２の腕を示す。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 （１）加工器具とワークとを制御手段により相対的に位
   置ＩＩ＋御して自動加工作業を行う工業用ロボットにお
   いて、前記加工器具は互いに直交する２つの軸まわりに
   それぞれ２部片のうちの一方を揺動可能とした２組の腕
   部材を介しロボット−最終制御軸に取付け、該両腕部材
   はそれぞれ２部片間に設けた弾性力による保持手段をも
   って一定外力以下では一体的に保持されるごとくなし、
   さらに前記それぞれの腕部材には２部片間において揺動
   検知手段を設け、該検知手段の発信により前記制御手段
   を介しロボットの作業を停止せしめるごと（したことを
   特徴とする工業用ロボットにおける安全装置。 ・（２）前記２つの腕部材は、第１のプレートの片面に
   第１の弾機保持手段により該第１プレートの面に直角の
   方向に延びる第１の軸線まわりに揺動可能且つ重合状に
   取付けた第２のプレートと、該第２プレートの面に直角
   に固設した第３のプレートと、該第３プレートの片面に
   第２の弾機保持手段により第２の軸線のまわりに揺動可
   能且つ重合状に基部を取付けるとともに先端に加工器具
   を取着した第４のプレートとより成る１、　実用新案登
   録請求の範囲第１項記載の工業用ロボットにおける安全
   装置。 （３）前記弾性力による保持手段は、対面する２つのプ
   レート間において軸線に沿って穿設せる貫通穴に遊挿し
   た長軸ボルトと、前記両プレートの対向面に放射状配置
   で削設せる凹所番゛こ球面の一部を嵌入させた３個の鋼
   球と、前記長軸ボルトの先端に螺着したワッシャ付ナツ
   トと、該ワッシャと前記プレート外面との間で前記長軸
   ボ　　　−ルトに巻装−した圧縮ばねとから成る、実用
   新案登録請求の範囲第１項記載の工業用ロボットにおけ
   る安全装置。 （４）前記揺動検知手段は、固定側部片に固定したマイ
   クロスイッチの作動片を揺動側部片の揺動、　中心に対
   し半円状に形成きせた外周部に削設せ　　−る切欠部に
   嵌入させた、実用新案登録請求の範−゛門弟１項記載の
   工業用ロボットにおける安全装置。