JPS5992804A - 自動立体倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、物品を立体的に格納する、いわゆる立体倉沖
において、物品等を所定の場所から場所へ移送するため
の移載装置を（１１１えた自動立体倉庫に関するもので
ある。

まず第１図および第２図に基づいて従来の自１１０１立
体η庫の一例を訳、明す為。図においてｌは水平および
垂直方向に配列された多数個の棚で棚列３を形成し、棚
１へ被格納物２を格納するようになづている。そしてこ
の被格納物２の入出庫のために前記棚列３に沿って水平
方向へ走行しかつ垂直方向へ昇降して被格納物２の出し
入れを行うことができるスタッカ・クレーン４が設けら
れ、制ｉ１装置５を介して自動運転されるようになって
いる。

従来、この自動運転のために一般の立体倉律は第２図の
ようなマトリックス状に棚１を配列し１水平方向、垂直
方向に区切られた棚ｌの位置を各々行・段と称する符号
をつけ、前記スタッカ・クレーン４の走行・昇降等の移
動制御の手段として、各行・各段毎の停止位置用に例え
ばリミットスイッチ等とドグからなる検出器を用いてい
る。

すなわち、第１図および第２図においては０行から５行
に対応して６個のイシｙ出器６を有し、また０段から３
段に対応して４個の検出器７を有し、各交点の棚位置を
被格納物２のある位置いわゆるスタッカ・クレーレ４の
停止位置と定め停止するようになっている。したがって
自動運転の前提条件として、検出器６．７で定められる
停止位Ｉσと対応する棚位置が一致していなければなら
ない。

しかしながら、経年変化による棚の傾斜等により１ｌｌ
ｉ位置が狂うと前述の停止位１ｉ’￥との間に誤差を生
じるようになり、一部の被格納物の出し入れが不可能に
なる。更には、立体倉庫の有効利用のため意ｉＦ／７的
に、１つの棚を複数に分割したり、隣接４／Ｉ！１を胴
、合して１つの伽にする等の変更のとき、また棚を例え
ば入庫作青さ川として使用する場合に１その作業に有益
なように、行方向あるいは段方向へ棚位置を変更すると
き等の自由性がない欠点を有していた。

一方、前述の例では前記検出器を６Ｘ４＝２４個必要と
するので大規模の立体倉庫には不向きであることから、
ロータリエンコーダ等のパルス発生装置（第１１ン１で
は図示せず）を前記検出器の代わりに用いた例がある。

この場合も、設計時に決められた棚のピッチ寸法の各交
点の棚位置を被格納物の在る位置として記憶装置に記憶
しているのみで、立体倉庫の管理者が簡単に前記棚位置
を記１、帝させることはヴ叶しく、修正・追加は不可能
に近く前述の例同様の欠点があった。

本発明は、前記欠点を解消したもので１棚の位置がマト
リックス状でない立体倉卯にもスタッカ・クレーン等の
移載装置の自１ｌｊｌｌ運転が可能で、棚の経年変化や
特別に棚位置が追加・変更されても、ｆｆ１ｉ単に相位
ｆｆ；すなわち停止位置の修正・追加が可能な移載装置
を（−１１えた自動立体倉ｆｒｅｔを提供することを目
的とするものである。

以下本発明の一実施例を第３図から第６図までの各図に
基づいて説明する。

第３図は立体倉ＩＴｉ＜の全体斜神図で、１０け被格納
物１１を格納するため任意の位置に設置された多数個の
棚で、棚列１２を形成し、該ｔＩｌｉ列１２に沿って移
動できるスタッカ・クレーン１３と共に立体倉庫を構成
している。

スタッカ・クレーン１３には、棚列１２に沿って走行す
るフレーム１４と該フレーム１４に昇降可能に装着され
たケージ１５とが設けられ、水平方向および垂直方向の
移動ができるようになっている。また、スタッカ・クレ
ーン１３には、パルス発生器１６および１７を備え、走
行または昇降の際、一定距Ｎ１ｆｆ毎にパルスを各々発
生するようになっている。そしてこの発生パルス数は、
前記ケージ１５に設けた制御装ｊ？ｊ　ｌ　Ｂに接続さ
れているカウンター（図示せず）で計数される。なお制
御装Ｗ、　ｌ　８　ｊｔマイクロコンピュータ等からな
っている。また前記ケージ１５には被格納物１１を出し
入れするためのフォーク装置′Ｊ１９が組み込まれてい
る。しかしてスタッカ・クレーン１３は上位コンピュー
タあるいは指令操作盤（図示せず）等からの作業命令に
したがって１１制御装置１８でコントロールされ、指定
された棚１０の被格納物１１を受は取り指定された別の
４Ｊｌｌ＋　１ｏへ連ぶｊｒｉｌ＋作を行う。

ところが、スタッカ・クレーン１３の走行・昇ト７ト方
向の現在位置および被格納物１１の位１１′ｉが把握さ
れなければ、指定された被格納物１１の出し入れが不可
能である。このためａす記パルス発生器１６、ｌ’７を
設け、目的の被格納物１１の位置情報を得るようになっ
ている。

第４図はその位置情報を得るためのコンソールパネルで
前記制御Ｑ□　ｆｉＴ−ｔ−１８に付設され接続されて
いる。２０および２１は゛前記パルス発生器１４％１７
で得られたスタッカ中りレーン１３０走行・昇降方向の
現在位置表示器である。２２は被格納物１１を格納する
棚番地を教示するためのテンキー等のスイッチである。

２３けテンキー２２等により入力されたデータの表示器
である。

第５図は前記棚位置を教示する時のフローチャート例で
あり、これに基づいてその教示方法を説明する。

まず、手動連軒によりスタッカー・クレーン１３を移動
させ該スタッカ中クレーン１３の荷受中心を棚中心に合
わせて位置決めした後、その対象棚番地を第４図におけ
るテンキー２２で順次入力する。本例の場合は棚番地“
２１９１“で入力された数字が表示器２３に表示され、
？ｉ”、Ｉ記スタッカ・クレーン１３の移動により予め
設定した原点からの走行距離“１３５２１″、昇降距離
”００８３０″が得られ表示器２０．２１に表示されて
―る。

しかる後、テンキー２２の教示スイッチ２４を押すと表
示されている棚番地と前記走行距離および前記昇降甲部
のデータが制御装置１８の記憶装置（図示せず）にて演
算され、第６図の２５に示すようなフォーマットで１１
１１位置教示データとして記ｆ意ファイルされる。

他の相位１ｉｆｆについても前記操作を繰り返す。かく
して１全部の棚についてスタッカ拳クレーン１３の走行
・ｌｆ降力方向停止位置が前もって把握される０ここで
第６図の２５における昇降距１ｔ７（ＨとＬｉｌ：１つ
の棚において被格納物１１を出し入れする時の前記フォ
ーク装（ｙ；　１９の停止位置が２点、すなわち、荷受
の位置（Ｌ）、荷おろし位ｊｆＴ、　（Ｈ）があること
に基づくものである。このように棚の位置を教示するこ
とから棚位置は任意の位置にあっても良い。

次にスタッカ・クレーン１３０制御方法について説明す
る。

第３図における制御装置１８は、例えば上位コンピュー
タ（図示せず）からｈＳ６図の２６にて示されるフォー
マット　（本例ではＬｊ２１９１）で作朶命令を受けつ
けると、第６図の前記記憶装置の棚位置教示データファ
イルｚ５から指令４１１１番地と等しい棚位置情報（本
例では２１９１．１３５２１．００８００）を取り出し
第１目的地とする。

この情報と第６図の２７で示すスタッカ・クレーン１３
のクレーン現在位置（本例では００２３１．０１５２４
）と比較し、方向、速度の決定および減速・停止信号出
力点を演算し設定する。かかる後、スタッカ拳クレーン
１３のモータ（図示せず）を起動させて移動し、２８で
示す目的地手前で減速拳停止制御を行い、指令棚番地に
停止させる。

そして第３図におけるフォーク装置１９を起動して荷受
を行い停止する。（本例では２：Ｌ９１．１３５２１、
ｏｏａａｏ）次に荷おろし場ｒ９．ｒの指令を受けつけ
て前記同様第２目的地２９として順次繰り返し荷さばき
を続行する。（本例では）Ｉｌ　２３３を処理する。） 本発明は、前述のようにスタッカ・クレーン等の移載装
置にパルス発生器等の信号発生装置を取りつけ１任意の
位置に設けられた棚全数について実際にスタッカークレ
ーンを移動させ基準位置（原点）からのイ、（号Ｊ、＜
Ｑを前もって教示した上で棚位置情報として記１．（り
装置？Ｃに記１ジさせる。そして、自動運転を行なうと
きは、荷受（荷おろし）の指令にノｉシづいてその位１
；′１情報を取り出し、制御装置を介して前記移載装ｈ
ｌｌｊを制御するようにしたことを特？：“ンとするも
のであるから、棚位置が傾斜する等経年変化によって５
トつた場合でも、その棚位置情報をｆｉｆ、ｉ　、ｉｐ
に修正できる。また特別な棚の追加または４１；す位置
の変更があっても棚位置情報を容易に追加修止ができ、
自由度の高い立体倉庫の連用が可能で、自動運転への支
障が解消される効果を有するものである。

なお本例では棚位置を教示する方法で説明したが直接被
格納物のｉｒ７かれている位置を教示しても良いし、荷
受「１１心と棚中心以外の場所にて教示し％１ｉ算して
も良い。

また、昇降距離Ｈ％　ＩＩは本例では教示点からの演ｐ
によって教示されたが別々に教示しても良い。

またマトリックス状の棚を有する立体倉庫でも本発明ｋ
ｉ実１０１１できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は一般の立体ｆ？Ｊ４ｊの全体斜視図、第２図は
一般の棚装置図１第３図は本発明の一実施例を示す立体
倉庫の全体斜視図、第４図はコンソールパネル図、第５
図は棚位置教示方法を示すフローチャート、第６図はス
タッカ・クレーンの内部制御用データの説明図である。 １：棚、２：被格納物、４：移載装置、ｌＯ：棚、１１
：被格納物、１３：移載装置、１６：パルス発生器、１
７：パルス発生器、２０：走行距ｈｊト表示器、２１：
昇降距將１１表示器、２２：テンキー、２３：棚番地表
示器 代理人　弁理士　本　　間　　　姐 第２回 第７０　　　　　　２、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 被格納物を立体的に格納可能な多数の棚を有し、該棚の
   棚列に沿って走行かつ昇降する移載装置を備えた立体倉
   庫において、前記移載装置に信号発生器を装着すると共
   に該信号発生器により発生する基帛位置から６棚までの
   信号の数に基づく位置情報を予め記憶せしめる記憶装置
   と、前記位置情報を介して前記移載装置ｉ／Ｉの運転を
   制御する制御装置べとを設けたことを特徴とする自動立
   体倉ｆｔ１Ｆ。