JPS5993281A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS5993281A JPS5993281A JP20160682A JP20160682A JPS5993281A JP S5993281 A JPS5993281 A JP S5993281A JP 20160682 A JP20160682 A JP 20160682A JP 20160682 A JP20160682 A JP 20160682A JP S5993281 A JPS5993281 A JP S5993281A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robot hand
- test
- hand
- operating
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（１）発ツＪの技術分野
本発明は取引装置Ｉｔ等の操作試験をロボットの自動試
、噴により行なう場合に適用する多用途の効率的なロボ
ットハンドに関するものである。
、噴により行なう場合に適用する多用途の効率的なロボ
ットハンドに関するものである。
（２）従来技術と問題点
従来、Ｊ■引装置、たとえば自沈ｂｊＡ金支払機等のｉ
７＊ ｔ４＝試；倹の自ｒｕｂ （Ｅは、４１り威容ユ
ニットに対する馴らし運）１云勿連続して行なわせるた
めの操作試験の後、総合的な操作試験を行なう。この試
験は八１ｉｊｉが直接に装置の操作部に向い合って実際
に銀行等で使われる場合と同様の操作を行なうものであ
る。
７＊ ｔ４＝試；倹の自ｒｕｂ （Ｅは、４１り威容ユ
ニットに対する馴らし運）１云勿連続して行なわせるた
めの操作試験の後、総合的な操作試験を行なう。この試
験は八１ｉｊｉが直接に装置の操作部に向い合って実際
に銀行等で使われる場合と同様の操作を行なうものであ
る。
この試験は１台当りたとえば３００取引行ない工数にし
て８時間を要する。このような単純作業を夜間作業を含
めて長時１８１行ない、しかも作業ミスが詐されず高い
信頼性が要求されることは作業員に対し大きな負担を与
えている。そこでこのような装置の総合の操作試験を自
動化するため、第１図（α） 、 （ｂ）に示すような
工程別の自励１Ａが考えられた。
て８時間を要する。このような単純作業を夜間作業を含
めて長時１８１行ない、しかも作業ミスが詐されず高い
信頼性が要求されることは作業員に対し大きな負担を与
えている。そこでこのような装置の総合の操作試験を自
動化するため、第１図（α） 、 （ｂ）に示すような
工程別の自励１Ａが考えられた。
同図（ａ：）は打部用自動１幾を示し、キーボード１上
のキー２０位置をマグネットプランジャ６全保持したグ
ランジャ制御Ｉ１１部４に位置アドレスを与えて位置を
選択して打鍵する。同図（６）はカード、レシート紙幣
通帳４を取出しおよび挿入用アタッチメントであシ、装
置５の媒体出入ｎ６の外部に点線で示すアタッチメント
７企設け、操体１０の放出動作後ゴムローラ８によシ一
旦出入口６とゴムローラ８間に保持しておき、挿入動作
開始後挿入するもので、人聞の動作の代シを行なう。
のキー２０位置をマグネットプランジャ６全保持したグ
ランジャ制御Ｉ１１部４に位置アドレスを与えて位置を
選択して打鍵する。同図（６）はカード、レシート紙幣
通帳４を取出しおよび挿入用アタッチメントであシ、装
置５の媒体出入ｎ６の外部に点線で示すアタッチメント
７企設け、操体１０の放出動作後ゴムローラ８によシ一
旦出入口６とゴムローラ８間に保持しておき、挿入動作
開始後挿入するもので、人聞の動作の代シを行なう。
これら工程別の自動帳はシステムとしては半自動化であ
シ、省力化には役立つが欣然として人の負担が可成シ大
きい。
シ、省力化には役立つが欣然として人の負担が可成シ大
きい。
これに対し、本願出願人はこのような装置の総合の操作
試験を全白ルｂのロボットで行なうことを提案し、さら
にそのロボットノ・ンドに共通のアームで多用途に１吏
用できる自在ロボットノ・ンドの適用を考えたものであ
る。１ （３）発明の目的 本−＃３す」の目的は装置の操作部り暎をロボットの自
ｒＩＪｂ試験によシ行なう場合に通用する共通アームで
多用途に使用できるロボットハンドを提供することであ
る。
試験を全白ルｂのロボットで行なうことを提案し、さら
にそのロボットノ・ンドに共通のアームで多用途に１吏
用できる自在ロボットノ・ンドの適用を考えたものであ
る。１ （３）発明の目的 本−＃３す」の目的は装置の操作部り暎をロボットの自
ｒＩＪｂ試験によシ行なう場合に通用する共通アームで
多用途に使用できるロボットハンドを提供することであ
る。
（４）発明の構成
前ｎ１Ｆｒ目的′？ｆ：達成するため、本発明のロボッ
トハンドは装置操作部をロボットハンドで操作して自ル
ｂ試験を行ない該装置の動作状態全監視しうるロボット
におかて、前記ロボットハンドに少なくとも装置操作部
のキーを打鍵する手段と、用紙、カードを沈むデータ媒
体をつかむ手段と、該装置１の動作状態を示すランプを
監視できる光学センサを具えることを特徴とするもので
ある。
トハンドは装置操作部をロボットハンドで操作して自ル
ｂ試験を行ない該装置の動作状態全監視しうるロボット
におかて、前記ロボットハンドに少なくとも装置操作部
のキーを打鍵する手段と、用紙、カードを沈むデータ媒
体をつかむ手段と、該装置１の動作状態を示すランプを
監視できる光学センサを具えることを特徴とするもので
ある。
（５）発明の実施例
被試験装置として自動預金支払、餞をとシ上げる。
前述のようにこの装置の人間の操作による総合的な操作
試験には非常に時間がかかるから、これをロボットによ
シ行なわせることは当然考えられる。
試験には非常に時間がかかるから、これをロボットによ
シ行なわせることは当然考えられる。
第１図は本発明の詳細な説明図であシ、ロボットによる
試験方法のシステムブロック図である。
試験方法のシステムブロック図である。
同図において、ロボット１１はロボット本体１１−１上
の方位回転＊！７１１１１−２により、上端に取付けｆ
ｃ複数アームよシ成るハンド１１−３を全方向に自在に
屈折動作させることができる。そして打鈴、カード通帳
の押入れ、つかみ等の池、先端１１−４に光学センサを
有し、状態ランプの検知を行なうことができる。ロボッ
ト１１の制御はマイクロプロセッサよシ成る制御装置１
３で１ｉｊｌＪ ＩＩＩＩＩされる。すなわち鳥予め自
動預金支払機１２の各ユニットの試験手順をフロッピィ
ディスク１５に格納しておき、ＣＲＴディスプレイ１４
のキーボードから所定の試験グロダラム金指足し、順次
フロッピィディスク１５の内容を読出し、動作シーケン
スに従ｂロボットを操作する。
の方位回転＊！７１１１１−２により、上端に取付けｆ
ｃ複数アームよシ成るハンド１１−３を全方向に自在に
屈折動作させることができる。そして打鈴、カード通帳
の押入れ、つかみ等の池、先端１１−４に光学センサを
有し、状態ランプの検知を行なうことができる。ロボッ
ト１１の制御はマイクロプロセッサよシ成る制御装置１
３で１ｉｊｌＪ ＩＩＩＩＩされる。すなわち鳥予め自
動預金支払機１２の各ユニットの試験手順をフロッピィ
ディスク１５に格納しておき、ＣＲＴディスプレイ１４
のキーボードから所定の試験グロダラム金指足し、順次
フロッピィディスク１５の内容を読出し、動作シーケン
スに従ｂロボットを操作する。
そして装置の動作状態を示すランプを検知し、時間監視
を行ない、正常であれば試験を進め、異常があればロボ
ットと装置を停止して所定の処置をとる。ロボットの動
作状態はＣＲＴディスプレイ１４で監視できるが、自動
の場合は不要である。
を行ない、正常であれば試験を進め、異常があればロボ
ットと装置を停止して所定の処置をとる。ロボットの動
作状態はＣＲＴディスプレイ１４で監視できるが、自動
の場合は不要である。
第６図（α）〜＜ｃ）は本＠門の実施例の要部の構成説
明図でめ９、第２図の実施例のロボットアーム１１−３
の１部と先端部１１−４の詳細なイ痘造の１例忙示した
ものである。
明図でめ９、第２図の実施例のロボットアーム１１−３
の１部と先端部１１−４の詳細なイ痘造の１例忙示した
ものである。
同図において、ロボットアーム１１−６は他の連結する
アームとの協力によシ３次元の任５よの８′Ｌ直設尾が
できるものとする。その結合点から６面体で示したハン
ド本体２０に連結枠で結合される。ハンド本体２０の４
面には少なくとも装置の操作とｌ、ｉ府視に必賛な手段
が設けられる。すなわち、上部にはシリンダ２４が固定
され、内部につる巻きばね２６が同定され、その上端よ
りグランジャ２２を介してクッション釦２１が設けられ
る。このクッション釦２１によシム間の指と同様の打鍵
が行なわれる。
アームとの協力によシ３次元の任５よの８′Ｌ直設尾が
できるものとする。その結合点から６面体で示したハン
ド本体２０に連結枠で結合される。ハンド本体２０の４
面には少なくとも装置の操作とｌ、ｉ府視に必賛な手段
が設けられる。すなわち、上部にはシリンダ２４が固定
され、内部につる巻きばね２６が同定され、その上端よ
りグランジャ２２を介してクッション釦２１が設けられ
る。このクッション釦２１によシム間の指と同様の打鍵
が行なわれる。
次にハンド本体２０の内部から突出させた１対の平行フ
ィンガ２５．２６が設けられる。形状は後部の幅の広い
部分２５−１．２６−１と前部の幅の挾い部分２５−２
．２６−２ から成シ、同図（ｂ）に示すように部分
２５−１と２６−１の間では広幅の用紙等をつかむのに
適応し、同図＜ｃ＞に示すように部分２５−２と２６−
２の間ではカードをつかむのに適応する。
ィンガ２５．２６が設けられる。形状は後部の幅の広い
部分２５−１．２６−１と前部の幅の挾い部分２５−２
．２６−２ から成シ、同図（ｂ）に示すように部分
２５−１と２６−１の間では広幅の用紙等をつかむのに
適応し、同図＜ｃ＞に示すように部分２５−２と２６−
２の間ではカードをつかむのに適応する。
これらのフイ／ガ２５．２６の外面にはゴムライニング
が施され用紙やカードの破損全防止する。
が施され用紙やカードの破損全防止する。
この平行フィンガ２５．２６の動作は、ハンド本体２０
内で周器の技術であるエアグラ／ジャ方式の把握が行な
われる。すなわち、成時ばねで開状態のフィンガが圧縮
空気の送入によシプラ／ジャが動きレバー機構が作動し
てフィンガが閉状態となる。
内で周器の技術であるエアグラ／ジャ方式の把握が行な
われる。すなわち、成時ばねで開状態のフィンガが圧縮
空気の送入によシプラ／ジャが動きレバー機構が作動し
てフィンガが閉状態となる。
さらに、ハンド本体２０の開面には光学センサ２７が設
けられ、装置の動作状態および時間監視用ラングを・演
知し、正笥であれば、そのまま次の動作を進め、異常が
あれば所定の処置がとられる。
けられ、装置の動作状態および時間監視用ラングを・演
知し、正笥であれば、そのまま次の動作を進め、異常が
あれば所定の処置がとられる。
以上のように、ハンド本体２０には少なくとも以上の３
機能を示す手段が１体的に設けられ、共通のロボットア
ーム１１−６によシブログラムに指定された手段が選択
され、所定の位置設定が行なわれる。たとえば、打鍵が
指定されるとクッション釦２１がド方に向けられ、所定
のキー位置に移動し押下動作が行なわれる。カード、レ
シート通帳の出し入れに対しては平行フィンガ２５．２
６が所定位ｎｔＫ移動し、前述の把握動作が行なわれる
。光学センサ２７の場曾も同様に所定のランプに接近し
て１倉天日が行なわれる。
機能を示す手段が１体的に設けられ、共通のロボットア
ーム１１−６によシブログラムに指定された手段が選択
され、所定の位置設定が行なわれる。たとえば、打鍵が
指定されるとクッション釦２１がド方に向けられ、所定
のキー位置に移動し押下動作が行なわれる。カード、レ
シート通帳の出し入れに対しては平行フィンガ２５．２
６が所定位ｎｔＫ移動し、前述の把握動作が行なわれる
。光学センサ２７の場曾も同様に所定のランプに接近し
て１倉天日が行なわれる。
（６）発明の効果
以上説ψノしたように、本発明によれば、ロボットハン
ドにアームを共通にした一体招造にょシ、少なくとも打
部する手段と、カーＭ、Ｌ／シー）。
ドにアームを共通にした一体招造にょシ、少なくとも打
部する手段と、カーＭ、Ｌ／シー）。
通帳等のデーク諜体を把握し出し入れする手段と、帥作
状悪を監視する光学セ／すを設けることにょシ、／こと
えば取引装置等の操作試験で一つのロボットハンドで複
数の機能を切疾え設定できるから、手＋１ｊが１１１１
略化し効率的な自動試験がＯＪ能となる。
状悪を監視する光学セ／すを設けることにょシ、／こと
えば取引装置等の操作試験で一つのロボットハンドで複
数の機能を切疾え設定できるから、手＋１ｊが１１１１
略化し効率的な自動試験がＯＪ能となる。
第１図（α） 、 （ｂ）は従来例の説明図、第２図は
本発明の実施例の概略ｔｑ明図、第６図（α）〜＜ｃ＞
は本発明の実施例の要部の詳細説明図であシ、図中、１
１はロボット、１１−５はロボットアーム、１１−４は
ロボットハンド、２０はハンド本体、２１はクッション
釦、２２はプランジャ、２５はばね、２４はシリンダ、
２５．２６はフイ／ガ、２７は光学センサを示す。 特許出願人 富士通株式会社 後代理人 弁理士 １）坂 善 型 部１図 （ａ）
（ｂ）第２図 第３図 （ａ） （ｂ） （ｃ）
本発明の実施例の概略ｔｑ明図、第６図（α）〜＜ｃ＞
は本発明の実施例の要部の詳細説明図であシ、図中、１
１はロボット、１１−５はロボットアーム、１１−４は
ロボットハンド、２０はハンド本体、２１はクッション
釦、２２はプランジャ、２５はばね、２４はシリンダ、
２５．２６はフイ／ガ、２７は光学センサを示す。 特許出願人 富士通株式会社 後代理人 弁理士 １）坂 善 型 部１図 （ａ）
（ｂ）第２図 第３図 （ａ） （ｂ） （ｃ）
Claims (1)
- 装謹操作部をロボットハンドで操作して自動試験を行な
い該装置の動作状態を監悦しうるロボットにおいて、前
ｄ己ロボットハンドに、少なくとも装置ｔｔ操作部のキ
ーを打鍵する手段と、用紙、カードをぼむ媒体ケつかむ
手段と、該装置の動作伏悪全示すランプを監視できる光
学センサを具えることを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20160682A JPS5993281A (ja) | 1982-11-17 | 1982-11-17 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20160682A JPS5993281A (ja) | 1982-11-17 | 1982-11-17 | ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5993281A true JPS5993281A (ja) | 1984-05-29 |
Family
ID=16443837
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20160682A Pending JPS5993281A (ja) | 1982-11-17 | 1982-11-17 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5993281A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017085932A1 (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-26 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 |
| KR20180082562A (ko) * | 2015-11-16 | 2018-07-18 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 로봇 시스템 및 로봇 시스템의 제어 방법 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5334268A (en) * | 1976-09-10 | 1978-03-30 | Nippon Denso Co Ltd | Wrists for industrial robot |
| JPS579493B2 (ja) * | 1976-10-22 | 1982-02-22 |
-
1982
- 1982-11-17 JP JP20160682A patent/JPS5993281A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5334268A (en) * | 1976-09-10 | 1978-03-30 | Nippon Denso Co Ltd | Wrists for industrial robot |
| JPS579493B2 (ja) * | 1976-10-22 | 1982-02-22 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017085932A1 (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-26 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 |
| KR20180082562A (ko) * | 2015-11-16 | 2018-07-18 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 로봇 시스템 및 로봇 시스템의 제어 방법 |
| CN108349091A (zh) * | 2015-11-16 | 2018-07-31 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统及机器人系统的控制方法 |
| JPWO2017085932A1 (ja) * | 2015-11-16 | 2018-10-04 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 |
| CN108349091B (zh) * | 2015-11-16 | 2021-03-26 | 川崎重工业株式会社 | 机器人系统及机器人系统的控制方法 |
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