JPS60118428A - 複数の作業ラインからの部品の集中組立装置 - Google Patents
複数の作業ラインからの部品の集中組立装置Info
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- JPS60118428A JPS60118428A JP22524383A JP22524383A JPS60118428A JP S60118428 A JPS60118428 A JP S60118428A JP 22524383 A JP22524383 A JP 22524383A JP 22524383 A JP22524383 A JP 22524383A JP S60118428 A JPS60118428 A JP S60118428A
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/0084—Program-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
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- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
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- Optics & Photonics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、例えば自動車の車体組立等に用いられる組立
方法、特に３ライン以上のラインで夫々−２− 組立てられたパーツを１個所に集中して相互に組立てて
製品とする集中組立方法に関する。
方法、特に３ライン以上のラインで夫々−２− 組立てられたパーツを１個所に集中して相互に組立てて
製品とする集中組立方法に関する。
（従 来 技 術）
各種のパネルを始めどする複数のパーツを組立て一体化
して、例えば自動車の車体等の製品を製造する場合、多
数のラインによって主たるパーツについての組立を別個
に行った後、これらのパーツを１個所に集中して更に相
互に組立てることにより製品とする集中組立方法が用い
られる。
して、例えば自動車の車体等の製品を製造する場合、多
数のラインによって主たるパーツについての組立を別個
に行った後、これらのパーツを１個所に集中して更に相
互に組立てることにより製品とする集中組立方法が用い
られる。
このような集中組立方法において採用されるラインの構
成としては、例えば第１図に示すように各パーツについ
ての組立てを別個に行う複数の組立ラインＡ、Ｂ、Ｃを
並設し、そのうちの１つのラインＣの終端部Ｃ′に全体
組立ステーションＤを設けると共に、他のラインＡ、Ｂ
の終端部Ａ′。
成としては、例えば第１図に示すように各パーツについ
ての組立てを別個に行う複数の組立ラインＡ、Ｂ、Ｃを
並設し、そのうちの１つのラインＣの終端部Ｃ′に全体
組立ステーションＤを設けると共に、他のラインＡ、Ｂ
の終端部Ａ′。
Ｂ′を通って該全体組立ステーションＤに至るパーツ集
中用のコンベアラインＥに設ける構成が一般的である。
中用のコンベアラインＥに設ける構成が一般的である。
しかし、このようなライン構成によると、パーツ集中用
のコンベアラインＥが組立ラインの他に必要となって構
成が複雑化すると共に、−３− 該ラインＥと複数の組立ラインＡ、Ｂ、Ｃの終端部Ａ’
、Ｂ’ 、Ｃ’ とを接続させなければならないので
、各組立ラインＡ、’Ｂ、Ｃの終端部Ａ ＋。
のコンベアラインＥが組立ラインの他に必要となって構
成が複雑化すると共に、−３− 該ラインＥと複数の組立ラインＡ、Ｂ、Ｃの終端部Ａ’
、Ｂ’ 、Ｃ’ とを接続させなければならないので
、各組立ラインＡ、’Ｂ、Ｃの終端部Ａ ＋。
Ｂ’ 、Ｃ’の位置を揃えなければならない等、レイア
ウトが制約されることになる。
ウトが制約されることになる。
（発 明 の 目 的）
本願に係る第１発明は、少なくとも３ライン以上の複数
のラインによる各パーツについての個別組立作業と、こ
れらのパーツを集中して更に相互に組立てて一体化する
全体組立作業とで所要の製品を！ｌＪ造する集中組立方
法において、上記各ラインから全体組立ステーションへ
のパーツの搬送を各ラインの最終加工を受け持つロボッ
ト及び別途備えた中継ロボットで行わせることにより、
従来のパーツ集中用のコンベアラインを廃止することを
可能とする。これによりラインの簡素化を図ると共に、
ライン構成の自由度を増大させて工場スペースの有効利
用等を図ることを目的とする。
のラインによる各パーツについての個別組立作業と、こ
れらのパーツを集中して更に相互に組立てて一体化する
全体組立作業とで所要の製品を！ｌＪ造する集中組立方
法において、上記各ラインから全体組立ステーションへ
のパーツの搬送を各ラインの最終加工を受け持つロボッ
ト及び別途備えた中継ロボットで行わせることにより、
従来のパーツ集中用のコンベアラインを廃止することを
可能とする。これによりラインの簡素化を図ると共に、
ライン構成の自由度を増大させて工場スペースの有効利
用等を図ることを目的とする。
また、本願に係る第２発明は、上記第１発明における中
継ロボットにも組立加工作業を行わせる− ４ − ことにより、搬送専用工程をなくして効率を一層向上さ
せると共に、組立ラインにおける作業工程数を減して該
ラインの短縮ないしスペースの節減を図ることを目的と
する。
継ロボットにも組立加工作業を行わせる− ４ − ことにより、搬送専用工程をなくして効率を一層向上さ
せると共に、組立ラインにおける作業工程数を減して該
ラインの短縮ないしスペースの節減を図ることを目的と
する。
（発 明 の 構 成）
本発明に係る集中組立方法は、上記目的達成のため次の
ように構成される。
ように構成される。
即ち、第１発明は、第２図に示すように各パーツについ
ての組立を行う少なくとも３ライン以上（図例では３ラ
イン）の組立ライン１１．１２゜１３と、これらのライ
ン１１，１２．１３によって別個に組立てられたパーツ
を相互に組立て一体化する全体組立ステーション２とが
配置された構成において、上記各ライン１１〜１３の最
終加工をアームに加工手段と搬送手段とを並設した回転
型ロボット３１，３２．３３により夫々行わせると共に
、上記全体組立ステーション２を第２．第３ライン１２
．１３の最終加工を受持つロボット３２．３３の回転搬
送領域内に配置し、且つ他のライン１１の最終加工を受
持つロボット３１の搬−５− 送領域の一端と全体組立ステーション２との間に中継ロ
ボット４を配置する。
ての組立を行う少なくとも３ライン以上（図例では３ラ
イン）の組立ライン１１．１２゜１３と、これらのライ
ン１１，１２．１３によって別個に組立てられたパーツ
を相互に組立て一体化する全体組立ステーション２とが
配置された構成において、上記各ライン１１〜１３の最
終加工をアームに加工手段と搬送手段とを並設した回転
型ロボット３１，３２．３３により夫々行わせると共に
、上記全体組立ステーション２を第２．第３ライン１２
．１３の最終加工を受持つロボット３２．３３の回転搬
送領域内に配置し、且つ他のライン１１の最終加工を受
持つロボット３１の搬−５− 送領域の一端と全体組立ステーション２との間に中継ロ
ボット４を配置する。
このような構成によれば、各組立ライン１１〜１３で別
個に組立てられた複数のパーツが各ライン１１〜１３の
最終加工を受持つロボット３１〜３３及び中継ロボット
４により全体組立ステーション２に搬送され、従来の各
パーツ集合用のコンベアラインが廃止される。また、各
ロボットの設置位置や搬送時の回転量等によって搬送経
路をスペースの形状等に応じて任意に構成することが可
能となる。
個に組立てられた複数のパーツが各ライン１１〜１３の
最終加工を受持つロボット３１〜３３及び中継ロボット
４により全体組立ステーション２に搬送され、従来の各
パーツ集合用のコンベアラインが廃止される。また、各
ロボットの設置位置や搬送時の回転量等によって搬送経
路をスペースの形状等に応じて任意に構成することが可
能となる。
また、第２発明は、第３図に示すように複数の組立ライ
ン１１′〜１３′と、全体組立ステーション２′と、上
記各ライン１１′〜１３′の最終加工と搬送作業とを行
うロボット３１′〜３３′と、中継ロボット４′とを第
１発明と同様に配置した構成において、上記中継ロボッ
ト４′の回転搬送領域内に加工ステージョン５′を設け
、該ステーション５′においても所定の加工を行うよう
にする。ここで、図例では第１０ボツト３１′の−〇
− 搬送領域内にも加工ステージョン６’ 、６’が設けら
れている。また、該第１０ボツト３１′と中継ロボット
４′の搬送経路が交わる中継ステーション７′で加工を
行うようにすることもできる。
ン１１′〜１３′と、全体組立ステーション２′と、上
記各ライン１１′〜１３′の最終加工と搬送作業とを行
うロボット３１′〜３３′と、中継ロボット４′とを第
１発明と同様に配置した構成において、上記中継ロボッ
ト４′の回転搬送領域内に加工ステージョン５′を設け
、該ステーション５′においても所定の加工を行うよう
にする。ここで、図例では第１０ボツト３１′の−〇
− 搬送領域内にも加工ステージョン６’ 、６’が設けら
れている。また、該第１０ボツト３１′と中継ロボット
４′の搬送経路が交わる中継ステーション７′で加工を
行うようにすることもできる。
この発明によれば、中継ロボット４′が搬送作業だけで
な（、加工作業にも関与するので効率が向上すると共に
、該中継ロボット４′に対応する第１ライン１１′にお
ける作業工程数を少なくすることができ、該ライン１１
′が短縮されることになる。
な（、加工作業にも関与するので効率が向上すると共に
、該中継ロボット４′に対応する第１ライン１１′にお
ける作業工程数を少なくすることができ、該ライン１１
′が短縮されることになる。
尚、上記第１．第２発明において組立ラインが４ライン
以上ある時は、第４ライン以降については、第２．３図
における第１ライン１ｔ、 １＋’と同様に、最終加工
を行うロボットと中継ロボットとでパーツを全体組立ス
テーションに搬送することになる。
以上ある時は、第４ライン以降については、第２．３図
における第１ライン１ｔ、 １＋’と同様に、最終加工
を行うロボットと中継ロボットとでパーツを全体組立ス
テーションに搬送することになる。
（実 施 例）
以下、本発明方法の実施例を図に示す集中組立ラインの
具体例に基づいて説明する。
具体例に基づいて説明する。
先ず、第１発明の実施例について説明すると、−７−
この実施例は、リヤフェンダ−、クォーターパネル及び
フロントピラーインナーパネルを主たる構成パーツとし
て、これらを別個に組立加工した後、集中一体化して自
動車の車体側部を製造するものであって、第４図に示す
ように全作業領域が仮想境界線Ｘ−Ｘによって人間作業
領域１０と自動作業領域２０とに分離されている。
フロントピラーインナーパネルを主たる構成パーツとし
て、これらを別個に組立加工した後、集中一体化して自
動車の車体側部を製造するものであって、第４図に示す
ように全作業領域が仮想境界線Ｘ−Ｘによって人間作業
領域１０と自動作業領域２０とに分離されている。
人間作業領域１０の一側方には、上記各パネル及びその
他の部品を集中配置した部品供給ステーション１１・・
・１１が設けられ、また上記自動作業領域２０に隣接す
る側方には該領域２０への３箇所のパーツ受は渡し窓口
Ｉｏ、Ｉ［ｏ、Ｉ［ｒｏが設けられている。また、該人
間作業領域１０には、各パーツについての溶接作業やそ
の他の作業を行うための定置型の溶接機１２．１２及び
作業ステーション１３・・・１３が配置されている。
他の部品を集中配置した部品供給ステーション１１・・
・１１が設けられ、また上記自動作業領域２０に隣接す
る側方には該領域２０への３箇所のパーツ受は渡し窓口
Ｉｏ、Ｉ［ｏ、Ｉ［ｒｏが設けられている。また、該人
間作業領域１０には、各パーツについての溶接作業やそ
の他の作業を行うための定置型の溶接機１２．１２及び
作業ステーション１３・・・１３が配置されている。
一方、自動作業領域２０には、上記人間作業領域１０に
おける窓口Ｉｏ、Ｉｒｏ、ｌ１ｒｏを夫々始端部とする
３系統の組立ライン１． Ｉｌ、 Ｉ［［が設けられ、
各ラインｒ、ｎ、ｍの終端部に夫々のパーツ−８− についての最終加工ステージョンＩｔ、Ｉ［１，Ｉ［［
１が設けられている。ここで、各組立ライン■。
おける窓口Ｉｏ、Ｉｒｏ、ｌ１ｒｏを夫々始端部とする
３系統の組立ライン１． Ｉｌ、 Ｉ［［が設けられ、
各ラインｒ、ｎ、ｍの終端部に夫々のパーツ−８− についての最終加工ステージョンＩｔ、Ｉ［１，Ｉ［［
１が設けられている。ここで、各組立ライン■。
■、■は夫々レール２１，２２．２３と該レール上を移
動する台車２４．２５．２６とによって構成されている
。
動する台車２４．２５．２６とによって構成されている
。
そして、上記各最終加工ステージョン１１．に１、■１
には当該パーツについての最終加工を夫々受持つ回転型
のロボットが夫々配置されている。
には当該パーツについての最終加工を夫々受持つ回転型
のロボットが夫々配置されている。
即ち、第１最終加ニスデージヨン■１には第１０ボツト
３１が、第２最終加エステ−ジョン■１には第２．第３
．第４の３台のロボット３２．３３゜３４が、また第３
最終加エステ−ジョン■１には第５０ボツト３５が夫々
配置され、各ロボット３１〜３５のアーム先端に加工手
段として夫々備えられた溶接具３１ａ〜３５ａによって
各最終加工ステージョンＩ＋、Ｈ１，Ｉ［１１で当該パ
ーツについての最終加工が行われるようになっている。
３１が、第２最終加エステ−ジョン■１には第２．第３
．第４の３台のロボット３２．３３゜３４が、また第３
最終加エステ−ジョン■１には第５０ボツト３５が夫々
配置され、各ロボット３１〜３５のアーム先端に加工手
段として夫々備えられた溶接具３１ａ〜３５ａによって
各最終加工ステージョンＩ＋、Ｈ１，Ｉ［１１で当該パ
ーツについての最終加工が行われるようになっている。
然して上記各ロボット３１〜３５のうち、第１最終加エ
ステ−ジョン■１における第１０ボツト３１と、第２最
終加エステ−ジョン■１における− ９ − 第２０ボツト３２と、第３最終加エステ−ジョン■１に
おける第５０ボツト３５には、アームに上記溶接具３１
ａ 、３２ａ 、３５ａに加えて搬送具３１ｂ 、３２
ｂ 、３５ｂが夫々備えられ、これらのロボット３１．
３２．３５が当該最終加工ステージョンＩ１．Ｉ１１．
ｍｌにおいて夫々最終加工されたパーツを次工程に搬送
するようになっている。そして、第２．第５０ボット３
２．３５の回転搬送経路３２’ 、３５’が交わる位置
には全体組立ステーション４１が設けられていると共に
、第１０ボツト３１の回転搬送経路３１′の一端には中
継ステーション４２が設けられ、該ステーション４２と
上記全体組立ステーション４１との間には、搬送具３６
ｂを備えて両ステーション４１゜４２を結ぶ回転搬送経
路３６′を有する中継用ロボット３６が配置されている
。ここで、上記第２０ボツト３２の搬送具３２ｂは着脱
自在とされ、図示のように該ロボット３２が第２＠終加
エステ−ジョン■１で作業している時に搬送経路３２′
上に設けられた仮置台４３上に該搬送具３２ｂを− １
０ − 仮置きするようになっている、また、この実施例では、
第２０ボツト３２がパーツを第２最終加エステ−ジョン
■１から全体組立ステーション４１に搬送している間に
、第３０ボツト３３がその回転経路３３′上に設けられ
た作業ステーション４４で人間作業領域１０から別途供
給されたパーツについての溶接作業を行うようになって
いる。
ステ−ジョン■１における第１０ボツト３１と、第２最
終加エステ−ジョン■１における− ９ − 第２０ボツト３２と、第３最終加エステ−ジョン■１に
おける第５０ボツト３５には、アームに上記溶接具３１
ａ 、３２ａ 、３５ａに加えて搬送具３１ｂ 、３２
ｂ 、３５ｂが夫々備えられ、これらのロボット３１．
３２．３５が当該最終加工ステージョンＩ１．Ｉ１１．
ｍｌにおいて夫々最終加工されたパーツを次工程に搬送
するようになっている。そして、第２．第５０ボット３
２．３５の回転搬送経路３２’ 、３５’が交わる位置
には全体組立ステーション４１が設けられていると共に
、第１０ボツト３１の回転搬送経路３１′の一端には中
継ステーション４２が設けられ、該ステーション４２と
上記全体組立ステーション４１との間には、搬送具３６
ｂを備えて両ステーション４１゜４２を結ぶ回転搬送経
路３６′を有する中継用ロボット３６が配置されている
。ここで、上記第２０ボツト３２の搬送具３２ｂは着脱
自在とされ、図示のように該ロボット３２が第２＠終加
エステ−ジョン■１で作業している時に搬送経路３２′
上に設けられた仮置台４３上に該搬送具３２ｂを− １
０ − 仮置きするようになっている、また、この実施例では、
第２０ボツト３２がパーツを第２最終加エステ−ジョン
■１から全体組立ステーション４１に搬送している間に
、第３０ボツト３３がその回転経路３３′上に設けられ
た作業ステーション４４で人間作業領域１０から別途供
給されたパーツについての溶接作業を行うようになって
いる。
また、自動作業領域２０には、以上の構成に加えて製品
を搬出するアウトプットラインＩＶが設けられている。
を搬出するアウトプットラインＩＶが設けられている。
このラインＩＶはレール４５と該レール４５上を移動す
る台車４６とで構成され、その始端部ＩＶｏと上記全体
組立ステーション４１どの間に回転搬送経路３７′を有
する第７０ボツト３７が配置されているが、このロボッ
ト３７はアーム先端に溶接具３７ａを有し、上記全体組
立ステージ自ン４１において組立作業を行うようになっ
ている。また、該第７０ボツト３７の搬送具３７ｂは上
記第２０ボツト３２の搬送具３２１）と同様に着脱自在
とされ、該第７０ボツト３７が全体組立ステーション４
１で作業している時に上記経路１１ ３７′上に設けられた仮置台４や上に仮置きされるよう
になっている。
る台車４６とで構成され、その始端部ＩＶｏと上記全体
組立ステーション４１どの間に回転搬送経路３７′を有
する第７０ボツト３７が配置されているが、このロボッ
ト３７はアーム先端に溶接具３７ａを有し、上記全体組
立ステージ自ン４１において組立作業を行うようになっ
ている。また、該第７０ボツト３７の搬送具３７ｂは上
記第２０ボツト３２の搬送具３２１）と同様に着脱自在
とされ、該第７０ボツト３７が全体組立ステーション４
１で作業している時に上記経路１１ ３７′上に設けられた仮置台４や上に仮置きされるよう
になっている。
次に、上記の如き構成の複合組立ラインによって本発明
組立方法が具体的にどのように実施されるかを説明する
。
組立方法が具体的にどのように実施されるかを説明する
。
この実施例ではメインパーツとしてリヤフェンダ−パネ
ル、クォーターパネル及びフロントピラーインナーパネ
ルとが用いられ、これらとホイールハウス、サイドシル
、センターピラー、ルーフレール等のサブパーツとが組
立て一体化されることによって自動車の車体側部が製造
される。上記各パーツは人間作業領域１０の一側方に設
（プられた部品供給ステーション１１・・・１１に供給
されており、該領域１０に配置された作業者が先ず各供
給ステーション１１・・・１１から必要なパーツを取出
して、溶接機１２．１２により或いは作業ステーション
１３・・・１３で所定の組立作業を行う。このようにし
て、人間作業によって第１段階の組立が行われた各１次
組立パーツａ、ｂ、ｃは同じく人間作業によって自動作
業領域２０における第１゜−１２− 第２．第３組立ライン１．ＩＴ、ｎｌの窓口Ｉｏ、Ｕｏ
、Ｉ［Ｉｏに受け渡される。即ち、第１パーツａは第１
ライン■を構成する台車２４上に載置され、第２パーツ
ｂは第２ライン■を構成する台車２５上に載置され、更
に第３パーツＣは第３ライン■を構成する台車２６上に
載置される。
ル、クォーターパネル及びフロントピラーインナーパネ
ルとが用いられ、これらとホイールハウス、サイドシル
、センターピラー、ルーフレール等のサブパーツとが組
立て一体化されることによって自動車の車体側部が製造
される。上記各パーツは人間作業領域１０の一側方に設
（プられた部品供給ステーション１１・・・１１に供給
されており、該領域１０に配置された作業者が先ず各供
給ステーション１１・・・１１から必要なパーツを取出
して、溶接機１２．１２により或いは作業ステーション
１３・・・１３で所定の組立作業を行う。このようにし
て、人間作業によって第１段階の組立が行われた各１次
組立パーツａ、ｂ、ｃは同じく人間作業によって自動作
業領域２０における第１゜−１２− 第２．第３組立ライン１．ＩＴ、ｎｌの窓口Ｉｏ、Ｕｏ
、Ｉ［Ｉｏに受け渡される。即ち、第１パーツａは第１
ライン■を構成する台車２４上に載置され、第２パーツ
ｂは第２ライン■を構成する台車２５上に載置され、更
に第３パーツＣは第３ライン■を構成する台車２６上に
載置される。
然して第１ライン■に受け渡された第１パーツａは、上
記台車２４により第１最終加エステ−ジョン■１に搬送
され、該ステーションエ１において第１０ボツト３１に
より所定の加工が行われると共に、該第１０ボツト３１
及び中継搬送用の第６０ボツト３６により中継ステーシ
ョン４２を介して全体組立ステーション４１に搬送され
る。
記台車２４により第１最終加エステ−ジョン■１に搬送
され、該ステーションエ１において第１０ボツト３１に
より所定の加工が行われると共に、該第１０ボツト３１
及び中継搬送用の第６０ボツト３６により中継ステーシ
ョン４２を介して全体組立ステーション４１に搬送され
る。
また、第２ライン■に受け渡された第２パーツｂは、台
車２５により第２最終組立ステージジン■１に搬送され
、該ステーション■１で第２．第３、第４０ボット３２
．３３．３４によって所定の加工が行われると共に、然
る後第２０ボツ１−３２により全体組立ステーション４
１に搬送される１この時、該第２０ボツト３２は先ず仮
置台４３上−１３− の搬送具３２ｂを取りに行き、これを自らのアームに装
着した上で第２最終加エステ−ジョン■１上のパーツｂ
を掴持すると共に、全体組立ステーション４１に搬送す
る。そして、第２最終加エステ−ジョン■１に戻る時に
搬送具３２ｂを切り離して仮置台４３上に載置し、然る
後該ステーション■１で次のパーツについての溶接作業
を行う。
車２５により第２最終組立ステージジン■１に搬送され
、該ステーション■１で第２．第３、第４０ボット３２
．３３．３４によって所定の加工が行われると共に、然
る後第２０ボツ１−３２により全体組立ステーション４
１に搬送される１この時、該第２０ボツト３２は先ず仮
置台４３上−１３− の搬送具３２ｂを取りに行き、これを自らのアームに装
着した上で第２最終加エステ−ジョン■１上のパーツｂ
を掴持すると共に、全体組立ステーション４１に搬送す
る。そして、第２最終加エステ−ジョン■１に戻る時に
搬送具３２ｂを切り離して仮置台４３上に載置し、然る
後該ステーション■１で次のパーツについての溶接作業
を行う。
また、該第２０ボツト３２がパーツｂを全体組立ステー
ション４１に搬送している間に、第３０ボツト３３は人
間作業領域１０に臨んだ作業ステーション４４で人間作
業によって供給されたパーツについての溶接作業を行う
。このパーツは、人間作業領域１０でいずれかのメイン
パーツに組付けられる。
ション４１に搬送している間に、第３０ボツト３３は人
間作業領域１０に臨んだ作業ステーション４４で人間作
業によって供給されたパーツについての溶接作業を行う
。このパーツは、人間作業領域１０でいずれかのメイン
パーツに組付けられる。
更に、第３ライン■に受け渡されたパーツＣは台車２６
によって第３最終加エステ−ジョン■１に搬送され、該
ステーション■１において第５０ボツト３５により所定
の加工が行われると共に、該第５０ボツト５により全体
組立ステーション４１に搬送される。
によって第３最終加エステ−ジョン■１に搬送され、該
ステーション■１において第５０ボツト３５により所定
の加工が行われると共に、該第５０ボツト５により全体
組立ステーション４１に搬送される。
−１４−
以上のようにして各パーツａ、ｂ、ｃは、ライン１．ｎ
、Ｉｆｆにおいて夫々所定の加工が行われると共に、そ
の最終加工を行う第１．第２．第５０ボット３１，３２
．３５、及び中継用の第６０ボツト３６により全体組立
ステーション４１に集中されることになる。そして、こ
れらのパーツａ。
、Ｉｆｆにおいて夫々所定の加工が行われると共に、そ
の最終加工を行う第１．第２．第５０ボット３１，３２
．３５、及び中継用の第６０ボツト３６により全体組立
ステーション４１に集中されることになる。そして、こ
れらのパーツａ。
ｂ、Ｃは、該全体組立ステーション４１において第５．
第７０ボット３５．３７により、また第２０ボツト３２
により、更に必要に応じて溶接具３６ａを備えられた中
継用の第６０ボツト３６により相互組立が行われ、一体
化された製品（車体側板）ｄとなる。そして、この製品
ｄは上記第７０ボツト３７によりアウトプットラインＩ
Ｖにおける台車４６上に移載されると共に、該台車４６
によって搬出ステーションＩｖ１に搬送される。
第７０ボット３５．３７により、また第２０ボツト３２
により、更に必要に応じて溶接具３６ａを備えられた中
継用の第６０ボツト３６により相互組立が行われ、一体
化された製品（車体側板）ｄとなる。そして、この製品
ｄは上記第７０ボツト３７によりアウトプットラインＩ
Ｖにおける台車４６上に移載されると共に、該台車４６
によって搬出ステーションＩｖ１に搬送される。
次に第２発明の実施例について説明すると、この発明は
上記第１発明の構成に加えて、中継用ロボットの搬送領
域内に他の加工ステージョンを追加したものである。
上記第１発明の構成に加えて、中継用ロボットの搬送領
域内に他の加工ステージョンを追加したものである。
即ち、第４図に鎖線で示し、また第５図に示す−１５−
ように、中継用の第６０ボツト３６の搬送経路３６′の
途中に定置型の溶接ＩＪ５１が設置されている。
途中に定置型の溶接ＩＪ５１が設置されている。
従って、この発明によれば、第１最終加工ステーシヨン
エ１で第１０ボツト３１により最終加工が行われ且つ該
第１０ボツト３１及び第６０ボツト３６により全体組立
ステーション４１に搬送されるパーツａが、第６０ボツ
ト３６による搬送途中で上記溶接ｌｌｌｌ５１により更
に溶接加工を行われることになる。これにより、当該パ
ーツａについての第１最終加エステ−ジョン■１より上
流側における作業工程数が削減されることになる。
エ１で第１０ボツト３１により最終加工が行われ且つ該
第１０ボツト３１及び第６０ボツト３６により全体組立
ステーション４１に搬送されるパーツａが、第６０ボツ
ト３６による搬送途中で上記溶接ｌｌｌｌ５１により更
に溶接加工を行われることになる。これにより、当該パ
ーツａについての第１最終加エステ−ジョン■１より上
流側における作業工程数が削減されることになる。
尚、この第２発明の実施例では、上記第１Ｒ終加エステ
−ジョン■１からパーツａを運び出す第１０ボツト３１
の搬送経路３１′の途中にも定置型の溶接機５２．５３
が備えられ、該第１０ボツト３１による搬送途中でも溶
接加工が行われるようになっており、更に必要に応じて
中継ステーション４２においても第１０ボツト３１又は
第６０ボツト３６により作業が行われる。
−ジョン■１からパーツａを運び出す第１０ボツト３１
の搬送経路３１′の途中にも定置型の溶接機５２．５３
が備えられ、該第１０ボツト３１による搬送途中でも溶
接加工が行われるようになっており、更に必要に応じて
中継ステーション４２においても第１０ボツト３１又は
第６０ボツト３６により作業が行われる。
−１６−
（発 明 の 効 果）
以上のように本発明によれば、少なくとも３ライン以上
のラインによって各パーツについての組立加工を夫々行
った後、これらを１箇所に集中して組立てて製品とする
集中組立方法において、上記各ラインの最終加工を受け
持つロボット及び中継ロボットにより各パーツを全体組
立ステーションに搬送させるようにしたから、従来この
種の組立作業において必要とされていた各パーツ集中用
のコンベアラインが不要となる。これにより、全体のラ
イン構成が簡素化されると共に、ロボットによる搬送経
路は該ロボットの配置や搬送時の回転量等によって自由
に設定できるから、レイアウトの自由度が増大して工場
スペースが有効利用されることになる。更に、本願の第
２発明によれば、上記中継ロボットも加工作業を行うの
で、該中継ロボットにパーツを受け渡すラインにおける
作業工程数を削減することができ、該ラインの短縮化な
いし省スペース化が図られることになる。
のラインによって各パーツについての組立加工を夫々行
った後、これらを１箇所に集中して組立てて製品とする
集中組立方法において、上記各ラインの最終加工を受け
持つロボット及び中継ロボットにより各パーツを全体組
立ステーションに搬送させるようにしたから、従来この
種の組立作業において必要とされていた各パーツ集中用
のコンベアラインが不要となる。これにより、全体のラ
イン構成が簡素化されると共に、ロボットによる搬送経
路は該ロボットの配置や搬送時の回転量等によって自由
に設定できるから、レイアウトの自由度が増大して工場
スペースが有効利用されることになる。更に、本願の第
２発明によれば、上記中継ロボットも加工作業を行うの
で、該中継ロボットにパーツを受け渡すラインにおける
作業工程数を削減することができ、該ラインの短縮化な
いし省スペース化が図られることになる。
−１７−
第１図は従来のライン構成を示す概略平面図、第２．３
図は本願箱１．第２発明のライン構成を夫々示す概略平
面図、第４図は第１．第２発明の実施例を併せて示す平
面図、第５図は第２発明の実施例を示す斜視図である。 Ｉ、 Ｉｌ、 ＩＩ・・・ライン、１１．Ｉ［１，ＩＩ
［１・・・最終加工ステージョン、３１，３２．３５・
・・ロボット、３１ａ 、３２ａ 、３５ａ・・・加工
手段（溶接具） 、３１ｂ 、３２ｂ 、３５ｂ・・・
搬送手段（搬送具）、３６・・・中継ロボット、４１・
・・全体組立ステーション、５１・・・加工ステージョ
ン（溶接Ｉｆｆ）。 出願人 東洋工業株式会社 −１８− 第１図 Ａ 第２図 １
図は本願箱１．第２発明のライン構成を夫々示す概略平
面図、第４図は第１．第２発明の実施例を併せて示す平
面図、第５図は第２発明の実施例を示す斜視図である。 Ｉ、 Ｉｌ、 ＩＩ・・・ライン、１１．Ｉ［１，ＩＩ
［１・・・最終加工ステージョン、３１，３２．３５・
・・ロボット、３１ａ 、３２ａ 、３５ａ・・・加工
手段（溶接具） 、３１ｂ 、３２ｂ 、３５ｂ・・・
搬送手段（搬送具）、３６・・・中継ロボット、４１・
・・全体組立ステーション、５１・・・加工ステージョ
ン（溶接Ｉｆｆ）。 出願人 東洋工業株式会社 −１８− 第１図 Ａ 第２図 １
Claims (2)
- （１）３ライン以上の複数のラインで各パーツを夫々組
立て、これを次工程で１個所に集中して組立てて製品と
する組立方法であって、各ラインの最終加工をアームに
加工手段と搬送手段とを並設した回転型のロボットで行
わせると共に、所定の２ラインの最終加工を受持つ２台
のロボットの回転搬送領域内に全体組立ステーションを
配置して、該ステーションにこれらのロボットにより当
該パーツを直接搬送するようにし、且つ残余のラインで
加工されたパーツは、該ラインの最終加工ロボットと、
該ロボットの搬送領域の一端と上記全体組立ステーショ
ンとの間を中継搬送する中継ロボットとで搬送するよう
にしたことを特徴とする複数の作業ラインからの部品の
集中組立方法。 - （２）３ライン以−トの複数のラインで各パーツを−１
− 夫々組立て、これを次工程で１個所に集中して組立てて
製品とする組立方法であって、各ラインの最終加工をア
ームに加工手段と搬送手段とを並設した回転型ロボット
で行わせると共に、所定の２ラインの最終加工を受持つ
２台のロボットの回転搬送領域内に全体組立ステーショ
ンを配設して、該ステーションにこれらのロボットによ
り当該パーツを直接搬送するようにし、また残余のライ
ンで加工されたパーツは、該ラインの最終加工ロボット
と、該ロボットの搬送領域の一端と上記全体組立ステー
ションとの間を中継搬送する中継ロボツ］・とで搬送す
るようにし、且つ該中継ロボットの搬送経路途中に加工
ステージョンを設けて、該ステーションでも加工を行う
ようにしたことを特徴とする複数の作業ラインからの部
品の集中組立方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22524383A JPS60118428A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | 複数の作業ラインからの部品の集中組立装置 |
| US06/674,766 US4611749A (en) | 1983-11-28 | 1984-11-26 | Method of and system for assembling a plurality of parts into a unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22524383A JPS60118428A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | 複数の作業ラインからの部品の集中組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118428A true JPS60118428A (ja) | 1985-06-25 |
| JPH0133293B2 JPH0133293B2 (ja) | 1989-07-12 |
Family
ID=16826240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22524383A Granted JPS60118428A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | 複数の作業ラインからの部品の集中組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118428A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4956263A (ja) * | 1972-10-02 | 1974-05-31 | ||
| JPS5613572A (en) * | 1979-07-13 | 1981-02-09 | Nec Corp | Floppy disk unit |
-
1983
- 1983-11-28 JP JP22524383A patent/JPS60118428A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4956263A (ja) * | 1972-10-02 | 1974-05-31 | ||
| JPS5613572A (en) * | 1979-07-13 | 1981-02-09 | Nec Corp | Floppy disk unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0133293B2 (ja) | 1989-07-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |