JPS6014306A - 誘導式ゴルフカ−ト - Google Patents
誘導式ゴルフカ−トInfo
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- JPS6014306A JPS6014306A JP58121883A JP12188383A JPS6014306A JP S6014306 A JPS6014306 A JP S6014306A JP 58121883 A JP58121883 A JP 58121883A JP 12188383 A JP12188383 A JP 12188383A JP S6014306 A JPS6014306 A JP S6014306A
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- Japan
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- golf cart
- cart
- output
- pulley
- angle
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は路面に埋設した誘導線に漬って誘導走行する誘
導式ゴルフカート（二関する。
導式ゴルフカート（二関する。
（ロ） 従来技術
路面Ｃ二埋設した一本の誘導線に交流電流を流し、これ
（二より発生する交番磁界を、カート本体の中心線の左
右に等間隔（二取付けた２個の検出コイルを上記誘導線
の両側（二位置させて検知し、この各検出コイル（二発
生する誘起起電カビ、増幅器を介して偏差検出器で比較
して、この誘起起電力の差によりカート本体（二対する
キャスタの角度制御モータを制御してキャスタの向きを
変え、カート本体を誘導線（−沿って誘導走行させる誘
導式ゴルフカートは、既（：提案されている（実公昭５
号−８００５号公報）。
（二より発生する交番磁界を、カート本体の中心線の左
右に等間隔（二取付けた２個の検出コイルを上記誘導線
の両側（二位置させて検知し、この各検出コイル（二発
生する誘起起電カビ、増幅器を介して偏差検出器で比較
して、この誘起起電力の差によりカート本体（二対する
キャスタの角度制御モータを制御してキャスタの向きを
変え、カート本体を誘導線（−沿って誘導走行させる誘
導式ゴルフカートは、既（：提案されている（実公昭５
号−８００５号公報）。
ところがこの従来装置においては、誘導線が直線である
場合（叫ま、高速時においてもゴルフカートが誘導線（
二溢って誘導走行するが、誘導線が大きく湾曲している
場合（：は、ゴルフカートが高速であると、このカート
は誘導線から外れてしまい、誘導線（二沿って誘導走行
できない欠点がある。而して、前記キャスタの角度制御
モータの回転に応じて回動するカムとこのカムにて開閉
するマイクロスイッチとを前記カート本体に設け、誘導
線の彎曲部（二おいて、キャスタの方向がカート本体の
直進方向から一定角度以上トずれたときにマイクロスイ
ッチの閉成により、カートの走行速度を低速（二切換え
ることも従来から提案されている（実公昭５２−１１３
５５号公報）。
場合（叫ま、高速時においてもゴルフカートが誘導線（
二溢って誘導走行するが、誘導線が大きく湾曲している
場合（：は、ゴルフカートが高速であると、このカート
は誘導線から外れてしまい、誘導線（二沿って誘導走行
できない欠点がある。而して、前記キャスタの角度制御
モータの回転に応じて回動するカムとこのカムにて開閉
するマイクロスイッチとを前記カート本体に設け、誘導
線の彎曲部（二おいて、キャスタの方向がカート本体の
直進方向から一定角度以上トずれたときにマイクロスイ
ッチの閉成により、カートの走行速度を低速（二切換え
ることも従来から提案されている（実公昭５２−１１３
５５号公報）。
そこでこれら従来装置を組合せることが考えられるが、
この糾合せの場合には、誘導線からの交番磁界を検出す
るための検出コイルと、キャスタ方向がカート本体の直
進方向から一定角度以上ずれたことを検出するためのカ
ム及びマイクロスイｆ）ろ ツチよ体用度検出手段とを別個Ｃ二股けねばならず、部
品点数が多くなると共（：構成が複雑になる欠点がある
。
この糾合せの場合には、誘導線からの交番磁界を検出す
るための検出コイルと、キャスタ方向がカート本体の直
進方向から一定角度以上ずれたことを検出するためのカ
ム及びマイクロスイｆ）ろ ツチよ体用度検出手段とを別個Ｃ二股けねばならず、部
品点数が多くなると共（：構成が複雑になる欠点がある
。
し１ 発明の目的
本発明はかかる点に鑑み発明されたものにして、キャス
タの角度制御モータの回転力により回転し、前記キャス
タを回転させる回転体の回転角度を物理量として検出し
、この検出出力（二基すき、カート本体の駆動モータを
制御することにより、角度検出手段の構成を簡単（ニす
ることを目的とする。
タの角度制御モータの回転力により回転し、前記キャス
タを回転させる回転体の回転角度を物理量として検出し
、この検出出力（二基すき、カート本体の駆動モータを
制御することにより、角度検出手段の構成を簡単（ニす
ることを目的とする。
に））発明の構成
かかる目的ン辻成するため、本発明による飴尋式ゴルフ
カートは、路面に埋設した誘導線に父流電流全流すこと
による交番磁界ン、カートのキャスタフレームＣ″Ｌ設
けた２個の検出コイルを前記誘導線の両側（二位置させ
て検出し、その検出出力個差により、カート本体（二対
するキャスタυ）角度制御モータを制御して、カート本
体を誘導線（二浴って誘導走行させるゴルフカートであ
って、前記角度制御モータの回転力により回転し、前記
キャスタを回転させる回転体の回転角度ン物理はとして
検出する検出手段を設け、この検出手段の出力に基すき
前記カート本体のｌ）駆動モータを制御することを特徴
とするものである。
カートは、路面に埋設した誘導線に父流電流全流すこと
による交番磁界ン、カートのキャスタフレームＣ″Ｌ設
けた２個の検出コイルを前記誘導線の両側（二位置させ
て検出し、その検出出力個差により、カート本体（二対
するキャスタυ）角度制御モータを制御して、カート本
体を誘導線（二浴って誘導走行させるゴルフカートであ
って、前記角度制御モータの回転力により回転し、前記
キャスタを回転させる回転体の回転角度ン物理はとして
検出する検出手段を設け、この検出手段の出力に基すき
前記カート本体のｌ）駆動モータを制御することを特徴
とするものである。
←ト）実施例
以下本発明０〕一実施例を図面（二基いて説明１−る。
第１図はゴルフカー１０］斜視図である。この図面（二
ｉ６いで、（［）はカート本体にし王、バイブからなる
本体フτノ−ム（２）を支持主体として、後方両側には
！し［Ａ動車輪（後輪） （３１（３）が設けられ、こ
の車輪間のカバー（４）ビ旧二は、この車輪を駆動する
駆動モータ及びその電源としての鉛蓄電池が搭載されて
いる。本体フレーム（２）はゴルフバッグ載置部（５）
及びバター入れケース（６）等を有し、カート本体（１
）の前方（二はキャスタ部（７）θ〕取付ステー（８）
が設けられ、このステーの下面にはキャスタ（前輪）（
９）のカート本体（１）（二対する角度制御モータｆＩ
Ｏが取付けられ、七のモータ軸Ｃ二は第１プーリＯＤが
、又取付ステー（８）（二取付けられるキャスタフレー
ムｔ１３の軸には回転体としての第２ブー！Ｉｆ１３１
が夫々取付ステー上面（二股けられ、両プーリ間はタイ
ミングベルト［Ｉ１二で連結されている。キャスタ部は
取付ステー（８）即ちカート本体（１）（二対し回動自
在に取付けられ、キャスタフレーム０り及びキャスタ（
９）を主要素として構成される。キャスタフレーム０２
＋には取付ステー（８）の前端より前方に突出するＴ字
型支持板ｔ１！９が取付けられ、この支持板の先端左右
には、その中心から等距離離間した一対の検出コイルｏ
ｂ＋ ＋ｔ７１が取付けられている。この一対の検出
コイルは、路面に埋設された誘導線０秒から放射される
交番磁界な検出下るものであり、その検出出力Ｑ〕偏差
によりカート本体（１）（一対するキャスタ（９）Ｑ＋
角度制御モータ００）を制御するものである。第１図中
００は手動式コントロールスイッチ、（２０）は手動式
ブレーキであり、ゴルフカートの手動操作に際して使用
されるものである。
ｉ６いで、（［）はカート本体にし王、バイブからなる
本体フτノ−ム（２）を支持主体として、後方両側には
！し［Ａ動車輪（後輪） （３１（３）が設けられ、こ
の車輪間のカバー（４）ビ旧二は、この車輪を駆動する
駆動モータ及びその電源としての鉛蓄電池が搭載されて
いる。本体フレーム（２）はゴルフバッグ載置部（５）
及びバター入れケース（６）等を有し、カート本体（１
）の前方（二はキャスタ部（７）θ〕取付ステー（８）
が設けられ、このステーの下面にはキャスタ（前輪）（
９）のカート本体（１）（二対する角度制御モータｆＩ
Ｏが取付けられ、七のモータ軸Ｃ二は第１プーリＯＤが
、又取付ステー（８）（二取付けられるキャスタフレー
ムｔ１３の軸には回転体としての第２ブー！Ｉｆ１３１
が夫々取付ステー上面（二股けられ、両プーリ間はタイ
ミングベルト［Ｉ１二で連結されている。キャスタ部は
取付ステー（８）即ちカート本体（１）（二対し回動自
在に取付けられ、キャスタフレーム０り及びキャスタ（
９）を主要素として構成される。キャスタフレーム０２
＋には取付ステー（８）の前端より前方に突出するＴ字
型支持板ｔ１！９が取付けられ、この支持板の先端左右
には、その中心から等距離離間した一対の検出コイルｏ
ｂ＋ ＋ｔ７１が取付けられている。この一対の検出
コイルは、路面に埋設された誘導線０秒から放射される
交番磁界な検出下るものであり、その検出出力Ｑ〕偏差
によりカート本体（１）（一対するキャスタ（９）Ｑ＋
角度制御モータ００）を制御するものである。第１図中
００は手動式コントロールスイッチ、（２０）は手動式
ブレーキであり、ゴルフカートの手動操作に際して使用
されるものである。
第２図はゴルフカートの前方部の部分拡大断面図であり
、取付ステー（８）の上面には、回転体としての第２プ
ーリ（Ｉ３）の回転角度ン物′ｆｉＪ！量として検出す
る検出手段１２１１が設けられる。この検出手段は第６
図に示す発光素子（２１Ｌ）及びこの発光素子からの照
射−３ｔを検知１−る受光素子（２１Ｐ）を有し、この
画素子（２１Ｌ ） （２１ｐ ）闇の光路（−第２プ
ーリ０３の薄板部０λが介在している。この薄板部ｔ１
３１は第４図（二示す如（略円形であるが、破線で示Ｔ
ｌｔ円（二対し三ケ月状の切欠Ｇ：ＮＹ有する。このた
め検出手段ｆ２１１が相対的（二ＩＡＩの位置にあると
き（二は、発光素子（２１Ｌ ） ｏ）照射光が全で受
光素子（２１Ｐ）に入力される。ところが検出手段１２
１）が［Ｂｌの位置にあるときには、斜線部ｆｂ＋の光
量が第２ブー！ＪＯ３１にて遮光され、受光素子（２１
Ｐ）の入力−ｙｔ、ｉｉｔがＩＡＩ位置の場合に比し、
減る。さら（二［０１の位置にあるとき（二は、受光素
子（２１Ｐ）の入力元鼠かなくなる。このように第２プ
ーリ０３１の回転角度は、光量の変化として検出される
。
、取付ステー（８）の上面には、回転体としての第２プ
ーリ（Ｉ３）の回転角度ン物′ｆｉＪ！量として検出す
る検出手段１２１１が設けられる。この検出手段は第６
図に示す発光素子（２１Ｌ）及びこの発光素子からの照
射−３ｔを検知１−る受光素子（２１Ｐ）を有し、この
画素子（２１Ｌ ） （２１ｐ ）闇の光路（−第２プ
ーリ０３の薄板部０λが介在している。この薄板部ｔ１
３１は第４図（二示す如（略円形であるが、破線で示Ｔ
ｌｔ円（二対し三ケ月状の切欠Ｇ：ＮＹ有する。このた
め検出手段ｆ２１１が相対的（二ＩＡＩの位置にあると
き（二は、発光素子（２１Ｌ ） ｏ）照射光が全で受
光素子（２１Ｐ）に入力される。ところが検出手段１２
１）が［Ｂｌの位置にあるときには、斜線部ｆｂ＋の光
量が第２ブー！ＪＯ３１にて遮光され、受光素子（２１
Ｐ）の入力−ｙｔ、ｉｉｔがＩＡＩ位置の場合に比し、
減る。さら（二［０１の位置にあるとき（二は、受光素
子（２１Ｐ）の入力元鼠かなくなる。このように第２プ
ーリ０３１の回転角度は、光量の変化として検出される
。
次（二第３図はゴルフカートの部分的電気回路図である
。この図面；二おいτ、誘導線口■からの交番磁界は、
一対の検出コイル＋１６１ ＋１７）にて、検出７．Ｎ
（知される。この各検出コイルの出力は、増幅器１２２
１Ｇ’、３）で増幅され、その増幅出力が差動増幅器０
．１）で互い（二比較され、その比較偏差信号にてキャ
スク（９）の角度割？ｉｌｌモータ（１０）の駆動回路
ｔａを制御して、このモータを制御し、キャスク（９）
が誘導線＋ｌｌ’ｏ−ヒを走行するよう（二制御される
。
。この図面；二おいτ、誘導線口■からの交番磁界は、
一対の検出コイル＋１６１ ＋１７）にて、検出７．Ｎ
（知される。この各検出コイルの出力は、増幅器１２２
１Ｇ’、３）で増幅され、その増幅出力が差動増幅器０
．１）で互い（二比較され、その比較偏差信号にてキャ
スク（９）の角度割？ｉｌｌモータ（１０）の駆動回路
ｔａを制御して、このモータを制御し、キャスク（９）
が誘導線＋ｌｌ’ｏ−ヒを走行するよう（二制御される
。
このモータ（１０）の回転力にて回転する第２プーリ０
の回転角（＝応じて検出手段１２１）における受光素子
（２１Ｆ）の受光’４ｔが制御される。受光素子（２ｉ
ｐ）の受元皐、は増幅器（２６）にて増幅され、その増
幅出力にてチョッパ回路（２力を制御し、トランジスタ
スイッチ（２８１を介して駆動モータｔ）３４−おける
分巻コイルＣ３０）の界磁電流を制御して駆動モータ［
２９１制御し、ゴルフカートの走行速度を制御する。増
幅器Ｃ２６）からの増幅出力が設定レベルを越えるとき
Ｃ二は、この状態を比較器ｅ（Ｉｌｌ二で比較し、電磁
ブレーキ（３２を作動させゴルフカート奢急停止する。
の回転角（＝応じて検出手段１２１）における受光素子
（２１Ｆ）の受光’４ｔが制御される。受光素子（２ｉ
ｐ）の受元皐、は増幅器（２６）にて増幅され、その増
幅出力にてチョッパ回路（２力を制御し、トランジスタ
スイッチ（２８１を介して駆動モータｔ）３４−おける
分巻コイルＣ３０）の界磁電流を制御して駆動モータ［
２９１制御し、ゴルフカートの走行速度を制御する。増
幅器Ｃ２６）からの増幅出力が設定レベルを越えるとき
Ｃ二は、この状態を比較器ｅ（Ｉｌｌ二で比較し、電磁
ブレーキ（３２を作動させゴルフカート奢急停止する。
駆動モータθ９は、分巻コイル図、直巻コイル（到及び
電機子Ｃ３４）を有し、直線路（二おける走行速度を切
換えるための抵抗器ぐ伺及びスイッチ（３６）をそなえ
ている。
電機子Ｃ３４）を有し、直線路（二おける走行速度を切
換えるための抵抗器ぐ伺及びスイッチ（３６）をそなえ
ている。
尚第３図に示すものは、誘導線０綽を除いて全てゴルフ
カートＣ二搭載される。
カートＣ二搭載される。
第５図はゴルフカートの作動説明用の略図であり、ゴル
フカートが（Ａ）の位置、即ち誘導線α印が直線である
位置（＝あるときは、誘導線０８）からの交番磁界の一
対の検出コイル＋１Ｂｌｆｉ泪：よる検出出力は同じで
あるため、角度制御モータα０）は作動せず、キャスタ
（９）は誘導線（１綽上Ｚ走行する。またこのときは、
第２ブー！ＪＩＩ３１が回転せず、この第２プーリ（二
対する検出手段？１１の位置は第４図中間であり、受光
素子（２１Ｐ）の受光電が最も多く、増幅器（２ｆ３）
の出力（二でチョッパ回路（２′Ｄはデユーティ１００
％の状態（二あり、ゴルフカートは高速走行−「る。
フカートが（Ａ）の位置、即ち誘導線α印が直線である
位置（＝あるときは、誘導線０８）からの交番磁界の一
対の検出コイル＋１Ｂｌｆｉ泪：よる検出出力は同じで
あるため、角度制御モータα０）は作動せず、キャスタ
（９）は誘導線（１綽上Ｚ走行する。またこのときは、
第２ブー！ＪＩＩ３１が回転せず、この第２プーリ（二
対する検出手段？１１の位置は第４図中間であり、受光
素子（２１Ｐ）の受光電が最も多く、増幅器（２ｆ３）
の出力（二でチョッパ回路（２′Ｄはデユーティ１００
％の状態（二あり、ゴルフカートは高速走行−「る。
これに対しゴルフカートか（Ｂｌの位置、即ち誘導線（
ｌ槌が彎曲した位置にあるときは、キャスタ（９）の進
行方向ｆＦｌｌ一対し誘導線（１樽が右側（：位置する
ため、右側（二位置する検出コイル（＋６１の誘起起電
力が左側の検出コイル０７）のそれより大きく、角度制
御モータ（＋０１が作動してキャスタ（９）ヲより右側
（二向けて誘導線０印（二沿うようＣ−する。またこの
とき（二は、キャスタ（９）を右側に向けるよう第２プ
ーリ０３が回転する。このため第２プーリ０３の検出手
段Ｃ２１）に対する相対的回転角度が第４図中ｔＢｌで
あるとすると、受光素子（２１Ｐ）の受光電が同図の斜
線部（１１）のみ減少することになり、増幅器−の出力
が減少する。従ってチョッパ回路（２ワ妨デユーテイが
１００チより小さくなり、駆動モータのを減速する。こ
のように（Ｂ１位置においてはキャスタ（９）の角度制
御モータ００）と駆動モータ鴎とを同時に制御すること
（二なり、ゴルフカートの誘導線α■に対する追従性が
向上する。第５図の（Ｂ）位置における誘導線（１ｇＡ
のカーブが急であると、キャスタ（９）の制御角度も大
きくなり、検出手段ｔ２１）ｃ対する第２ブー！Ｊ（１
３１の相対角度か第４図中（Ｃ１であるとすると、受光
素子（２１Ｐ）の受光量がなく、比較器Ｃ３１）の出力
にて電磁ブレーキ（３３が作動してゴルフカート乞急制
動して、その速度を低下し１急カーブの誘導線（１ね【
二追従するよう（二なる。
ｌ槌が彎曲した位置にあるときは、キャスタ（９）の進
行方向ｆＦｌｌ一対し誘導線（１樽が右側（：位置する
ため、右側（二位置する検出コイル（＋６１の誘起起電
力が左側の検出コイル０７）のそれより大きく、角度制
御モータ（＋０１が作動してキャスタ（９）ヲより右側
（二向けて誘導線０印（二沿うようＣ−する。またこの
とき（二は、キャスタ（９）を右側に向けるよう第２プ
ーリ０３が回転する。このため第２プーリ０３の検出手
段Ｃ２１）に対する相対的回転角度が第４図中ｔＢｌで
あるとすると、受光素子（２１Ｐ）の受光電が同図の斜
線部（１１）のみ減少することになり、増幅器−の出力
が減少する。従ってチョッパ回路（２ワ妨デユーテイが
１００チより小さくなり、駆動モータのを減速する。こ
のように（Ｂ１位置においてはキャスタ（９）の角度制
御モータ００）と駆動モータ鴎とを同時に制御すること
（二なり、ゴルフカートの誘導線α■に対する追従性が
向上する。第５図の（Ｂ）位置における誘導線（１ｇＡ
のカーブが急であると、キャスタ（９）の制御角度も大
きくなり、検出手段ｔ２１）ｃ対する第２ブー！Ｊ（１
３１の相対角度か第４図中（Ｃ１であるとすると、受光
素子（２１Ｐ）の受光量がなく、比較器Ｃ３１）の出力
にて電磁ブレーキ（３３が作動してゴルフカート乞急制
動して、その速度を低下し１急カーブの誘導線（１ね【
二追従するよう（二なる。
以上の実施例（二８いては１回転体（第２プーリ０３Ｉ
）の回転角度の検出手段Ｉ２１１は、光量の変化ン利用
するものであるが、この検出手段は回転体の回転角度を
物理量として検出するものであればよく、たとえば抵抗
値変化、容量値変化Ｚ利用するものでもよい。この抵抗
値変化を利用する一例を第６図（二基いて説明すると、
第２プーリ（１５ａ）の回転（二応じて回転する回転部
材（３７）を設け、この回転部材の回転（二より、摺動
抵抗器の抵抗値を変化させるようにしたものである。ま
た容散値変化を利用した検出手段の一例を第７図乃至第
９図に基いて説明する。第７図は回転体としての第２ブ
ー！＋（１３ｂ）及び検出手段（２１１５−）（２１１
１））の平面図であり、第２ブー！Ｊ（１３ｂ）は誘電
体で構成され、プーリ形状は第４図（二示すものと同じ
である。各検出手段（２１ａ ） （２１１） ）は第
８図（二示す如（夫々一対の電極（３８ａ）（３Ｂ’ｂ
）又は（５９ａ）（３９ｂ）が第２プーリ（１５１））
Ｙ介して対抗し℃設けられ℃おり、第２ブー！Ｊ（１３
１））の回転角度（二より同図（イ）〜（ハ）に示゛す
如く第２プーリ（１３１））の一部が一対の電極間（二
位置する。第９図は第８図の（イ）〜（ハ）（二おける
容量値特性を示す。この場合のように検出手段（ｚｔａ
）（２１ｂ）を２個設けるのは、両者の容量値の比較に
より第２ブー！Ｊ （１６ｂ）がいずれの方向に回動し
たかを容易に検知できるためであるが、第４図に不すよ
う（二１個の検出手段を設けるようにしてもよい。尚回
転体の回転角度の検出手段はその回転体の回転角度を物
理量として検出するものであるが、一対の検出コイルａ
ｅｕ７）が交番磁束を検出するものであるから１．誤動
作乞防止するため、交番磁束の変化を利用するものでな
い方がよい。
）の回転角度の検出手段Ｉ２１１は、光量の変化ン利用
するものであるが、この検出手段は回転体の回転角度を
物理量として検出するものであればよく、たとえば抵抗
値変化、容量値変化Ｚ利用するものでもよい。この抵抗
値変化を利用する一例を第６図（二基いて説明すると、
第２プーリ（１５ａ）の回転（二応じて回転する回転部
材（３７）を設け、この回転部材の回転（二より、摺動
抵抗器の抵抗値を変化させるようにしたものである。ま
た容散値変化を利用した検出手段の一例を第７図乃至第
９図に基いて説明する。第７図は回転体としての第２ブ
ー！＋（１３ｂ）及び検出手段（２１１５−）（２１１
１））の平面図であり、第２ブー！Ｊ（１３ｂ）は誘電
体で構成され、プーリ形状は第４図（二示すものと同じ
である。各検出手段（２１ａ ） （２１１） ）は第
８図（二示す如（夫々一対の電極（３８ａ）（３Ｂ’ｂ
）又は（５９ａ）（３９ｂ）が第２プーリ（１５１））
Ｙ介して対抗し℃設けられ℃おり、第２ブー！Ｊ（１３
１））の回転角度（二より同図（イ）〜（ハ）に示゛す
如く第２プーリ（１３１））の一部が一対の電極間（二
位置する。第９図は第８図の（イ）〜（ハ）（二おける
容量値特性を示す。この場合のように検出手段（ｚｔａ
）（２１ｂ）を２個設けるのは、両者の容量値の比較に
より第２ブー！Ｊ （１６ｂ）がいずれの方向に回動し
たかを容易に検知できるためであるが、第４図に不すよ
う（二１個の検出手段を設けるようにしてもよい。尚回
転体の回転角度の検出手段はその回転体の回転角度を物
理量として検出するものであるが、一対の検出コイルａ
ｅｕ７）が交番磁束を検出するものであるから１．誤動
作乞防止するため、交番磁束の変化を利用するものでな
い方がよい。
ト 発明の効果
以」二の如く本発明（二よる誘導式ゴルフカートは路面
に埋設した誘導線に交流電流を流すことＣ二よる交番磁
界を、カートのキャスタフレーム（二設けた２個の検出
コイル乞前記誘導線の両端（二位置させて検出し、その
検出出力偏差（二より、カート本体Ｃ二対するキャスタ
の角度制御モータを制御してカート本体ヲ肋導線（二溢
って誘導走行させるゴルフカートであって、前記角度制
御モータの回転力により回転し、前記キャスタを回転さ
せる回転体の回転角度Ｚ物理けとして検出する検出手段
を設け、この検出手段の出力（二基すき前記カート本体
の駆動モータを制御することを特徴とするものである。
に埋設した誘導線に交流電流を流すことＣ二よる交番磁
界を、カートのキャスタフレーム（二設けた２個の検出
コイル乞前記誘導線の両端（二位置させて検出し、その
検出出力偏差（二より、カート本体Ｃ二対するキャスタ
の角度制御モータを制御してカート本体ヲ肋導線（二溢
って誘導走行させるゴルフカートであって、前記角度制
御モータの回転力により回転し、前記キャスタを回転さ
せる回転体の回転角度Ｚ物理けとして検出する検出手段
を設け、この検出手段の出力（二基すき前記カート本体
の駆動モータを制御することを特徴とするものである。
かかる構成であるから、誘導線からの交番磁界を検出し
てキャスタを回転させる回転体を利用してそのｎ転角度
を、検出手段（−より物理■とじて検出し、その検出出
力（二基すき、カート本体の駆動モータを制御でき、前
記回転角度の検出手段の構成を簡単（二することができ
る。
てキャスタを回転させる回転体を利用してそのｎ転角度
を、検出手段（−より物理■とじて検出し、その検出出
力（二基すき、カート本体の駆動モータを制御でき、前
記回転角度の検出手段の構成を簡単（二することができ
る。
第１図乃至第５図は本発明の一実施例を示し、第１図は
ゴルフカートの斜視図、第２図はゴルフカートの前方部
の部分拡大断面図、第３図はゴルフカートの部分的電気
回路図、第４図は第２プーリと検出手段の関係な示す平
面図、第５図はゴルフカートの作動説明用略図である。 第６図は検出手段の変形例を示Ｔ第２プーリと検出手段
の関係を示す平面図である。第７図乃至第９図は検出手
段のさらに異なる変形例を示し、第７図は第２プーリと
検出手段の関係を示す平面図％第８図（イセ１（ハ）は
第２プーリの回転角度に対する検出手段と第２プーリの
関係を示す異なる状態の原理説明図、第９図は第２プー
リの回転角に対する静電容量値特性図である。 ０８・・・誘導線、０力・・・キャスタフレーム、００
０η・・・検出コイル、（１）・・・カート本体、（９
）・・・キャスタ、（１〔・・・角度制御モータ、（１
３（１；ａ）（１３１））・・・回転体（第２プーリ）
、＋２１１ （２ｉ ＆ ） （２１１）） −・・
検出手段、］２９）・・・駆動モータ。 第５図 」と３８Ｑ」ｌ−３９０ −し３８ａ −シ、−３９０ 」７３８０−Ｌノコ９０ 第９図
ゴルフカートの斜視図、第２図はゴルフカートの前方部
の部分拡大断面図、第３図はゴルフカートの部分的電気
回路図、第４図は第２プーリと検出手段の関係な示す平
面図、第５図はゴルフカートの作動説明用略図である。 第６図は検出手段の変形例を示Ｔ第２プーリと検出手段
の関係を示す平面図である。第７図乃至第９図は検出手
段のさらに異なる変形例を示し、第７図は第２プーリと
検出手段の関係を示す平面図％第８図（イセ１（ハ）は
第２プーリの回転角度に対する検出手段と第２プーリの
関係を示す異なる状態の原理説明図、第９図は第２プー
リの回転角に対する静電容量値特性図である。 ０８・・・誘導線、０力・・・キャスタフレーム、００
０η・・・検出コイル、（１）・・・カート本体、（９
）・・・キャスタ、（１〔・・・角度制御モータ、（１
３（１；ａ）（１３１））・・・回転体（第２プーリ）
、＋２１１ （２ｉ ＆ ） （２１１）） −・・
検出手段、］２９）・・・駆動モータ。 第５図 」と３８Ｑ」ｌ−３９０ −し３８ａ −シ、−３９０ 」７３８０−Ｌノコ９０ 第９図
Claims (1)
- （１）路面に埋設した誘導線に交流電流を流す事による
交番磁界を、カートのキャスタフレームに設けた２個の
検出コイルを前記誘導線の両側に位置させて検出し、そ
の検出出力偏差（二より、カート本体に対するキャスタ
の角度制御モータを制御して、カート本体を誘導線に沿
って誘導走行させるゴルフカートであって、前記角度制
御モータの回転力Ｃ二より回転し、前記キャスタを回転
させる回転体の回転角度を物理口として検出する検出手
段を設け、この検出手段の出力に基すき前記カート本体
の駆動モータな制御することを特徴とする誘導式ゴルフ
カート。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58121883A JPS6014306A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 誘導式ゴルフカ−ト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58121883A JPS6014306A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 誘導式ゴルフカ−ト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6014306A true JPS6014306A (ja) | 1985-01-24 |
Family
ID=14822274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58121883A Pending JPS6014306A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 誘導式ゴルフカ−ト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6014306A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61143209U (ja) * | 1985-02-27 | 1986-09-04 | ||
| JPS6312208U (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-27 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5042549A (ja) * | 1973-08-25 | 1975-04-17 | ||
| JPS529519U (ja) * | 1975-07-05 | 1977-01-22 | ||
| JPS5393533A (en) * | 1977-01-25 | 1978-08-16 | Komatsu Ltd | System for controlling unmanned travelling vehicles |
-
1983
- 1983-07-04 JP JP58121883A patent/JPS6014306A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5042549A (ja) * | 1973-08-25 | 1975-04-17 | ||
| JPS529519U (ja) * | 1975-07-05 | 1977-01-22 | ||
| JPS5393533A (en) * | 1977-01-25 | 1978-08-16 | Komatsu Ltd | System for controlling unmanned travelling vehicles |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61143209U (ja) * | 1985-02-27 | 1986-09-04 | ||
| JPS6312208U (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-27 |
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