JPS60159657A - 速度検出装置 - Google Patents
速度検出装置Info
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- JPS60159657A JPS60159657A JP1430284A JP1430284A JPS60159657A JP S60159657 A JPS60159657 A JP S60159657A JP 1430284 A JP1430284 A JP 1430284A JP 1430284 A JP1430284 A JP 1430284A JP S60159657 A JPS60159657 A JP S60159657A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は工作機械の移動軸、ロボット制御軸、その伯
サーボ系移動機器の制御に用いられる速度検出装置に関
する。
サーボ系移動機器の制御に用いられる速度検出装置に関
する。
従来より、移動機器の位置及び速度を知るために、位置
検出装置と、該位置検出装置とは別途の速度検出装置が
設けられていた。このように２種の検出装置をそれぞれ
設けた場合にはコストの面に加えて保守面での問題が存
した。又、位置検出装置の検出パルスを一定時刻毎にカ
ウントして速度を知ることも一部で行われているが、比
較的低速の領域において精度が悪い。
検出装置と、該位置検出装置とは別途の速度検出装置が
設けられていた。このように２種の検出装置をそれぞれ
設けた場合にはコストの面に加えて保守面での問題が存
した。又、位置検出装置の検出パルスを一定時刻毎にカ
ウントして速度を知ることも一部で行われているが、比
較的低速の領域において精度が悪い。
この発明は上記従来技術に鑑み、−個の検出装置の中に
位置検出機能と速度検出機能とを有せしめ得ると共に、
比較的低速の領域においても高精度を得られる速度検出
装置を提供することを目的とする。
位置検出機能と速度検出機能とを有せしめ得ると共に、
比較的低速の領域においても高精度を得られる速度検出
装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するためのこの発明は、検出速度に応じ
てロックパルスを選択り−ると共に当該選択状態を状態
信号として出力することの可能な選択制御回路と、被検
出パルスと前記選択されたクロックパルスとを対応させ
て一方のパルスをＭ準として他方のパルス数をカウント
するカウント回路と、前記カウント回路のカウント値を
前記状態信号に基づいて前記被検出パルスと前記選択さ
れたクロックパルスとの対応条件を知り前記カウント値
を速度値に変換する演算部とを有することを特徴とする
速度検出装置である。
てロックパルスを選択り−ると共に当該選択状態を状態
信号として出力することの可能な選択制御回路と、被検
出パルスと前記選択されたクロックパルスとを対応させ
て一方のパルスをＭ準として他方のパルス数をカウント
するカウント回路と、前記カウント回路のカウント値を
前記状態信号に基づいて前記被検出パルスと前記選択さ
れたクロックパルスとの対応条件を知り前記カウント値
を速度値に変換する演算部とを有することを特徴とする
速度検出装置である。
以下、この発明について一実施゛例を掲げ、詳細に説明
する。
する。
第１図に速度検出装置のブロック図を示す。速度検出装
置１は回線Ｓ１より入力される速度に比例した周波数の
被検出パルスＰを処理し、回線Ｓ１５より速度データを
出力するものである。回線Ｓ２より低速用ロックパルス
ＣＬＫＩを、回線Ｓ３より高速用クロックパルスＣＬＫ
２を入力している。カウント回路３は入力回路５とカウ
ンタ７とから成る。選択制御回路９は回転Ｓ＋＋Ｓａを
介してカウンタ７から現在速度を知り、速度に応じて上
記クロックパルスＣＬＫ１、又は、ＣＬＫ２を選択覆る
と共に当該選択状態を状態信号として出力することがで
きる。
置１は回線Ｓ１より入力される速度に比例した周波数の
被検出パルスＰを処理し、回線Ｓ１５より速度データを
出力するものである。回線Ｓ２より低速用ロックパルス
ＣＬＫＩを、回線Ｓ３より高速用クロックパルスＣＬＫ
２を入力している。カウント回路３は入力回路５とカウ
ンタ７とから成る。選択制御回路９は回転Ｓ＋＋Ｓａを
介してカウンタ７から現在速度を知り、速度に応じて上
記クロックパルスＣＬＫ１、又は、ＣＬＫ２を選択覆る
と共に当該選択状態を状態信号として出力することがで
きる。
前記入力回路５は低速時には低速用のクロックパルスＣ
ＬＫ１を、高速時には高速用のクロックパルスＣＬ Ｋ
２を被検出パルスＰに対応させている。第２図にその
対応状態を示した。横軸は速度を、縦軸はカウント数を
示す。所定の速度ＶＯ以上を高速域、−Ｖ ｏより小さ
い領域を低速域とする。
ＬＫ１を、高速時には高速用のクロックパルスＣＬ Ｋ
２を被検出パルスＰに対応させている。第２図にその
対応状態を示した。横軸は速度を、縦軸はカウント数を
示す。所定の速度ＶＯ以上を高速域、−Ｖ ｏより小さ
い領域を低速域とする。
カウンタ７は低速域において、２個の被検出パルス１間
に発生される低速用クロックパルスＣＬ Ｋ１のパルス
数０１をカウントする。高速域では、２個のクロックパ
ルスＣＬＫ２間に入力される被検出パルスＰの数０２を
カウントする。リセット信号は回線＄７を介して選択制
御回路９より得ている。第２図に示されるように、低速
域においては速度に反比例したカウント曲線ｎ１が得ら
れ、高速域では速度に比例したカウント０２曲線ｎ２が
得られる。なお、境界速度Ｖｏ点において、低速域にお
けるカウント数の逆数と、高速域でのカウント数が等し
くなるようクロックパルスを定めておけば後の演算上有
利である。
に発生される低速用クロックパルスＣＬ Ｋ１のパルス
数０１をカウントする。高速域では、２個のクロックパ
ルスＣＬＫ２間に入力される被検出パルスＰの数０２を
カウントする。リセット信号は回線＄７を介して選択制
御回路９より得ている。第２図に示されるように、低速
域においては速度に反比例したカウント曲線ｎ１が得ら
れ、高速域では速度に比例したカウント０２曲線ｎ２が
得られる。なお、境界速度Ｖｏ点において、低速域にお
けるカウント数の逆数と、高速域でのカウント数が等し
くなるようクロックパルスを定めておけば後の演算上有
利である。
前記カウンタ７は、回線Ｓ＋ｏを介して入ツノ回路５よ
りカウント値０１又はｎ２を受け、２進データに変換し
、得られた２進データを回線Ｓ＋＋を介して演算回路１
１に出力している。打換演算回路１１は刻々の状態を回
線Ｓ５を介して選択制御回路９より知ることができる。
りカウント値０１又はｎ２を受け、２進データに変換し
、得られた２進データを回線Ｓ＋＋を介して演算回路１
１に出力している。打換演算回路１１は刻々の状態を回
線Ｓ５を介して選択制御回路９より知ることができる。
そこで、低速域ではカウント回路値の逆数１／ｎ１を割
り出し適宜の係数を乗じて高速域の値と一元的な（１０
どりる。イして、位置検出装置のパルス発生機構の特性
に応じた係数を乗じ【速１＆ ｌ＋（Ｉを定めるのＣあ
る。高速域におい（はカウント数ｎ２％のものに係数を
乗じて速度伯とりる。従っＣ，、速度境界値Ｖｏを適宜
に定め（お（ノば、高速域はもとより、低速域におい−
でもｆｉ瓜よく速度検出りることができる。なお、特に
、極めて低い速度の場合には、２個の被検出パルス間に
おりる低速用クロックパルスＣＬＫ１のカウント数が大
ぎくカウントオーパリ”ることか考えられる。このよう
な場合、低速用クロックパルスＣＬＫ１より周波数の高
いクロックパルスを準備しておき例えば３種のクロック
パルスをイれぞれの速度に応じて切換制御することもで
きる。 演ｇ）回路１１で作成された速度データは、回
線Ｓ４を介して選択制御回路ぐ制御されるラッチ回路１
３に一１目的に保持される。ラッチ回路１３の速度デー
タは回線ＳＬ３を介してＤ／Ａ変換器１５に送られ、回
線ＳＩ４を介してアナログデータとして出力している。
り出し適宜の係数を乗じて高速域の値と一元的な（１０
どりる。イして、位置検出装置のパルス発生機構の特性
に応じた係数を乗じ【速１＆ ｌ＋（Ｉを定めるのＣあ
る。高速域におい（はカウント数ｎ２％のものに係数を
乗じて速度伯とりる。従っＣ，、速度境界値Ｖｏを適宜
に定め（お（ノば、高速域はもとより、低速域におい−
でもｆｉ瓜よく速度検出りることができる。なお、特に
、極めて低い速度の場合には、２個の被検出パルス間に
おりる低速用クロックパルスＣＬＫ１のカウント数が大
ぎくカウントオーパリ”ることか考えられる。このよう
な場合、低速用クロックパルスＣＬＫ１より周波数の高
いクロックパルスを準備しておき例えば３種のクロック
パルスをイれぞれの速度に応じて切換制御することもで
きる。 演ｇ）回路１１で作成された速度データは、回
線Ｓ４を介して選択制御回路ぐ制御されるラッチ回路１
３に一１目的に保持される。ラッチ回路１３の速度デー
タは回線ＳＬ３を介してＤ／Ａ変換器１５に送られ、回
線ＳＩ４を介してアナログデータとして出力している。
第３図に速度検出装置１の作用説明図を示した。
第３図ａは横軸に時間を縦軸に速度を示し、速度曲線■
を仮定している。第３図すはクロックパルスの対応関係
を示している。Ｌは低速用クロックパルスＣＬＫＩを、
Ｈは高速用クロックパルスＣＬＫ２を示す。第３図Ｃは
低速、高速それぞれに応じたカウント回路７のカウント
数を示すものである。図中、参照符号Ｘは力１クンドア
ツブ域を示す。このノＪウントアップ域Ｘについては実
際上問題とならないよう設計できることは前述した通り
である。第３図Ｃに示されるカウント数を演算部１１で
処理すれば第３図ａに示す通りの速度曲線が得られる。
を仮定している。第３図すはクロックパルスの対応関係
を示している。Ｌは低速用クロックパルスＣＬＫＩを、
Ｈは高速用クロックパルスＣＬＫ２を示す。第３図Ｃは
低速、高速それぞれに応じたカウント回路７のカウント
数を示すものである。図中、参照符号Ｘは力１クンドア
ツブ域を示す。このノＪウントアップ域Ｘについては実
際上問題とならないよう設計できることは前述した通り
である。第３図Ｃに示されるカウント数を演算部１１で
処理すれば第３図ａに示す通りの速度曲線が得られる。
第４図に被検出パルスの他の入力例を示した。
これは、正方向の移動パルスＰ１と、負方向の移動パル
スＰ２とを合成し、その合成（平均）移動量を検出する
ものである。Ｄ／Ａ変換回路を介して受けた正方向移動
パルスＰ１と、Ｄ／Ａ変換回路及び、反転回路２１を介
して受（）た負方向移動パルスＰ２とを加算回路２３に
受け、合成信号を得る。この合成信号を前述実施例に示
した被検出パルスとして、Ａ／Ｄ変換回路を介して入力
すれば、正方向及び負方向への移動を合成した平均的速
度が得られる。
スＰ２とを合成し、その合成（平均）移動量を検出する
ものである。Ｄ／Ａ変換回路を介して受けた正方向移動
パルスＰ１と、Ｄ／Ａ変換回路及び、反転回路２１を介
して受（）た負方向移動パルスＰ２とを加算回路２３に
受け、合成信号を得る。この合成信号を前述実施例に示
した被検出パルスとして、Ａ／Ｄ変換回路を介して入力
すれば、正方向及び負方向への移動を合成した平均的速
度が得られる。
この発明は、低速領域では低速用のクロックパルスを、
高速領域では高速用のクロックパルスそれぞれを対応さ
せて速度をめるものであるから、低速域、高速域共に精
度よくその速度をめることかできる。又、りｃ１ツクパ
ルスの周波数は任意に変更できるものであるから、広範
囲の速度を検出することができる。更に、この発明にお
ける速度検出装置＃Ｊ、被検出パルスを発生りるエンコ
ーダ方式の位置検出装置と一体的に形成できる簡易構成
であるから、コンバク１−な位置及び速度検出装置を構
成づることがｅきる。
高速領域では高速用のクロックパルスそれぞれを対応さ
せて速度をめるものであるから、低速域、高速域共に精
度よくその速度をめることかできる。又、りｃ１ツクパ
ルスの周波数は任意に変更できるものであるから、広範
囲の速度を検出することができる。更に、この発明にお
ける速度検出装置＃Ｊ、被検出パルスを発生りるエンコ
ーダ方式の位置検出装置と一体的に形成できる簡易構成
であるから、コンバク１−な位置及び速度検出装置を構
成づることがｅきる。
図面はいずれも実施例を示し、第１図は速度検出装置の
ブロック図、第２図はカウント回路のカウント状況説明
図、第３図は速度検出装置の作用説明図、第４図は被検
出パルスの他の入力例を示すブロック図である。 １・・・ 速度検出装置 ３・・・ カウント回路５・
・・ 入力回路 ７・・・ カウンタ１１・・・ 演算
回路 第３図 第４図 手続ネ甫正書（自発） 昭和５９年５月２日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５９年特許願第１４３０２号２、
発明の名称 速度検出装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所（居所） 神奈川県伊勢原市石田２００番地氏名（
名称） 株式会社 ア マ ダ 代表者 天１）満開 ４、代理人 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３号虎ノ
門第−ビル５階 ５、補正の対象 （１） 明細書全文 （２） 図 面（第１図へ・第４図） ６、補正の内容 （１） 明細書全文を別紙の通り全文補正する。 （２） 図面（第１図〜第４図）を別紙の通り補正する
。 ７、添付書類の目録 （１） 訂正明細書 １通 〈２）訂正図面（第１図〜第４図） １通以上 明 細 書 １、発明の名称 速度検出装置 ２、特許請求の範囲 検出速度に応じてクロックパルスを選択すると共に当該
選択状態を状態信号として出力することの可能な選択制
御回路と、被検出パルスと前記選択されたクロックパル
スとを対応させて一方のパルスを基準にして他方のパル
ス数をカウントするカウント回路と、前記カラン１−回
路のカウント値を前記状態信号に基づいて前記被検出パ
ルスと前記選択されたクロックパルスとの対応条件を知
り前記カウント値を速度値に変換する演算部とを有する
ことを特徴とり−る速度検出装置。 ３、発明の詳細な説明 この発明は工作機械の移動軸、ロボット制御軸、その他
ザーボ系移動機器の制御に用いられる速度検出装置に関
する。 従来より、移動機器の位置及び速度を知るために、位置
検出装置と、該位置検出装置とは別途の速度検出装置が
設【プられていた。このように２種の検出装置をそれぞ
れ設けた場合にはコストの面に加えて保守面での問題が
あった。又、位置検出装置の検出パルスを一定時刻毎に
カウントして速度を知ることも一部で行われているが、
比較的低速の領域において精度が悪い。 この発明は上記従来技術に鑑み、−個の検出装置の中に
位置検出機能と速度検出機能とを有せしめ得ると共に、
比較的低速の領域においても高精度を得られる速度検出
装置を提供することを目的とする。 上記目的を達成するためのこの発明は、検出速度に応じ
てロックパルスを選択すると共に当該選択状態を状態信
号として出力することの可能な選択制御回路と、被検出
パルスと前記選択されたクロックパルスとを対応させて
一方のパルスを基準として他方のパルス数をカウントす
るカウント回路と、前記カウント回路のカウント値を前
記状態信号に基づいて前記被検出パルスと前記選択され
たクロックパルスとの対応条件を知り前記カウント値を
速度値に変換する演算部とを有することを特徴とする速
度検出装置である。 以下、この発明について一実施°例を掲げ、詳細に説明
する。 第１図に速度検出装置のブロック図を示した。 速度検出装置１は回線Ｓ１より入力される速度に比例し
た周波数の被検出パルスＰを処理し、回線８１４より速
度データを出力するものである。 カウント回路３は入力回路５とカウンタ７とから成る。 入力回路５は、エンコーダ等から出力される被検出パル
スＰと、回線Ｓ２、Ｓ３を介して低速用クロックパルス
ＣＬＫ１、及び高速用クロックパルスＣＬＫ２を入力し
ている。カウンタ７は、後述する選択制御回路９の指示
を受けて、低速域では、低速用り日ツクパルスＣＬＫ２
のオフタイム内に入力される前記被検出パルスＰの数を
カウントし、高速域では、前記被検出パルスのオフタイ
ム内に入力される低速用クロックパルスＣＬＫＩの数を
カウントする。 選択制御回路９は回線Ｓ＋＋、Ｓｅを介して前記カウン
タ７から現在速度を知り、前記入力回路に上記クロック
パルスＣＬＫ１、又は、ＣＬＫ２を選択させると共にこ
の選択状態を状態信号として各制御部分へ出力すること
ができる。 第２図にクロックパルスの対応状態図を示した。 横軸は速度を、縦軸はカウント可能を示す。所定の速度
Ｖｏ以上を高速域、Ｖｏより小さい領域を低速域とする
。カウンタ７は低速域において、被検出パルＰのオフタ
イム内に発生される低速用クロックパルスＣＬＫ１のパ
ルス数ｎ１をカウントする。高速域では、２個のクロッ
クパルスＣＬＫ２間に入力される被検出パルスＰの数ｎ
２をカウントする。低速から高速、又は、高速から低速
への切換信号は回線Ｓ７を介して選択制御回路９より得
ている。第２図に示されるように、低速域においては速
度に反比例したカウント曲線ｎ１が得られ、高速域では
速度に比例したカウント曲線ｎ２゛が得られる。なお、
境界速度Ｖｏ点において、低速域におけるカウント数の
逆数と、高速域でのカウント数が等しくなるようクロッ
クパルスを定めておけば後の演募上有利である。 前記カウンタ７は、回線Ｓｈｏを介して入力回路５より
カウント値ｏ１又はｎ２を受番ノ、２進データに変換し
、得られた２進データを賜線Ｓ１１を介して演算回路１
１に出ツノしている。 演算回路１１は刻々の状態を回線Ｓ５を介して選択制御
回路９より知ることができる。そこで、低速域ではカラ
ン１−ｎｌ値の逆数１／ｌｌ＋を割り出し適宜の係数を
乗じてその速度値をめる。高速域においてはカウント数
１１２そのものに係数を乗じて速度値とする。従って、
速度境界値ＶＯを適宜に定めておけば、高速域はもとよ
り、低速域においても精度よく速度検出することができ
る。 なお、例えば、極めて低い速度の場合、被検出パルスの
オフタイム内にお【ブる低速用クロックパルスＣＬＫＩ
のカウント数が大きくなりカウント可能の数をオ゛−バ
することが考えられる。このような場合、低速用クロッ
クパルスＣＬＫＩとしてより周波数の低いクロックパル
スを準備しておき速度に応じて切換で用いるようにすれ
ば、前記カウントオーバを防止できる。このことは高速
時における高速用クロックパルスＣＬＫ２についても同
様である。 演算回路１１で作成された速度データは、回線Ｓ４を介
して選択制御回路で制御されるラッチ回路１３に一時的
に保持される。そして、ラッチ回路１３の速度データは
回線８１３を介してＤ／Ａ変換器１５に送られ、回線８
１４を介してアナログデータとして出力される。 第３図に速度検出装置１の動作説明図を示した。 第３図ａは横軸に時間を縦軸に速度を示し、速度曲線■
を仮定している。第３図すはクロックパルスの対応関係
を示している。Ｌは低速用クロックパルスＣＬＫ１を、
Ｈは高速用クロックパルスＣＬＫ２を示す。第３図Ｃは
低速、高速それぞれに応じたカウント回路７のカウント
数を示Ｊ−ｂのである。図中、参照符号Ｘはカウントア
ツプ域を示・ず。このカウントオーバー域Ｘについては
実際上問題とならないよう設計できることは前述した通
りである。第３図Ｃに示されるカウント数を演算部１１
で処理すれば第３図ａに示す通りの速度曲線が得られる
。 第４図に被検出パルスの他の入ツノ例を示した。 これは、正方向の移動パルスＰ＋（＋）と、負方向の移
動パルスＰ２（−）とを合成し、その合成（平均）移動
量を検出するものである。Ｄ ／ ’Ａ ＊ ＝検回路
１７を介して受けた正方向移動パルスＰ１（＋）と、Ｄ
／Ａ変換回路１９を介して受（プた負方向移動パルスＰ
２（−）とを加金ゼ点２１に受（プ、反転回路２３から
合成信号を得ている。この合成信号を前述実施例に示し
た被検出パルスＰとして、Ａ／θ変挽回路を介してパノ
ノリれば、正方向及び負り向への移動を合成した平均的
速度が得られる。 この発明は、被検出パルスに低速領域では低速用のクロ
ックパルスを、高速領域では高速用のクロックパルスを
それぞれ対応さセて所定の演算を行い速度をめるもので
あるから、上記したように低速域、高速域共に精度よく
その速度をめることができる。又、クロックパルスの周
波数は任意に変更できるものであるから、広範囲の速度
を検出することができる。更に、この発明にＪ５４プる
速度検出装置は、被検出パルスを発生り−るエンコーダ
方式の位置検出装置と一体的に形成できる簡易構成であ
るから、コンパクトな位置及び速度検出装置を構成する
ことがＣきる。 ４、図面の簡単な説明 図面はいずれも実施例を示し、第１図は速度検出装置の
ブロック図、第２図はカラン１−回路のカウント状況説
明図、第３図は速度検出装置の動作説明図、第４図は被
検出パルスの他の入力例を示すブロック図である。 １・・・ 速度検出装置 ３・・・ カウント回路５・
・・ 入力回路 ７・・・ カウンタ１１・・・ 演算
回路 ゛笑ＩＸ、′ 一時間 第４図
ブロック図、第２図はカウント回路のカウント状況説明
図、第３図は速度検出装置の作用説明図、第４図は被検
出パルスの他の入力例を示すブロック図である。 １・・・ 速度検出装置 ３・・・ カウント回路５・
・・ 入力回路 ７・・・ カウンタ１１・・・ 演算
回路 第３図 第４図 手続ネ甫正書（自発） 昭和５９年５月２日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５９年特許願第１４３０２号２、
発明の名称 速度検出装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所（居所） 神奈川県伊勢原市石田２００番地氏名（
名称） 株式会社 ア マ ダ 代表者 天１）満開 ４、代理人 住 所 〒１０５東京都港区虎ノ門１丁目２番３号虎ノ
門第−ビル５階 ５、補正の対象 （１） 明細書全文 （２） 図 面（第１図へ・第４図） ６、補正の内容 （１） 明細書全文を別紙の通り全文補正する。 （２） 図面（第１図〜第４図）を別紙の通り補正する
。 ７、添付書類の目録 （１） 訂正明細書 １通 〈２）訂正図面（第１図〜第４図） １通以上 明 細 書 １、発明の名称 速度検出装置 ２、特許請求の範囲 検出速度に応じてクロックパルスを選択すると共に当該
選択状態を状態信号として出力することの可能な選択制
御回路と、被検出パルスと前記選択されたクロックパル
スとを対応させて一方のパルスを基準にして他方のパル
ス数をカウントするカウント回路と、前記カラン１−回
路のカウント値を前記状態信号に基づいて前記被検出パ
ルスと前記選択されたクロックパルスとの対応条件を知
り前記カウント値を速度値に変換する演算部とを有する
ことを特徴とり−る速度検出装置。 ３、発明の詳細な説明 この発明は工作機械の移動軸、ロボット制御軸、その他
ザーボ系移動機器の制御に用いられる速度検出装置に関
する。 従来より、移動機器の位置及び速度を知るために、位置
検出装置と、該位置検出装置とは別途の速度検出装置が
設【プられていた。このように２種の検出装置をそれぞ
れ設けた場合にはコストの面に加えて保守面での問題が
あった。又、位置検出装置の検出パルスを一定時刻毎に
カウントして速度を知ることも一部で行われているが、
比較的低速の領域において精度が悪い。 この発明は上記従来技術に鑑み、−個の検出装置の中に
位置検出機能と速度検出機能とを有せしめ得ると共に、
比較的低速の領域においても高精度を得られる速度検出
装置を提供することを目的とする。 上記目的を達成するためのこの発明は、検出速度に応じ
てロックパルスを選択すると共に当該選択状態を状態信
号として出力することの可能な選択制御回路と、被検出
パルスと前記選択されたクロックパルスとを対応させて
一方のパルスを基準として他方のパルス数をカウントす
るカウント回路と、前記カウント回路のカウント値を前
記状態信号に基づいて前記被検出パルスと前記選択され
たクロックパルスとの対応条件を知り前記カウント値を
速度値に変換する演算部とを有することを特徴とする速
度検出装置である。 以下、この発明について一実施°例を掲げ、詳細に説明
する。 第１図に速度検出装置のブロック図を示した。 速度検出装置１は回線Ｓ１より入力される速度に比例し
た周波数の被検出パルスＰを処理し、回線８１４より速
度データを出力するものである。 カウント回路３は入力回路５とカウンタ７とから成る。 入力回路５は、エンコーダ等から出力される被検出パル
スＰと、回線Ｓ２、Ｓ３を介して低速用クロックパルス
ＣＬＫ１、及び高速用クロックパルスＣＬＫ２を入力し
ている。カウンタ７は、後述する選択制御回路９の指示
を受けて、低速域では、低速用り日ツクパルスＣＬＫ２
のオフタイム内に入力される前記被検出パルスＰの数を
カウントし、高速域では、前記被検出パルスのオフタイ
ム内に入力される低速用クロックパルスＣＬＫＩの数を
カウントする。 選択制御回路９は回線Ｓ＋＋、Ｓｅを介して前記カウン
タ７から現在速度を知り、前記入力回路に上記クロック
パルスＣＬＫ１、又は、ＣＬＫ２を選択させると共にこ
の選択状態を状態信号として各制御部分へ出力すること
ができる。 第２図にクロックパルスの対応状態図を示した。 横軸は速度を、縦軸はカウント可能を示す。所定の速度
Ｖｏ以上を高速域、Ｖｏより小さい領域を低速域とする
。カウンタ７は低速域において、被検出パルＰのオフタ
イム内に発生される低速用クロックパルスＣＬＫ１のパ
ルス数ｎ１をカウントする。高速域では、２個のクロッ
クパルスＣＬＫ２間に入力される被検出パルスＰの数ｎ
２をカウントする。低速から高速、又は、高速から低速
への切換信号は回線Ｓ７を介して選択制御回路９より得
ている。第２図に示されるように、低速域においては速
度に反比例したカウント曲線ｎ１が得られ、高速域では
速度に比例したカウント曲線ｎ２゛が得られる。なお、
境界速度Ｖｏ点において、低速域におけるカウント数の
逆数と、高速域でのカウント数が等しくなるようクロッ
クパルスを定めておけば後の演募上有利である。 前記カウンタ７は、回線Ｓｈｏを介して入力回路５より
カウント値ｏ１又はｎ２を受番ノ、２進データに変換し
、得られた２進データを賜線Ｓ１１を介して演算回路１
１に出ツノしている。 演算回路１１は刻々の状態を回線Ｓ５を介して選択制御
回路９より知ることができる。そこで、低速域ではカラ
ン１−ｎｌ値の逆数１／ｌｌ＋を割り出し適宜の係数を
乗じてその速度値をめる。高速域においてはカウント数
１１２そのものに係数を乗じて速度値とする。従って、
速度境界値ＶＯを適宜に定めておけば、高速域はもとよ
り、低速域においても精度よく速度検出することができ
る。 なお、例えば、極めて低い速度の場合、被検出パルスの
オフタイム内にお【ブる低速用クロックパルスＣＬＫＩ
のカウント数が大きくなりカウント可能の数をオ゛−バ
することが考えられる。このような場合、低速用クロッ
クパルスＣＬＫＩとしてより周波数の低いクロックパル
スを準備しておき速度に応じて切換で用いるようにすれ
ば、前記カウントオーバを防止できる。このことは高速
時における高速用クロックパルスＣＬＫ２についても同
様である。 演算回路１１で作成された速度データは、回線Ｓ４を介
して選択制御回路で制御されるラッチ回路１３に一時的
に保持される。そして、ラッチ回路１３の速度データは
回線８１３を介してＤ／Ａ変換器１５に送られ、回線８
１４を介してアナログデータとして出力される。 第３図に速度検出装置１の動作説明図を示した。 第３図ａは横軸に時間を縦軸に速度を示し、速度曲線■
を仮定している。第３図すはクロックパルスの対応関係
を示している。Ｌは低速用クロックパルスＣＬＫ１を、
Ｈは高速用クロックパルスＣＬＫ２を示す。第３図Ｃは
低速、高速それぞれに応じたカウント回路７のカウント
数を示Ｊ−ｂのである。図中、参照符号Ｘはカウントア
ツプ域を示・ず。このカウントオーバー域Ｘについては
実際上問題とならないよう設計できることは前述した通
りである。第３図Ｃに示されるカウント数を演算部１１
で処理すれば第３図ａに示す通りの速度曲線が得られる
。 第４図に被検出パルスの他の入ツノ例を示した。 これは、正方向の移動パルスＰ＋（＋）と、負方向の移
動パルスＰ２（−）とを合成し、その合成（平均）移動
量を検出するものである。Ｄ ／ ’Ａ ＊ ＝検回路
１７を介して受けた正方向移動パルスＰ１（＋）と、Ｄ
／Ａ変換回路１９を介して受（プた負方向移動パルスＰ
２（−）とを加金ゼ点２１に受（プ、反転回路２３から
合成信号を得ている。この合成信号を前述実施例に示し
た被検出パルスＰとして、Ａ／θ変挽回路を介してパノ
ノリれば、正方向及び負り向への移動を合成した平均的
速度が得られる。 この発明は、被検出パルスに低速領域では低速用のクロ
ックパルスを、高速領域では高速用のクロックパルスを
それぞれ対応さセて所定の演算を行い速度をめるもので
あるから、上記したように低速域、高速域共に精度よく
その速度をめることができる。又、クロックパルスの周
波数は任意に変更できるものであるから、広範囲の速度
を検出することができる。更に、この発明にＪ５４プる
速度検出装置は、被検出パルスを発生り−るエンコーダ
方式の位置検出装置と一体的に形成できる簡易構成であ
るから、コンパクトな位置及び速度検出装置を構成する
ことがＣきる。 ４、図面の簡単な説明 図面はいずれも実施例を示し、第１図は速度検出装置の
ブロック図、第２図はカラン１−回路のカウント状況説
明図、第３図は速度検出装置の動作説明図、第４図は被
検出パルスの他の入力例を示すブロック図である。 １・・・ 速度検出装置 ３・・・ カウント回路５・
・・ 入力回路 ７・・・ カウンタ１１・・・ 演算
回路 ゛笑ＩＸ、′ 一時間 第４図
Claims (1)
- 検出速度に応じてクロックパルスを選択すると共に当該
選択状態を状態信号として出力することの可能な選択制
御回路と、被検出パルスと前記選択されたクロックパル
スとを対応゛さヒて一方のパルスを基準にして他方のパ
ルス数をカウントするカウント回路と、前記カウント回
路のカウント値を前記状態信号に基づいて前記被検出パ
ルスと前記選択されたクロックパルスとの対応条件を知
り前記カウント値を速度値に変換する演算部とを有する
ことを特徴とする速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1430284A JPS60159657A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1430284A JPS60159657A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 速度検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60159657A true JPS60159657A (ja) | 1985-08-21 |
Family
ID=11857299
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1430284A Pending JPS60159657A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | 速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60159657A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63185562U (ja) * | 1987-05-22 | 1988-11-29 | ||
| JPH01265164A (ja) * | 1988-04-15 | 1989-10-23 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 回転速度の計測方法及び装置 |
| US5289517A (en) * | 1990-09-10 | 1994-02-22 | Hitachi, Ltd. | Digital pulse processing device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189588A (en) * | 1981-05-18 | 1982-11-20 | Fanuc Ltd | Speed detecting system |
-
1984
- 1984-01-31 JP JP1430284A patent/JPS60159657A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189588A (en) * | 1981-05-18 | 1982-11-20 | Fanuc Ltd | Speed detecting system |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63185562U (ja) * | 1987-05-22 | 1988-11-29 | ||
| JPH01265164A (ja) * | 1988-04-15 | 1989-10-23 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 回転速度の計測方法及び装置 |
| US5289517A (en) * | 1990-09-10 | 1994-02-22 | Hitachi, Ltd. | Digital pulse processing device |
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