JPS60176489A - 同期電動機の制御装置 - Google Patents
同期電動機の制御装置Info
- Publication number
- JPS60176489A JPS60176489A JP59031840A JP3184084A JPS60176489A JP S60176489 A JPS60176489 A JP S60176489A JP 59031840 A JP59031840 A JP 59031840A JP 3184084 A JP3184084 A JP 3184084A JP S60176489 A JPS60176489 A JP S60176489A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque command
- current
- synchronous motor
- phase
- rotor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/024—Synchronous motors controlled by supply frequency
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、制御装置の不感帯の影響を減少させ、微小
なトルクも精密に制御できる同期電動機の制御方式に関
する。
なトルクも精密に制御できる同期電動機の制御方式に関
する。
−第１図は同期電動機の概略構造をめすもの° で、固
定子３０には固定子巻線ＺｌｊＺ２及びＺ３が三相巻き
にされ、制御装置からは三相交流電流が供給゛されるよ
うになっている。この電流は磁化された回転子３１の位
置に同期して流され、回転子３１の発生する磁束との間
の相互作用により同第２図はこのような同期電動機の制
御装置の従来例を示すものであり、トルク指令Ｔが増幅
機ｌで増幅されて、固定子巻線２１〜Ｚ３に流れる巻線
電流の振幅の指令ＩＡとなって乗算器３〜５に入力され
る。一方、同期電動ｆｉｌｅに連結された位置検出器１
８によって検出される回転子３１の位置ＤＰが３相正弦
波発生装置２に入力され、固定子＠１！ｌＺｌ、 Ｚ２
及びＺ３に流れる電流の周波数を決める１２０°ずつ位
相のずれた正弦波信号Ｓｌ。
定子３０には固定子巻線ＺｌｊＺ２及びＺ３が三相巻き
にされ、制御装置からは三相交流電流が供給゛されるよ
うになっている。この電流は磁化された回転子３１の位
置に同期して流され、回転子３１の発生する磁束との間
の相互作用により同第２図はこのような同期電動機の制
御装置の従来例を示すものであり、トルク指令Ｔが増幅
機ｌで増幅されて、固定子巻線２１〜Ｚ３に流れる巻線
電流の振幅の指令ＩＡとなって乗算器３〜５に入力され
る。一方、同期電動ｆｉｌｅに連結された位置検出器１
８によって検出される回転子３１の位置ＤＰが３相正弦
波発生装置２に入力され、固定子＠１！ｌＺｌ、 Ｚ２
及びＺ３に流れる電流の周波数を決める１２０°ずつ位
相のずれた正弦波信号Ｓｌ。
Ｓ２及びＳ３が発生され、それぞれ乗算器３．４及び５
に入力される。第１相については、増幅器１からの電流
振幅ＩＡ及び３相正弦波発生回路からの正弦波信号Ｓｌ
が乗算器３で乗算されて電流指令Ｒｉｌとなる。この電
流指令Ｒｉｌが加算器６に入力されると共に、電流検出
器１５によって検出される固定子巻線の第１相Ｚ１の電
流１１が加算器６に人力され、電流指令Ｒｉｌから固定
子電流ｉ１が減算された電流偏差ＥｉｌがＰＩロコ９ン
トローラ９に入力される。そして、 ＰＩＤコントロー
ラ９で補償演算がなされ、その結果が電力増幅器１２に
伝送され、電力増幅器１２から第１相の固定イ巻線Ｚｌ
の一端に所要の電圧ｖ１が印加されるようになっている
。また、第２相、第３相についても上述と全く同様であ
る。
に入力される。第１相については、増幅器１からの電流
振幅ＩＡ及び３相正弦波発生回路からの正弦波信号Ｓｌ
が乗算器３で乗算されて電流指令Ｒｉｌとなる。この電
流指令Ｒｉｌが加算器６に入力されると共に、電流検出
器１５によって検出される固定子巻線の第１相Ｚ１の電
流１１が加算器６に人力され、電流指令Ｒｉｌから固定
子電流ｉ１が減算された電流偏差ＥｉｌがＰＩロコ９ン
トローラ９に入力される。そして、 ＰＩＤコントロー
ラ９で補償演算がなされ、その結果が電力増幅器１２に
伝送され、電力増幅器１２から第１相の固定イ巻線Ｚｌ
の一端に所要の電圧ｖ１が印加されるようになっている
。また、第２相、第３相についても上述と全く同様であ
る。
そして、電力増幅器１２．’ １３及び１４と、固定子
巻線の第１相Ｚｌ、第２相Ｚ２及び第３相Ｚ３とは第３
図に示すようにそれぞれＹ形結線されて々二いに接続さ
れており１例えば第１相の固定子巻線Ｚ１には、電力増
幅器１２の電圧Ｖｌと固定子巻線２１〜Ｚ３の中性点Ｎ
の電位ｖＯとの電位差に応じて固定子電流ｉ１が流れる
。固定子電流１２及びｉ３についても同様であり、この
固定子電流１１〜１３と回転子３１の発生する磁束との
相互作用により回転子３１には回転トルクが発生するこ
とになる。
巻線の第１相Ｚｌ、第２相Ｚ２及び第３相Ｚ３とは第３
図に示すようにそれぞれＹ形結線されて々二いに接続さ
れており１例えば第１相の固定子巻線Ｚ１には、電力増
幅器１２の電圧Ｖｌと固定子巻線２１〜Ｚ３の中性点Ｎ
の電位ｖＯとの電位差に応じて固定子電流ｉ１が流れる
。固定子電流１２及びｉ３についても同様であり、この
固定子電流１１〜１３と回転子３１の発生する磁束との
相互作用により回転子３１には回転トルクが発生するこ
とになる。
このような構成において、制御装置に与えられるトルク
指令Ｔに基づいて電流振幅ＩＡが発生される。また、回
転子位置口Ｐに対応した周波数の正弦波信号Ｓｌ、 Ｓ
２及びＳ３が発生され、それぞれ乗９器３，４及び５で
電流振幅ＩＡと乗算されて電流指令Ｒｉｌ、 Ｒｉ２及
びＲｉ３となる。電流指令Ｒｉｌに基づいて、加算器６
．ＰＩＤコントローラ９、電力増幅器１２及び電流検出
器１５から成る電流フィードバック系を介して第１相の
固定子巻線Ｚｌには固定子電流ｉ１が流れて、同様に固
定子巻線の第２相及び第３相にはそれぞれ固定子電流１
２及びｉ３が流れている。
指令Ｔに基づいて電流振幅ＩＡが発生される。また、回
転子位置口Ｐに対応した周波数の正弦波信号Ｓｌ、 Ｓ
２及びＳ３が発生され、それぞれ乗９器３，４及び５で
電流振幅ＩＡと乗算されて電流指令Ｒｉｌ、 Ｒｉ２及
びＲｉ３となる。電流指令Ｒｉｌに基づいて、加算器６
．ＰＩＤコントローラ９、電力増幅器１２及び電流検出
器１５から成る電流フィードバック系を介して第１相の
固定子巻線Ｚｌには固定子電流ｉ１が流れて、同様に固
定子巻線の第２相及び第３相にはそれぞれ固定子電流１
２及びｉ３が流れている。
３相正弦波発生回路２の周波数がω／２πであり、固定
子巻線２１−２３のインピーダンスが同一であって、電
流フィードバーツク系により正常な電流制御がなされて
いるとすると、一般にが成り立つ。そして、これら固定
子電流ｉ１〜１３によって回転子３１が角速度ωで回転
されている。時点０において、回転子３１の発生するｗ
ｆ隙密度Ｂの方向と固定子巻線２１に平行になっている
とすると、時点しにおいて固定子巻線Ｚｌ、 ２２及び
Ｚ３と直交する磁束密度８１．８２及びＢ３はそれぞれ （ただしＢＡは磁束密度Ｂの大きさ） となる。
子巻線２１−２３のインピーダンスが同一であって、電
流フィードバーツク系により正常な電流制御がなされて
いるとすると、一般にが成り立つ。そして、これら固定
子電流ｉ１〜１３によって回転子３１が角速度ωで回転
されている。時点０において、回転子３１の発生するｗ
ｆ隙密度Ｂの方向と固定子巻線２１に平行になっている
とすると、時点しにおいて固定子巻線Ｚｌ、 ２２及び
Ｚ３と直交する磁束密度８１．８２及びＢ３はそれぞれ （ただしＢＡは磁束密度Ｂの大きさ） となる。
ここで、固定子巻線Ｚｌ−２３の平均半径及び有効長さ
すべて同一でそれぞれＲ及びＬであるとすると、回転子
３１にかかる回転トルクＴＭは。
すべて同一でそれぞれＲ及びＬであるとすると、回転子
３１にかかる回転トルクＴＭは。
（ＩＡ） 〜（Ｉｃ）及び（２Ａ） −（２Ｃ）式より
Ｔ阿 −Ｌ ・ Ｒ・ （Ｂｌ −目 ＋Ｂ２ ・ ｉ
２ ＋ Ｂ３ ・ １３）＝ 是 Ｌ ＠ Ｒ−ＢＡ＊
ＩＡ 拳 ｃａｓｃｘ＝Ｋａ ＩＡ・ｃｏｓａ −、
、叫ぺ３）（ただしに＝ｊＬ−Ｒ−ＢＡ） となる。
Ｔ阿 −Ｌ ・ Ｒ・ （Ｂｌ −目 ＋Ｂ２ ・ ｉ
２ ＋ Ｂ３ ・ １３）＝ 是 Ｌ ＠ Ｒ−ＢＡ＊
ＩＡ 拳 ｃａｓｃｘ＝Ｋａ ＩＡ・ｃｏｓａ −、
、叫ぺ３）（ただしに＝ｊＬ−Ｒ−ＢＡ） となる。
３相ＩＦ弦波発生回路２は回転ｆ３１の回転、つまり磁
束密度Ｂの回転と固定イ・′１Ｌ流１１との間に位相差
がないように１１−弦波信号Ｓｌを発生するから、第４
１２に示すようにα−０であり、り３ン式％式％（４） となる。従って、トルク指令Ｔに一致するように回転ト
ルクＴＮを発生させるには、第５図に示すように電流振
幅ＩＡを ＩＡ＝ｉ ・Ｔ 、 ・・・・旧・・（５） とすればよい。（５）式から分るように微小トルクを発
生する必要がある場合には電流振幅ＩＡも微小なものさ
なり、（ＩＡ）〜（ＩＣ）から分るようにこのときには
固定子巻線Ｚｌ、Ｚ２及びＺ３に流れる電流ｉ１． ｉ
２及びｉ３の振幅は微小なものとなる。
束密度Ｂの回転と固定イ・′１Ｌ流１１との間に位相差
がないように１１−弦波信号Ｓｌを発生するから、第４
１２に示すようにα−０であり、り３ン式％式％（４） となる。従って、トルク指令Ｔに一致するように回転ト
ルクＴＮを発生させるには、第５図に示すように電流振
幅ＩＡを ＩＡ＝ｉ ・Ｔ 、 ・・・・旧・・（５） とすればよい。（５）式から分るように微小トルクを発
生する必要がある場合には電流振幅ＩＡも微小なものさ
なり、（ＩＡ）〜（ＩＣ）から分るようにこのときには
固定子巻線Ｚｌ、Ｚ２及びＺ３に流れる電流ｉ１． ｉ
２及びｉ３の振幅は微小なものとなる。
ところが、例えば゛重力増幅器１２・〜１４には第６図
にその人出力特性を示すように、入力ｖ１が微小な場合
には出力Ｖｏが変化しない不感帯が存在し、微小な′上
流制ｊ＃■はできない。従って、従来のＦｌｊ制御装置
では微小なトルク指令Ｔに対応できない欠点かあった。
にその人出力特性を示すように、入力ｖ１が微小な場合
には出力Ｖｏが変化しない不感帯が存在し、微小な′上
流制ｊ＃■はできない。従って、従来のＦｌｊ制御装置
では微小なトルク指令Ｔに対応できない欠点かあった。
よって、この発すｊの目的は上述のような欠点かなく、
微小なトルク指令Ｔにも対処１．得る四〇Ｉ＋ ’＊ｌ
ｉ：動機の制御方式を提供することにある。
微小なトルク指令Ｔにも対処１．得る四〇Ｉ＋ ’＊ｌ
ｉ：動機の制御方式を提供することにある。
以下にこの発明を説明する。
この発明は、固定子と、この固定子に三和巻に巻回され
た固定子−４５線と、磁化された回転子とで成る同期電
動機に対して、トルク指令Ｔがら固定巻線に流れる電流
の振幅ＴＡを決定し、回転子の回転子位置から固定子巻
線の電流の位相及び周波数を決定するようになっている
同期電動の制ｉＩＵ方式に関するもので、同期電動機の
発生トルクＴＭかトルク指令Ｔに一致するように、電流
振幅ＩＡと、回転子の磁束密度及び画定子巻線に流れる
電流の位相履αの余弦値ｃｏｓαとの積ｉＡ會ｃｏｓα
を前記トルク指令Ｔに比例させるようにしたものである
。
た固定子−４５線と、磁化された回転子とで成る同期電
動機に対して、トルク指令Ｔがら固定巻線に流れる電流
の振幅ＴＡを決定し、回転子の回転子位置から固定子巻
線の電流の位相及び周波数を決定するようになっている
同期電動の制ｉＩＵ方式に関するもので、同期電動機の
発生トルクＴＭかトルク指令Ｔに一致するように、電流
振幅ＩＡと、回転子の磁束密度及び画定子巻線に流れる
電流の位相履αの余弦値ｃｏｓαとの積ｉＡ會ｃｏｓα
を前記トルク指令Ｔに比例させるようにしたものである
。
第７１Δはこの発明の方式を実現するための一実施例の
概略構成を第２図に対応させて示すものであり、）・ル
ク指令丁は増幅器１で増幅された後演算器２０に人力さ
れると共に、１ｉｉｆ ’ｉ’Ｌ器２ｊに人力されてい
る。さらに１．没足′器等からの カー（Ｆｅａｔも演
η器２０に人力されると共に、１ｉｉｔｑ器２１に入力
されている。演算器２０は、第８図に示すように１ルク
指令Ｔの絶対値か一定値Ｔし以上の場合には、トルク指
令Ｔに比例させてｉａ流振幅ＩＡを（５）式を満たすよ
うに発生し、トルク指令Ｔの絶対値が一定値ＴＬ以下の
場合には、トルク指令Ｔか止のとき電流振幅ＩＡを一定
値ＩＬとし、トルク指令Ｔが負のとき電流振幅ＩＡを一
定仙−ＩＬ として乗算器３〜５に入力する。
概略構成を第２図に対応させて示すものであり、）・ル
ク指令丁は増幅器１で増幅された後演算器２０に人力さ
れると共に、１ｉｉｆ ’ｉ’Ｌ器２ｊに人力されてい
る。さらに１．没足′器等からの カー（Ｆｅａｔも演
η器２０に人力されると共に、１ｉｉｔｑ器２１に入力
されている。演算器２０は、第８図に示すように１ルク
指令Ｔの絶対値か一定値Ｔし以上の場合には、トルク指
令Ｔに比例させてｉａ流振幅ＩＡを（５）式を満たすよ
うに発生し、トルク指令Ｔの絶対値が一定値ＴＬ以下の
場合には、トルク指令Ｔか止のとき電流振幅ＩＡを一定
値ＩＬとし、トルク指令Ｔが負のとき電流振幅ＩＡを一
定仙−ＩＬ として乗算器３〜５に入力する。
−力、演鍵器２１は第９図に示すようにトルク指令Ｔの
絶対値が一定４１〜ＴＬ以りの場合には、後述する位相
差αの余弦値ＣＯ５αを１とし、トルク指令Ｔの絶対値
か〜・定値ＴＬ以下の場合には、トルク指令Ｔが零又は
正のとき ｃｏｓａ； ｈ ・旧・・・・・（６）とし、トルク指
令Ｔか負のとき Ｃｏｇα＝十 ・・・・・・・・（７）として３相１に
弦波発生−１路２に人力する。従って、電流振幅ＩＡと
余弦値ｃｏｓαの稙ＩＡ・ ｃｏｓａとトルク指令Ｔと
の間には、ｊ？ＪｌＯ図に示すように宮に Ｔ ＝ Ｋ ＃ＩＡ−ｃａｓａ −−−−（８）という
関係が成立している。だだし、Ｋは（５）式と同じもの
である。
絶対値が一定４１〜ＴＬ以りの場合には、後述する位相
差αの余弦値ＣＯ５αを１とし、トルク指令Ｔの絶対値
か〜・定値ＴＬ以下の場合には、トルク指令Ｔが零又は
正のとき ｃｏｓａ； ｈ ・旧・・・・・（６）とし、トルク指
令Ｔか負のとき Ｃｏｇα＝十 ・・・・・・・・（７）として３相１に
弦波発生−１路２に人力する。従って、電流振幅ＩＡと
余弦値ｃｏｓαの稙ＩＡ・ ｃｏｓａとトルク指令Ｔと
の間には、ｊ？ＪｌＯ図に示すように宮に Ｔ ＝ Ｋ ＃ＩＡ−ｃａｓａ −−−−（８）という
関係が成立している。だだし、Ｋは（５）式と同じもの
である。
次に、３根止弦波発生回路２Ａは回転位置ＤＰに。
対応して、固定子巻線Ｚｌ−２３に流れる電流の位相及
び周波数を決定する１２０°ずつ位相のずれた正弦波信
号５ｌ−５３を発生するか、第４図に示した従来の３根
止弦波発生回路２のように回転子３１の磁束密度Ｂと、
正弦波信号Ｓｌとの位相を一致させることなく、第１１
図に示すように演算器２１から入力される余弦値ｃｏｓ
αを与える位相差αだけ１Ｆ弦波信号Ｓ１を進ませるよ
うにする。
び周波数を決定する１２０°ずつ位相のずれた正弦波信
号５ｌ−５３を発生するか、第４図に示した従来の３根
止弦波発生回路２のように回転子３１の磁束密度Ｂと、
正弦波信号Ｓｌとの位相を一致させることなく、第１１
図に示すように演算器２１から入力される余弦値ｃｏｓ
αを与える位相差αだけ１Ｆ弦波信号Ｓ１を進ませるよ
うにする。
そして、このようにして発生された正弦波信号５ｌ−８
３はそれぞれ乗τγ器３〜５に入力される。
３はそれぞれ乗τγ器３〜５に入力される。
そして、來賀器３〜５以降は従来と同様となっている。
このような構成において、Ｉ・ルク指令Ｔ及び定値ＴＬ
に基づいて演算器２ｏによって’ｌ！： ｍ振幅ＩＡが
１１算され、トルク指令Ｔ及び ・定１（ｉＴＬに基づ
いて演算器２１によって余弦値ｃｏｓαが計算される。
に基づいて演算器２ｏによって’ｌ！： ｍ振幅ＩＡが
１１算され、トルク指令Ｔ及び ・定１（ｉＴＬに基づ
いて演算器２１によって余弦値ｃｏｓαが計算される。
そして、３相ｉＩＥ弦波発生回路２Ａでは、この余弦値
ｃｏｓαと、回転値位置に基づいて回転子３１の磁束密
度Ｂよりαだけ位相の進んだｒＥ弦波信号Ｓｌをはじめ
として、３相の正弦波信号ｓ１〜Ｓ３が発生され、以下
従来例と同様に電流振幅がＩＡ、位相がそれぞれｓ１〜
ｓ３と一致するように１υ定子巻線Ｚｌ〜Ｚ３の電流１
１〜１３が制御される。
ｃｏｓαと、回転値位置に基づいて回転子３１の磁束密
度Ｂよりαだけ位相の進んだｒＥ弦波信号Ｓｌをはじめ
として、３相の正弦波信号ｓ１〜Ｓ３が発生され、以下
従来例と同様に電流振幅がＩＡ、位相がそれぞれｓ１〜
ｓ３と一致するように１υ定子巻線Ｚｌ〜Ｚ３の電流１
１〜１３が制御される。
このとき、同期電動機の発生トルクＴＭは上述したよう
に（３）式で与えられ、しがも電流振幅ＩＡ及び余弦値
ｃｏｓαは（８）式を満たすように予め演算器２０及び
２１によって設定されるがら、発ノドトルクＴＭは所望
のトルク指令Ｔと一致することになる。しかも、微小な
トルク指令Ｔに対′しては第８図及び第９１Δがら分る
ように、電流振幅ＩＡを 定値Ｉｆ、又は−■しに保ち
余弦値ｃｏｓαを変化ごせて対処しているので、第６図
に示した・Ｌ力増幅器１２〜１４の不感帯領域をはとん
と使うことなく上流フィートパンク系による電流制御を
行なうことができる。
に（３）式で与えられ、しがも電流振幅ＩＡ及び余弦値
ｃｏｓαは（８）式を満たすように予め演算器２０及び
２１によって設定されるがら、発ノドトルクＴＭは所望
のトルク指令Ｔと一致することになる。しかも、微小な
トルク指令Ｔに対′しては第８図及び第９１Δがら分る
ように、電流振幅ＩＡを 定値Ｉｆ、又は−■しに保ち
余弦値ｃｏｓαを変化ごせて対処しているので、第６図
に示した・Ｌ力増幅器１２〜１４の不感帯領域をはとん
と使うことなく上流フィートパンク系による電流制御を
行なうことができる。
なお、上述の演算器２ｏ及び２１ではそれぞれトルク指
令Ｔと電流振幅■＾との関係、トルク指令Ｔと余弦値α
との関係を第８図及び第９図に示すように設定したが、
必ずしもこれに限定されるものではない。つまり、トル
ク指令Ｔと、電流振幅ＩＡと余弦値ＣＯ８αとの積ＩＡ
φ ＣＯ８αが（８）式を満たすようにすれはよく、例
えばＩ・ルク指４Ｔと電流振幅ＩＡとの関係を第１２図
に、ｉ・ルク指令Ｔと余弦値ＣＯ３αとの関係を第１３
図になるようにそれぞれ設定するようにしてもよい。ま
た、 ｃｏｓαとＣ０５（−α）とは等しいから、１Ｆ
弦岐イ＾号Ｓ１を回転１′３１の磁束密度日よりも位相
−αだけ進める。一つまり（ｑ（相αだけ遅らせても］
二ｄ＼と同様の効果かあるか、固定子−ａｆ（ｉＩＺ１
〜Ｚ３のインククタンス分を考慮すると、１１弦波帖壮
Ｓ１を磁束密度日よりも位相αた（づ進ませた力が制御
しやすい。
令Ｔと電流振幅■＾との関係、トルク指令Ｔと余弦値α
との関係を第８図及び第９図に示すように設定したが、
必ずしもこれに限定されるものではない。つまり、トル
ク指令Ｔと、電流振幅ＩＡと余弦値ＣＯ８αとの積ＩＡ
φ ＣＯ８αが（８）式を満たすようにすれはよく、例
えばＩ・ルク指４Ｔと電流振幅ＩＡとの関係を第１２図
に、ｉ・ルク指令Ｔと余弦値ＣＯ３αとの関係を第１３
図になるようにそれぞれ設定するようにしてもよい。ま
た、 ｃｏｓαとＣ０５（−α）とは等しいから、１Ｆ
弦岐イ＾号Ｓ１を回転１′３１の磁束密度日よりも位相
−αだけ進める。一つまり（ｑ（相αだけ遅らせても］
二ｄ＼と同様の効果かあるか、固定子−ａｆ（ｉＩＺ１
〜Ｚ３のインククタンス分を考慮すると、１１弦波帖壮
Ｓ１を磁束密度日よりも位相αた（づ進ませた力が制御
しやすい。
以［−のようにこの発明の制御力式によれは。
微小なＩ・ルクを発生させなければならない場合に、従
来のように固定子巻線にがＬれる電流振幅を微小なもの
とせずに、一定値に保った状態で所９！のトルクを発生
させることかできるので、制御装置内の電力増幅器等に
存在する不移帯領域をほとんど使わずに良好な電流制御
を行なうことか可能となる利点がある。
来のように固定子巻線にがＬれる電流振幅を微小なもの
とせずに、一定値に保った状態で所９！のトルクを発生
させることかできるので、制御装置内の電力増幅器等に
存在する不移帯領域をほとんど使わずに良好な電流制御
を行なうことか可能となる利点がある。
第１図は同期電動機の概略構造図、第２図は従来の同期
電動機の制御装置の一例を示す図、第３１Δは電力増幅
器と固定子巻線の接続の様子を説明するための図、第４
１８１は従来装置における回転子の磁束′！？−：度と
固定子ａ線の電流の位相関係を示す図、第５図は従来の
トルク指令ＴとｔＷ流振幅ＩＡの関係を示す１図、第６
図は電力増幅器の不感・ｊ１？を説明するための図、第
７図はこの発明方式を実現するための一実施例のブロッ
ク構成図、第８１Ｎはこの発明の方式によるトルク指令
Ｔと−に波振幅ＩＡとの関係を示す＋１ 第９図はこの
発明の方式によるトルク指令Ｔと余弦（ＩＩｊｃｏｓα
との関係を示す図、第１０図はトルク指令Ｔと、１Ｅ流
振幅ＩＡ及び余弦ｍ ｃ ｏ ｓαの積との関係をツバ
すＩｙ５、第１１図はこの発明方式による回転子の磁束
密度と固定子巻線の電流の位相関係を示す図、第１２図
はこの発明方式による別のトルク指令Ｔと電流振幅ＩＡ
との関係を示す図、第１３図はこの発明方式による別の
トルク指令Ｔと余弦値ｃｏｓαとの関係を示す図である
。 ｌ・・・増幅器、２，２Ａ・・・３根止弦波発生回路、
３〜５・・・乗算器、６〜８・・・加算器、９〜１１・
・・ＰＩＤコントローラ、１２〜１４・・・電力増幅器
、１５〜１７・・・電流検出器、１８・・・同期電動機
、１９・・・位置検出器、２０．２１・・・演算器、３
０・・・固定子、３１・・・回転子。 出願人代理人 安 形 刈ト ニ。 奈 ｌ 図 藝 ３ 図 ｆ（ 第 ５ ΩＩ Ａ 某 ６ 図 Ｏ Ｌ ６ 図 ＩＡ 蔓９ 図 １ 革 ！θ 図 第 １１ 口 蔓 ／２ 図 ＩＡ ・礼 ／３ 副 ＣＯ８ば ↑
電動機の制御装置の一例を示す図、第３１Δは電力増幅
器と固定子巻線の接続の様子を説明するための図、第４
１８１は従来装置における回転子の磁束′！？−：度と
固定子ａ線の電流の位相関係を示す図、第５図は従来の
トルク指令ＴとｔＷ流振幅ＩＡの関係を示す１図、第６
図は電力増幅器の不感・ｊ１？を説明するための図、第
７図はこの発明方式を実現するための一実施例のブロッ
ク構成図、第８１Ｎはこの発明の方式によるトルク指令
Ｔと−に波振幅ＩＡとの関係を示す＋１ 第９図はこの
発明の方式によるトルク指令Ｔと余弦（ＩＩｊｃｏｓα
との関係を示す図、第１０図はトルク指令Ｔと、１Ｅ流
振幅ＩＡ及び余弦ｍ ｃ ｏ ｓαの積との関係をツバ
すＩｙ５、第１１図はこの発明方式による回転子の磁束
密度と固定子巻線の電流の位相関係を示す図、第１２図
はこの発明方式による別のトルク指令Ｔと電流振幅ＩＡ
との関係を示す図、第１３図はこの発明方式による別の
トルク指令Ｔと余弦値ｃｏｓαとの関係を示す図である
。 ｌ・・・増幅器、２，２Ａ・・・３根止弦波発生回路、
３〜５・・・乗算器、６〜８・・・加算器、９〜１１・
・・ＰＩＤコントローラ、１２〜１４・・・電力増幅器
、１５〜１７・・・電流検出器、１８・・・同期電動機
、１９・・・位置検出器、２０．２１・・・演算器、３
０・・・固定子、３１・・・回転子。 出願人代理人 安 形 刈ト ニ。 奈 ｌ 図 藝 ３ 図 ｆ（ 第 ５ ΩＩ Ａ 某 ６ 図 Ｏ Ｌ ６ 図 ＩＡ 蔓９ 図 １ 革 ！θ 図 第 １１ 口 蔓 ／２ 図 ＩＡ ・礼 ／３ 副 ＣＯ８ば ↑
Claims (4)
- （１）固定子と、この固定子に二相巻に巻回された置市
子巻線と、磁化された回転子とで成る同期電動機に対し
て、トルク指令Ｔから前記固定子巻線に流れる電流の振
幅ＩＡを快足し、前記回転子の回転イ位趙から前記固定
子８線の電流の位相及び周波数を決定する同期電動機の
制御力式において、前記同期電動機の発生トルクＴＭが
トルク指令Ｔに 致するように、 ＋３ｉｊ記電流振幅
ＩＡと、前記回転子の磁束音度及び前記固定子巻線に流
れる電流の位相差αの余弦値ｃｏｓαとの積ＩＡ・ ｃ
ｏｓαをＦ３１１記トルク指令Ｔに比例させるようにし
たことを特徴とする同期電動機の制御方式。 - （２）前記トルク指令Ｔの絶対（Ｍ＋が一定値Ｔし以ヒ
のときは、前記余弦値ｃｏｓαの絶対値を一定 ３゜と
し電流振幅ＩＡの絶対値を前記トルク指令Ｔの絶対値に
比例させることによって前記績ＴＡ・ ｃｏｓαを前記
トルク指令に比例させ、前記トルク指令Ｔの絶対値か一
定値ＴＬ以下のときは、前記電流振幅ＩＡの絶対値を一
定とし前記余弦値ｃｏｓαの絶対値を前記トルク指令Ｔ
の絶対値に比例させることによって前記ａＩＡ・ｃｏｓ
αを前記トルク指令Ｔに比例させるようにした特許請求
の範囲第１項に記載の同期電動機の制御方式。 - （３）前記電流振幅ＩＡと前記トルク指令Ｔとの符号を
一致させ、前記余弦値ｃｏｓαを非負とした特許請求の
範囲第２項に記載の同期電動機の制御力式。 - （４）前記余弦値ｃｏｓαと前記トルク指令Ｔとの符号
を一致させ、前記電流振幅ＩＡを非負とした特許請求の
範囲第２項に記載の同期電動機の制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031840A JPS60176489A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 同期電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031840A JPS60176489A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 同期電動機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60176489A true JPS60176489A (ja) | 1985-09-10 |
| JPH0570397B2 JPH0570397B2 (ja) | 1993-10-05 |
Family
ID=12342248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59031840A Granted JPS60176489A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 同期電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60176489A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0371081A (ja) * | 1989-07-27 | 1991-03-26 | Smithkline Beckman Corp | 試料中の色の存在の決定方法および装置 |
| JPH0371082A (ja) * | 1989-07-27 | 1991-03-26 | Smithkline Beckman Corp | 液体シンチレーション試料について単一相であるか多相であるかを決定するための装置および方法 |
-
1984
- 1984-02-22 JP JP59031840A patent/JPS60176489A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0371081A (ja) * | 1989-07-27 | 1991-03-26 | Smithkline Beckman Corp | 試料中の色の存在の決定方法および装置 |
| JPH0371082A (ja) * | 1989-07-27 | 1991-03-26 | Smithkline Beckman Corp | 液体シンチレーション試料について単一相であるか多相であるかを決定するための装置および方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0570397B2 (ja) | 1993-10-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6024676B2 (ja) | 永久磁石同期電動機を制御する装置 | |
| JPH0348749B2 (ja) | ||
| JPS5949797B2 (ja) | 交流機の電流制御方式 | |
| Solodkiy et al. | Induction motor sensorless vector control with an adaptive speed observer and direct electrical angle correction in coordinate transformations | |
| JPH0570397B2 (ja) | ||
| JPS59156172A (ja) | 誘導電動機の始動方法 | |
| JPH0632581B2 (ja) | 誘導電動機制御装置 | |
| JP3519200B2 (ja) | 同期機の励磁制御装置 | |
| JPS5937894A (ja) | 同期機の可変速駆動方式 | |
| JP2000050677A (ja) | 永久磁石形同期電動機の位置センサレス制御装置 | |
| SU1111234A1 (ru) | Датчик положени ротора дл привода с машиной двойного питани | |
| JPS6042709B2 (ja) | 誘導電動機制御装置 | |
| JPS61288798A (ja) | 同期電動機の駆動装置 | |
| JPS6162391A (ja) | ブラシレス電動機の制御装置 | |
| JPS6369491A (ja) | 誘導電動機の可変速制御装置 | |
| JPH01107692A (ja) | 誘導電動機のベクトル制御装置 | |
| JPS63174586A (ja) | 同期モ−タの電流位相制御方式 | |
| JPS5914385A (ja) | Ａｃモ−タ駆動方式 | |
| JPS5944880B2 (ja) | 電動機駆動用インバ−タの同期点弧制御装置 | |
| JPS6070944A (ja) | 兼用式案内磁気軸受の制御装置 | |
| JPS5886889A (ja) | 同期電動機の制御方法 | |
| JPS6042711B2 (ja) | 透導電動機の回転制御装置 | |
| JPS60194791A (ja) | 誘導電動機の可変速制御装置 | |
| JPS6166583A (ja) | ブラシレス電動機の制御装置 | |
| JPS5910185A (ja) | 交流電動機の制御装置 |