JPS60183612A - 電動車の停止制御装置 - Google Patents
電動車の停止制御装置Info
- Publication number
- JPS60183612A JPS60183612A JP59039923A JP3992384A JPS60183612A JP S60183612 A JPS60183612 A JP S60183612A JP 59039923 A JP59039923 A JP 59039923A JP 3992384 A JP3992384 A JP 3992384A JP S60183612 A JPS60183612 A JP S60183612A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- stop
- magnetic flux
- stop control
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）Ｉ（、業上の利用分野
本発明は、予め定められた誘導路線に沿って誘導走行す
る石、 ｍａｒ車の停止制御装Ｕ“ｔに関する。
る石、 ｍａｒ車の停止制御装Ｕ“ｔに関する。
（ロ）従来技術
従来、路面にａ！設した誘導線に交流電流を流すことに
より生ずる交番磁界を抽出することにより、あるいは路
面に反射効率の異なる線を設け、この線を光学的に検出
することによって、？＋＋動市を上記誘導線あるいは＃
！Ｊ！（以下誘堺路線という）に沿って誘導走行するも
のが、ゴルフカートあるいｔＪ−運搬車等に適用されて
いる。
より生ずる交番磁界を抽出することにより、あるいは路
面に反射効率の異なる線を設け、この線を光学的に検出
することによって、？＋＋動市を上記誘導線あるいは＃
！Ｊ！（以下誘堺路線という）に沿って誘導走行するも
のが、ゴルフカートあるいｔＪ−運搬車等に適用されて
いる。
この種従来装置において、電動車を停止あるいは減速等
をさせるために、誘導路面に磁力発生源を埋設し、この
磁力を検出するようにしていた（特公昭５０−９９５６
−づ公報、実公昭５４−３５２７８号公報）。この場合
に停止点としての磁力発生源からの磁力を検出した後、
この検出時点から、電動車に設けたブレーキ手段が作動
開始して′ｒ１１動車を停止するものであり、その磁力
発生源上でπ１動車が停止することはなく、その後電動
車を始動するに際して、その磁力発生源からの磁力の影
響を受けないものである。
をさせるために、誘導路面に磁力発生源を埋設し、この
磁力を検出するようにしていた（特公昭５０−９９５６
−づ公報、実公昭５４−３５２７８号公報）。この場合
に停止点としての磁力発生源からの磁力を検出した後、
この検出時点から、電動車に設けたブレーキ手段が作動
開始して′ｒ１１動車を停止するものであり、その磁力
発生源上でπ１動車が停止することはなく、その後電動
車を始動するに際して、その磁力発生源からの磁力の影
響を受けないものである。
ところが電動車は無線操縦によシ、あるいは手動操縦に
よシ、任意の地点で停止可能であるため、その停止位置
が停止点としての磁力発生源からの磁力を検出する範囲
内であるときがあり、かがるときにはその磁力の影響に
より市： ｊｉミノ車を始「５すできないことがある。
よシ、任意の地点で停止可能であるため、その停止位置
が停止点としての磁力発生源からの磁力を検出する範囲
内であるときがあり、かがるときにはその磁力の影響に
より市： ｊｉミノ車を始「５すできないことがある。
（ハ）発明の目的
本発明は、停止点としての磁力発生源からの磁力を検出
する範囲内に電動車が停止しないようにした■１動車の
停止制御装ｆｆ／？を提０（することを目的とする。
する範囲内に電動車が停止しないようにした■１動車の
停止制御装ｆｆ／？を提０（することを目的とする。
←）発明の構成
本発明は、誘導路に形成した磁力発生源からの停止制御
信号磁束を検出する磁束検出手段と、該磁束検出手段か
らの停止信号に基づいてＴｉ８動車本体の動作指令信号
を発生する制御指合手Ｐとを備え、前記停止制御（Ｆｇ
号磁束による磁束検出手段への影響がなくなってから停
止値υを出力することて、磁力発生源の影響のない地点
に１１１動＋ｌ（本体が當に停止するように４１４成し
たものである。
信号磁束を検出する磁束検出手段と、該磁束検出手段か
らの停止信号に基づいてＴｉ８動車本体の動作指令信号
を発生する制御指合手Ｐとを備え、前記停止制御（Ｆｇ
号磁束による磁束検出手段への影響がなくなってから停
止値υを出力することて、磁力発生源の影響のない地点
に１１１動＋ｌ（本体が當に停止するように４１４成し
たものである。
（＋１′ｌ実施例
第１図乃至第６図に示す第１．第２．−一３．第４、第
５．第６実施例、第７図の信号タイミング図、及び第８
図の第５．第６実施例のフローチャート図に基づいて本
）１１明を説明する。
５．第６実施例、第７図の信号タイミング図、及び第８
図の第５．第６実施例のフローチャート図に基づいて本
）１１明を説明する。
！、う、本究明が対象としている７［１動車は少なくと
も１個の駆１１１１車輪と少なくとも１個の舵取車輪と
を備えている。駆動車輪は駆動モータにより舵取車輪は
角度制御モータにより、夫々駆動され各モータは夫々駆
動回路にて制御される。この両駆動回路は夫々制御指令
手段からの指令に基づいて制御され、又夫々パルス幅変
調回路を備えておシ、この回路により各モータを滑らか
に制御するようにしている。前記Ｔｉ３動車は誘導路に
埋設された誘導線０８）を検出手段にて検出し、この手
段の出力に基づいて制御指令手段からの制御指令が駆動
回路に与えられ、舵取車輪を誘導路に沿うようにｆｌｉ
ｌｉ御される。
も１個の駆１１１１車輪と少なくとも１個の舵取車輪と
を備えている。駆動車輪は駆動モータにより舵取車輪は
角度制御モータにより、夫々駆動され各モータは夫々駆
動回路にて制御される。この両駆動回路は夫々制御指令
手段からの指令に基づいて制御され、又夫々パルス幅変
調回路を備えておシ、この回路により各モータを滑らか
に制御するようにしている。前記Ｔｉ３動車は誘導路に
埋設された誘導線０８）を検出手段にて検出し、この手
段の出力に基づいて制御指令手段からの制御指令が駆動
回路に与えられ、舵取車輪を誘導路に沿うようにｆｌｉ
ｌｉ御される。
前記１に動車が自動走行されている場合、各所に自動停
止点が設定されている。、該自動停止点は、前記誘導線
Ｑｌｉ＋の一部を輪として形成した誘導ループ０９）も
しくは、誘導路に埋設された永久磁石（２）にて形成さ
れる。前記１（＋、電動車は前記誘導ループ０９、・も
しくは永久磁石例から出力される停止制御信号磁束を検
出することで、制動が加えられる。該ｆｆ１ｌ」動はゆ
るやかに１１なわれるように回生制動１発電ｆｔ＋ｌｊ
動、′Ｒ１磁ブレーキ（機械制動）の順に段階的に（＋
なわれる り゛、１突Ｉｓ ４３１＋について説明する。
止点が設定されている。、該自動停止点は、前記誘導線
Ｑｌｉ＋の一部を輪として形成した誘導ループ０９）も
しくは、誘導路に埋設された永久磁石（２）にて形成さ
れる。前記１（＋、電動車は前記誘導ループ０９、・も
しくは永久磁石例から出力される停止制御信号磁束を検
出することで、制動が加えられる。該ｆｆ１ｌ」動はゆ
るやかに１１なわれるように回生制動１発電ｆｔ＋ｌｊ
動、′Ｒ１磁ブレーキ（機械制動）の順に段階的に（＋
なわれる り゛、１突Ｉｓ ４３１＋について説明する。
Ｂ１４導ループ（１９１からの強い交番磁界はコイルに
て形ｈ９された磁束検出手段（４））にて検出され、増
幅器（１１０）で半波整θＩＣ増幅されＤＣレベルに変
換される。ＤＣレベルに変換された検出信号は比較し！
出回路（１１１）で停止制御信号表（、準レベルと比較
されて停止制御信・υ（Ａ）として検出される、訃停止
制御信す（Ａ）はａ＋＋記訪導ループ０！Ｊ！による磁
界の影特を前記磁束検出手段ｃ！６）が検出している間
、第７図（ａ）に示すパルスとして出力される。前「１
停止制御信号（Ａ）はエツジ検出回路（１１２）に入力
され、；拝エツジ検出回路（１１２）は前記停止ｆｌｉ
ｌｌ僧１信号（Ａ、 ）の立−トりを検出し、停止値＠
（１１） （第７図（ｂ））として制切１回路σ釦こ入
力され、？ｌｊ動車は停止される。前記停止信号（Ｂ）
は前記停止制御信号（Ａ）が立下がって始めて出力され
るので、電動車が誘導ループｕ９）の影響下にある範四
匿停止することがなく再発進がスムーズに桶りシに（ｆ
なわれる。なお、前記エツジ検出回路（１１２）は電動
車が停止するとリセットされる。
て形ｈ９された磁束検出手段（４））にて検出され、増
幅器（１１０）で半波整θＩＣ増幅されＤＣレベルに変
換される。ＤＣレベルに変換された検出信号は比較し！
出回路（１１１）で停止制御信号表（、準レベルと比較
されて停止制御信・υ（Ａ）として検出される、訃停止
制御信す（Ａ）はａ＋＋記訪導ループ０！Ｊ！による磁
界の影特を前記磁束検出手段ｃ！６）が検出している間
、第７図（ａ）に示すパルスとして出力される。前「１
停止制御信号（Ａ）はエツジ検出回路（１１２）に入力
され、；拝エツジ検出回路（１１２）は前記停止ｆｌｉ
ｌｌ僧１信号（Ａ、 ）の立−トりを検出し、停止値＠
（１１） （第７図（ｂ））として制切１回路σ釦こ入
力され、？ｌｊ動車は停止される。前記停止信号（Ｂ）
は前記停止制御信号（Ａ）が立下がって始めて出力され
るので、電動車が誘導ループｕ９）の影響下にある範四
匿停止することがなく再発進がスムーズに桶りシに（ｆ
なわれる。なお、前記エツジ検出回路（１１２）は電動
車が停止するとリセットされる。
第２実施例について説明する。
永久磁石（至）からの直流磁界はコイルにて形成された
磁束検出手段に）にて検出され、増幅器（＆））で増幅
される。増幅されｆＣ検出信号は波形検出回路（８幻に
て永久磁石（財）の極性を判別され、停止点としての極
性マグネットであれば、停止制御信号（Ａ）として検出
される。該停止制御信号（Ａ）は前記永久磁石例）によ
る磁界の影響を前記磁束検出手段（２５ｊが検出してい
る間、第７図（ａ）に示すパルスとして出力される。Ｆ
ｉｉＪ記停止制御信号（Ａ）はエツジ検出回路（１１１
）ｓこ入力され、該エツジ抽出回路（１１３）は前記停
止制御信号（Ａ）の貸下シを検出し、停止値＋ｊ（Ｂ）
（第７図（ｂ））として制御回路αａに入力され、電動
車は停止される。前記停止信号（Ｂ）は前記停止制御信
号（Ａ）が立ゴ・かって始めて出力されるので、電動車
が永久磁石例の影曽下にある範囲に停止することがなく
、ｆ）発進がスムーズに確実に行なわれる。なお、前記
エツジ検出回路（１１３）は■３、動車が停止するとリ
セットされる。
磁束検出手段に）にて検出され、増幅器（＆））で増幅
される。増幅されｆＣ検出信号は波形検出回路（８幻に
て永久磁石（財）の極性を判別され、停止点としての極
性マグネットであれば、停止制御信号（Ａ）として検出
される。該停止制御信号（Ａ）は前記永久磁石例）によ
る磁界の影響を前記磁束検出手段（２５ｊが検出してい
る間、第７図（ａ）に示すパルスとして出力される。Ｆ
ｉｉＪ記停止制御信号（Ａ）はエツジ検出回路（１１１
）ｓこ入力され、該エツジ抽出回路（１１３）は前記停
止制御信号（Ａ）の貸下シを検出し、停止値＋ｊ（Ｂ）
（第７図（ｂ））として制御回路αａに入力され、電動
車は停止される。前記停止信号（Ｂ）は前記停止制御信
号（Ａ）が立ゴ・かって始めて出力されるので、電動車
が永久磁石例の影曽下にある範囲に停止することがなく
、ｆ）発進がスムーズに確実に行なわれる。なお、前記
エツジ検出回路（１１３）は■３、動車が停止するとリ
セットされる。
第６．第４実施例について説明する。
重両実施例は前述の第１．第２実施例のエツジ検出回路
（１１２）（１１３）と制御回路間開に遅延回路（１１
４）を接続したもので、前記停止制御信号（Ａ）の立下
シを検出して後、ｌｉ時出出１け遅延せしめて停止信号
（Ｃ）を制御回路−に入力せしめたものである。
（１１２）（１１３）と制御回路間開に遅延回路（１１
４）を接続したもので、前記停止制御信号（Ａ）の立下
シを検出して後、ｌｉ時出出１け遅延せしめて停止信号
（Ｃ）を制御回路−に入力せしめたものである。
第５．第６実ｈ１（ｉ例について説明する。
重両実施例は前述の第１．第２実施例における前記エツ
ジ検出回路（１１２）（１１３）を除いて前記比較検出
回路（１１１）および波用−検出回路（８１）から出力
される停止制御部り（Ａ）を制御１回路ｃ７５１に入力
する、該制御回路６５）は前記停止制御部９ （Ａ ）
の入力を検知する入力判別部と、入力判別部による入力
が無くなった状況での出力にて動作する停止制御部とを
１イ１１えている。ＭｉＪ記制御回路（７５ｊ内での停
止制御信号（Ａ）の処理は第８図のフローチャートに示
す如くイ１なわれる。壕す停止ｆｌｉｔ」御信号（Ａ）
が治るか盃がが゛１′４津１［され、ｙｅｓであれは退
避値をセットして初期にもどり、停止制御信号（Ａ）が
入力されている限り、初期にもどるループに沿って処理
される。停止制御信号（Ａ）が無くなると、ｎｏとなシ
退避価が有るか否かが判断され、停止制御信号（Ａ）が
有るから無しと変化していれば、退避値がセットされて
いるからｙｅｓとなり、退避価がリセットされて制動が
市、動車にかけられる。
ジ検出回路（１１２）（１１３）を除いて前記比較検出
回路（１１１）および波用−検出回路（８１）から出力
される停止制御部り（Ａ）を制御１回路ｃ７５１に入力
する、該制御回路６５）は前記停止制御部９ （Ａ ）
の入力を検知する入力判別部と、入力判別部による入力
が無くなった状況での出力にて動作する停止制御部とを
１イ１１えている。ＭｉＪ記制御回路（７５ｊ内での停
止制御信号（Ａ）の処理は第８図のフローチャートに示
す如くイ１なわれる。壕す停止ｆｌｉｔ」御信号（Ａ）
が治るか盃がが゛１′４津１［され、ｙｅｓであれは退
避値をセットして初期にもどり、停止制御信号（Ａ）が
入力されている限り、初期にもどるループに沿って処理
される。停止制御信号（Ａ）が無くなると、ｎｏとなシ
退避価が有るか否かが判断され、停止制御信号（Ａ）が
有るから無しと変化していれば、退避値がセットされて
いるからｙｅｓとなり、退避価がリセットされて制動が
市、動車にかけられる。
前述の各実施例において誘導ループａ９・もしくは永久
磁石圀）を検知し、その検知影響がなくなってから停止
１゛るので４万発進が確実となる。また前記誘導ループ
００、永久磁石■Ｌに対する磁束検出手段Ｏｉｌ勃１を
単一の■１−動車に備える描込としてもよい。
磁石圀）を検知し、その検知影響がなくなってから停止
１゛るので４万発進が確実となる。また前記誘導ループ
００、永久磁石■Ｌに対する磁束検出手段Ｏｉｌ勃１を
単一の■１−動車に備える描込としてもよい。
（へ）発明の効果
本発明は、停止ｆｉｉ’ｉ御（Ｈ号磁束の磁束検出手段
の影響がなくなってから停止信−づが出力されてηを動
車がＰ；（１ヒされるので、杓・発進が円滑にイ）゛な
われる等の効果を奏する。
の影響がなくなってから停止信−づが出力されてηを動
車がＰ；（１ヒされるので、杓・発進が円滑にイ）゛な
われる等の効果を奏する。
４、図面の簡単なルぎ１シ明
第１図乃至第６図１Ｊ、オー発明のｓ：： １乃輩２イ
５６火施例を示す回路図、第７図は信υタイミング図、
第８図は第５．第６実施例のフローチャート図である。
５６火施例を示す回路図、第７図は信υタイミング図、
第８図は第５．第６実施例のフローチャート図である。
（１９１・・・・・・訪２！ネループ、圓・・・・・・
永久磁石、り）（２）；）・・・・・・磁束検出手段、
（１１２）（１１３）・・・・・・エツジ検出回路。
永久磁石、り）（２）；）・・・・・・磁束検出手段、
（１１２）（１１３）・・・・・・エツジ検出回路。
出願人五洋７１４機株式会社
代坤人 弁理士佐野静夫
第７図
Δ
Claims (1)
- １、誘導路に形成した磁力発生源からの停止制御信号・
磁束を検出する磁束検出手段と、該磁束検出手段からの
停止信号に基づいて？ｌｊ’ １ｉＩＩ車本体の動作指
令信号を発生する制御指令手段とを備え、前記停止ｆｌ
ｉｌ」御借り・磁束による磁束検出手段への影響がなく
なってから停止信号を出力することを特徴とする１を動
車の停止制御装置（ｉ′。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59039923A JPS60183612A (ja) | 1984-03-01 | 1984-03-01 | 電動車の停止制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59039923A JPS60183612A (ja) | 1984-03-01 | 1984-03-01 | 電動車の停止制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60183612A true JPS60183612A (ja) | 1985-09-19 |
Family
ID=12566451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59039923A Pending JPS60183612A (ja) | 1984-03-01 | 1984-03-01 | 電動車の停止制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60183612A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5321388A (en) * | 1976-08-12 | 1978-02-27 | Hitachi Ltd | Controlling system for unmanned car |
-
1984
- 1984-03-01 JP JP59039923A patent/JPS60183612A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5321388A (en) * | 1976-08-12 | 1978-02-27 | Hitachi Ltd | Controlling system for unmanned car |
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