JPS60183997A - ステツピングモ−タ駆動制御装置 - Google Patents
ステツピングモ−タ駆動制御装置Info
- Publication number
- JPS60183997A JPS60183997A JP3754284A JP3754284A JPS60183997A JP S60183997 A JPS60183997 A JP S60183997A JP 3754284 A JP3754284 A JP 3754284A JP 3754284 A JP3754284 A JP 3754284A JP S60183997 A JPS60183997 A JP S60183997A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stepping motor
- data
- speed
- acceleration
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、例えばゾリンタに使用されるステノビングモ
〜り□駆動制御装置Ｆ２に関する。
〜り□駆動制御装置Ｆ２に関する。
〔発明の技やＩ；１的背景とその問題点〕一般的に、シ
リアルドットプリンタ等のキャリ、ジ用１嚇動蔚にはス
テッピングモータが用いられている。キャリッジには印
字ヘッドが搭載されており、ステッピングモータにより
キャリッジが往復移動することで印字ヘッドによる印字
動作が行なわれる。
リアルドットプリンタ等のキャリ、ジ用１嚇動蔚にはス
テッピングモータが用いられている。キャリッジには印
字ヘッドが搭載されており、ステッピングモータにより
キャリッジが往復移動することで印字ヘッドによる印字
動作が行なわれる。
ところで、上記のキャリッジ駆動用ステッピングモータ
を駆動制御する場合、加速、定速及び減速の各速度状態
毎にコントロールする必要がある。しかしながら、例え
ば加速して定速状態になった場合、ステッピングモータ
固有の振動により一定の時間、速度変動である振動状態
が発生するのが一般的である。この振動状態で、印字動
作が行なわれると、文字の印字幅が不定になるなど印字
品質が低下する問題がある。捷だ、減速した後停止状態
に到達した場合、上記のような振動状態が発生している
と、このｊ１□に動が収まるまで待機することになる。
を駆動制御する場合、加速、定速及び減速の各速度状態
毎にコントロールする必要がある。しかしながら、例え
ば加速して定速状態になった場合、ステッピングモータ
固有の振動により一定の時間、速度変動である振動状態
が発生するのが一般的である。この振動状態で、印字動
作が行なわれると、文字の印字幅が不定になるなど印字
品質が低下する問題がある。捷だ、減速した後停止状態
に到達した場合、上記のような振動状態が発生している
と、このｊ１□に動が収まるまで待機することになる。
このため、次の印字動作の開始が遅れることになり、印
字実行速度が低下することになる。
字実行速度が低下することになる。
このような問題点を解決するために、従来では加速、減
速時のステッピングモータの励磁相の切換え周期を可変
する方式が用いられている。
速時のステッピングモータの励磁相の切換え周期を可変
する方式が用いられている。
具体的には、加速時での励磁相の切換え周期を等加速状
態での理論上の周期より変化させて、定速状態に到達し
た際に振動が発生しない様にステ、ピングモータの加速
度をコントロールする。また、減速時から停止状態に移
行する場合モ、同様にステッピングモータの加速度をコ
ントロールする。しかしながら、通常プリンタでは、文
字のドツト構成、縮小文字及び拡大文字組の印字内容に
応じてステッピングモータの速度モードは１０数種にも
なる。このため、上記のような従来の方式では、各速度
モードに対応して振動抑制用の加速、減速データ即ち加
減速時の励磁相の切換え周期データが必要となり、これ
らのデータを格納するためのメモリ容量は膨大になる欠
点があった。
態での理論上の周期より変化させて、定速状態に到達し
た際に振動が発生しない様にステ、ピングモータの加速
度をコントロールする。また、減速時から停止状態に移
行する場合モ、同様にステッピングモータの加速度をコ
ントロールする。しかしながら、通常プリンタでは、文
字のドツト構成、縮小文字及び拡大文字組の印字内容に
応じてステッピングモータの速度モードは１０数種にも
なる。このため、上記のような従来の方式では、各速度
モードに対応して振動抑制用の加速、減速データ即ち加
減速時の励磁相の切換え周期データが必要となり、これ
らのデータを格納するためのメモリ容量は膨大になる欠
点があった。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的
は、振動抑制用の加速、減速データを大幅に減少してメ
モリの容量を減少でき、しかも定速時及び停止時の速度
変動である振動の発生を大幅に防止してステッピングモ
ータを確実で安定に駆動できるステッピングモータ駆動
制御装置を提供することにある。
は、振動抑制用の加速、減速データを大幅に減少してメ
モリの容量を減少でき、しかも定速時及び停止時の速度
変動である振動の発生を大幅に防止してステッピングモ
ータを確実で安定に駆動できるステッピングモータ駆動
制御装置を提供することにある。
本発明では、ステッピングモータの加速、減速データに
相当する所定の加減速カウント数値データ及び速度モー
ドに対応する速度カウント数値データを予め記憶するメ
モリ手段が設けられる。制御手段は、ステッピングモー
タの速度モードに応じた上記速度カウント数値データを
第１のカウント手段にグリセットする。第１のカウント
手段は、設定された速度カウント数値データに基づいた
周期の基本クロック信号を発生する。第２のカウント手
段は、制御手段によシ設定される加減速カウント数１１
６．データに応じて上記基本クロック信号をカウントし
て、ステッピングモータの加速、減速の各駆動状態に応
じた周期のパルス信号を発生する。
相当する所定の加減速カウント数値データ及び速度モー
ドに対応する速度カウント数値データを予め記憶するメ
モリ手段が設けられる。制御手段は、ステッピングモー
タの速度モードに応じた上記速度カウント数値データを
第１のカウント手段にグリセットする。第１のカウント
手段は、設定された速度カウント数値データに基づいた
周期の基本クロック信号を発生する。第２のカウント手
段は、制御手段によシ設定される加減速カウント数１１
６．データに応じて上記基本クロック信号をカウントし
て、ステッピングモータの加速、減速の各駆動状態に応
じた周期のパルス信号を発生する。
このパルス信号に基づいて、生成手段にニスチッピング
モータの駆動を決定する励磁相データを生成して、ステ
ッピングモータの駆動手段に供給する。
モータの駆動を決定する励磁相データを生成して、ステ
ッピングモータの駆動手段に供給する。
このような構成により、１種類の加速、減速データ及び
速度モードデータを記憶するだけで、ステ、ピングモー
タを確実で安定に駆動することができる。
速度モードデータを記憶するだけで、ステ、ピングモー
タを確実で安定に駆動することができる。
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。第１
図は一実施例に係わる装置の構成を示すブロック図であ
る。第１図において、マイクロプロセッサ（以下ＣＰＵ
と称す）１０は、例えばプリンタ全体の動作を制御する
もので、ステッピングモータ（以下単にモータと称す）
１１の駆動を決定する励磁相データを生成する。
図は一実施例に係わる装置の構成を示すブロック図であ
る。第１図において、マイクロプロセッサ（以下ＣＰＵ
と称す）１０は、例えばプリンタ全体の動作を制御する
もので、ステッピングモータ（以下単にモータと称す）
１１の駆動を決定する励磁相データを生成する。
メモリ１２は、モータ１１の加速、減速データ及び速度
モードに対応する各カウント数値ｍ。
モードに対応する各カウント数値ｍ。
ｎ１ｆｃ予め記憶している。
プログラマブルカウンタ１３は、２個の独立したカウン
タＣＴＲＩ及びＣＴＲ２からな９、各カウンタＣＴＲ７
、ＣＴＲ２はそれぞれＣＰＵ Ｚ ｏにより設定される
カウント数値ｎｏｎに基づいてカウント動作を行なうよ
うに構成されている。カウンタＣＴＲＩは、ＣＰ［Ｊ
１０によりプリセットされるカウント数値ｎに応じてＣ
ＰＵ １０から供給される基本クロックツぐルスａをカ
ウントして、このパルスＢを分周した出力信号をカウン
タＣＴＲ２の基本クロックパルスｂとして’ｉｉｉ ＜
−１；、する。
タＣＴＲＩ及びＣＴＲ２からな９、各カウンタＣＴＲ７
、ＣＴＲ２はそれぞれＣＰＵ Ｚ ｏにより設定される
カウント数値ｎｏｎに基づいてカウント動作を行なうよ
うに構成されている。カウンタＣＴＲＩは、ＣＰ［Ｊ
１０によりプリセットされるカウント数値ｎに応じてＣ
ＰＵ １０から供給される基本クロックツぐルスａをカ
ウントして、このパルスＢを分周した出力信号をカウン
タＣＴＲ２の基本クロックパルスｂとして’ｉｉｉ ＜
−１；、する。
カウンタＣＴＲ２は、ＣＰＵ Ｚ ｏのゲート信号Ｃに
より動作を開始して、ＣＰＵ １０によシブリセットさ
れるカウント数値ｍに応じて上記基本クロックパルスｂ
をカウントして、所定の周期を有する・ぐルス信号ｄを
発生してＣＰＵ １０に供給する。モータドライノ９ノ
４は、ＣＰＵｌ０から供給される励磁相データに応じた
励ｒＪＪ′ｉ電流を発生してモータ１ノを駆動する。
より動作を開始して、ＣＰＵ １０によシブリセットさ
れるカウント数値ｍに応じて上記基本クロックパルスｂ
をカウントして、所定の周期を有する・ぐルス信号ｄを
発生してＣＰＵ １０に供給する。モータドライノ９ノ
４は、ＣＰＵｌ０から供給される励磁相データに応じた
励ｒＪＪ′ｉ電流を発生してモータ１ノを駆動する。
上記のような構成の、駆動制御装置に卦いて、−実Ｋｑ
例に係わる動作を説明する。先ず、プリンタの印字コマ
ンドを実行すると、ＣＰＵ １０ （ｄ。
例に係わる動作を説明する。先ず、プリンタの印字コマ
ンドを実行すると、ＣＰＵ １０ （ｄ。
第２１ン］に示すような基本クロックパルスａをカウン
タＣＴＲ７に供給する。このとき、ＣＰＵ １０は印字
１ｆｉＪ１作に応じて決定される速度モード（例えば文
字ドツト数により決定されるモータノ１の速度）に対応
するカウント数値ｎをメモリ１２から読出してカウンタ
ＣＴＲ１にシリセットする。カウンタＣＴＲ１は、第２
図に示すようにカウント数値ｎの値に応じてＣＰＵ １
０から供給でれる基本クロック・ぐルスａを分周した出
力／ＪルスｂｉカウンタＣＴＲ２に供給する。
タＣＴＲ７に供給する。このとき、ＣＰＵ １０は印字
１ｆｉＪ１作に応じて決定される速度モード（例えば文
字ドツト数により決定されるモータノ１の速度）に対応
するカウント数値ｎをメモリ１２から読出してカウンタ
ＣＴＲ１にシリセットする。カウンタＣＴＲ１は、第２
図に示すようにカウント数値ｎの値に応じてＣＰＵ １
０から供給でれる基本クロック・ぐルスａを分周した出
力／ＪルスｂｉカウンタＣＴＲ２に供給する。
カウンタＣＴＲ２は、ＣＰＵ １ ｏから供給されるゲ
ート信号Ｃによりカウント動作を開始し、カウンタＣＴ
ＲＩから与えられる基本クロックツ、０７レスｂをカウ
ントする。このとき、ＣＰＵ １０はモータＩＩの加速
、減速の各駆動状態に応じたカウント数ｌｌ１ｔ’ ｍ
をメモリ１２からＭＣ＋出してカウンタＣＴＲ２にプリ
セットする。これにより、カウンタＣＴＲ２は例えば第
３図に示すようなノｅルスイｒ； ＠ ｄ （カウント
数値ｍが５の場合）を発生してＣＰＵ １０に出力する
。ＣＰＵ ７０は、カウンタＣＴＲ２から供給式れるパ
ルス信号ｄの周期に応じた励磁相データを生成して、モ
ータドライノ々１４に供給する。
ート信号Ｃによりカウント動作を開始し、カウンタＣＴ
ＲＩから与えられる基本クロックツ、０７レスｂをカウ
ントする。このとき、ＣＰＵ １０はモータＩＩの加速
、減速の各駆動状態に応じたカウント数ｌｌ１ｔ’ ｍ
をメモリ１２からＭＣ＋出してカウンタＣＴＲ２にプリ
セットする。これにより、カウンタＣＴＲ２は例えば第
３図に示すようなノｅルスイｒ； ＠ ｄ （カウント
数値ｍが５の場合）を発生してＣＰＵ １０に出力する
。ＣＰＵ ７０は、カウンタＣＴＲ２から供給式れるパ
ルス信号ｄの周期に応じた励磁相データを生成して、モ
ータドライノ々１４に供給する。
ここで、例えばモータ１１を加速させる場合を想定する
と、ＣＰＵ １０はメモリ１２からカロ速データに相当
するカウント数値ｍ（第４図のｍ１〜ｍｓ ）をカウン
タＣＴＲ２にプリセットする。カウンタＣＴＲＺは、前
記のように基本クロックツやルスｂｆ、プリセットされ
るカウント数ｒ直ｍ １ ” ｍ ｇに応じてカウント
する。これにより、カウンタＣＴＲ２から第４図に示す
ようなノｊルス信号ｄが発生して、ＣＰＵ Ｊ Ｏに供
給される。
と、ＣＰＵ １０はメモリ１２からカロ速データに相当
するカウント数値ｍ（第４図のｍ１〜ｍｓ ）をカウン
タＣＴＲ２にプリセットする。カウンタＣＴＲＺは、前
記のように基本クロックツやルスｂｆ、プリセットされ
るカウント数ｒ直ｍ １ ” ｍ ｇに応じてカウント
する。これにより、カウンタＣＴＲ２から第４図に示す
ようなノｊルス信号ｄが発生して、ＣＰＵ Ｊ Ｏに供
給される。
ＣＰＵ ７０は、パルス信号ｄに応じた励磁相データを
生成してモータドライバＪ４に供給する。
生成してモータドライバＪ４に供給する。
モータドライバ１４は、励磁相データに応じて例えば第
４図に示すようなタイミングでモータ１１のＡ相〜Ｄ相
に励磁霜、流を供給する。これにより、モータ１ノはパ
ルス信号ｄの周期Ｔ１〜Ｔ７に応じて徐々に加速されて
いく。また、モータ１１を減速させる場合には、ＣＰＵ
１０はメモリ１２からイＬ（速データに相当するカウ
ント数１直ｍをカウンタＣＴＲ２にプリセットする。こ
れにより、カウンタＣＴＲＺ ｉｔ：周期が徐々に増大
する・やルス信号ｄを発生し、モータノ１は徐々に減速
埒れていく。
４図に示すようなタイミングでモータ１１のＡ相〜Ｄ相
に励磁霜、流を供給する。これにより、モータ１ノはパ
ルス信号ｄの周期Ｔ１〜Ｔ７に応じて徐々に加速されて
いく。また、モータ１１を減速させる場合には、ＣＰＵ
１０はメモリ１２からイＬ（速データに相当するカウ
ント数１直ｍをカウンタＣＴＲ２にプリセットする。こ
れにより、カウンタＣＴＲＺ ｉｔ：周期が徐々に増大
する・やルス信号ｄを発生し、モータノ１は徐々に減速
埒れていく。
このようにして、メモリ１２に予め加速、減速データ及
び速度モードデータを記憶しておくことにより、モータ
１）を加速または減速させる際振動を抑ｆｕｌｌ して
定速時及び停止状態時に速度変動が発生することを防止
できる。さらに、速度モードに応じて周期が変化する基
本クロックツぐルスｂがカウンタＣＴＲ１からカウンタ
ｃ’ｒＲ２に供給さ′１７する。カウンタＣＴＲ２は、
上記加速、減速データに応じて基本クロックパルスｂを
力１０に供給する。したがって、１種類の加速、減速デ
ータにより、各速度モードに応じてしかも振動抑制を可
能とする励磁相データがＣＰＵｌ０により生成される。
び速度モードデータを記憶しておくことにより、モータ
１）を加速または減速させる際振動を抑ｆｕｌｌ して
定速時及び停止状態時に速度変動が発生することを防止
できる。さらに、速度モードに応じて周期が変化する基
本クロックツぐルスｂがカウンタＣＴＲ１からカウンタ
ｃ’ｒＲ２に供給さ′１７する。カウンタＣＴＲ２は、
上記加速、減速データに応じて基本クロックパルスｂを
力１０に供給する。したがって、１種類の加速、減速デ
ータにより、各速度モードに応じてしかも振動抑制を可
能とする励磁相データがＣＰＵｌ０により生成される。
このため、速度モードに応じて各加速、減速データを用
意することを不要にでき、加速、減速データを大幅に減
少することができる。これにより、加速、減速データを
記憶するメモリ１２の容量を大幅に減少することができ
る。
意することを不要にでき、加速、減速データを大幅に減
少することができる。これにより、加速、減速データを
記憶するメモリ１２の容量を大幅に減少することができ
る。
以上詳述したように本発明によれば、振動抑制用の加速
、減速データを大幅に減少でき、しかもステッピングモ
ータの定速時及び停止時の振動である速度変動の発生を
大幅に防止できる。
、減速データを大幅に減少でき、しかもステッピングモ
ータの定速時及び停止時の振動である速度変動の発生を
大幅に防止できる。
したがって、加速、減速データ及び速度モードデータを
記憶するメモリの容量を大幅に減少でき、しかもステッ
ピングモータを確実で安定に駆動できる極めて有用々ス
テッピングモータ、駆動制御波「１を提供できるもので
ある。
記憶するメモリの容量を大幅に減少でき、しかもステッ
ピングモータを確実で安定に駆動できる極めて有用々ス
テッピングモータ、駆動制御波「１を提供できるもので
ある。
第１図は本発明の一実施例に１Ａ′ζわるステッピング
モータ駆、動ｆ：ｉ制御装置の本￥成を示すブロックダ 図、第２図乃至第呻図はそｉｔぞれ紀１図の装ｆン了の
動作を説明するだめのタイミングチャートである。 ＩＯ・・・マイクロプロセツサ、１１・・・ステッピン
グモーク、１２・・・メモリ、１３・・・プログラマブ
ルカウンタ、１４・・・モータドライノぐ。 １３′ 第 ２ 図 ｂ（ｎ ＝３ン ｉ３図 第４図 ！］゛ ＋Ｔ７＠ 第５図 ＣＩ −−−−−−−一−−−
モータ駆、動ｆ：ｉ制御装置の本￥成を示すブロックダ 図、第２図乃至第呻図はそｉｔぞれ紀１図の装ｆン了の
動作を説明するだめのタイミングチャートである。 ＩＯ・・・マイクロプロセツサ、１１・・・ステッピン
グモーク、１２・・・メモリ、１３・・・プログラマブ
ルカウンタ、１４・・・モータドライノぐ。 １３′ 第 ２ 図 ｂ（ｎ ＝３ン ｉ３図 第４図 ！］゛ ＋Ｔ７＠ 第５図 ＣＩ −−−−−−−一−−−
Claims (1)
- ステッピングモータの加速、減速データに相当する所定
の加減速カウント数値データ及び速度モードに対応する
速度カウント数値データを予め記憶するメモリ手段と、
上記ステッピングモータの駆動状態に応じた上記加減速
カウント数値データ及び速度カウント数値データを上記
メモリ手段から胱出す制御手段と、この制御手段によシ
設定される上記速度カウント数値ｒ−夕に基づいてカウ
ント動作して上記速度モードに応じた周期の基本クロッ
ク信号全発生する第１のカウント手段と、上記制御手段
によシ設定される上記加減速カウント数値データに基づ
いて上記第１のカウント手段から供給される上記基本ク
ロック信号をカウントして上記ステッピングモータの加
減速の変化に対応する周期のパルス信号を発生する第２
のカウント手段と、この第２のカウント手段から供給さ
れる上記・ぐルス信号の周期に基ついてステッピングモ
ータの励磁相データを生成する生成手段と、この生成手
段から供給される一］二記励（面相データに応じた励磁
電流を発生して上記ステッピングモータを駆動スるｊｔ
メ１Ｑ１１手段とを↓！、 ４１ｉ７ してなることを
特徴とするステッピングモータ（１１イ動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3754284A JPS60183997A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | ステツピングモ−タ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3754284A JPS60183997A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | ステツピングモ−タ駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60183997A true JPS60183997A (ja) | 1985-09-19 |
Family
ID=12500407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3754284A Pending JPS60183997A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | ステツピングモ−タ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60183997A (ja) |
-
1984
- 1984-02-29 JP JP3754284A patent/JPS60183997A/ja active Pending
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