JPS6020122B2 - 工作機械のワ−ク搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、工作機械、特に旋削工作機械の主軸チャック
に素材を供給したり、裏加工の為にワークを反転したり
、加工が完了したワークを主軸チャックから取り外して
機外に搬送するワーク搬送装置に関するものである。

本発明の第１の目的は、旋削工作機械の主軸軸線と平行
に往復移動可能なキャリャに、前記主軸軸線と直交する
軸線を中心として旋回割出し可能に旋回腕を麹承し、該
旋回腕の一端に旋回腕の旋回中心軸線と平行な軸線を中
心としてハウジングを回転割出し可能に軸承し、該ハウ
ジングに加工済みワーク搬出用の把持爪を開閉可能に設
けると共に、前記旋回腕の他端に素材ワーク搬入用の把
持爪を開閉可能に設けることにより、１個の搬送装置に
よって、素材ワークの供給、裏加工の為のワークの反転
、全加工が完了したワークの機外への搬出を全て行なう
ことを可能とした汎用性の高い工作機械のワーク搬送装
置を提供するにある。

本発明の第２の目的は、前記旋回腕の中間部に揺動可能
にプッシャアームの一端を軸承し、該プツシャアームの
池端に棒状のプッシャのほぼ中間部を枢動可能に軸承す
ることにより、前記各把持爪によって把持されたワーク
を主軸チャックに搬入する際のワークの押し付けを、１
個のプッシャで共用できるようにした工作機械のワーク
搬送装置を提供するにある。本発明の第３の目的は、前
記旋回腕およびハウジングを、０度、９０度、１８０度
の３位置で割出し位置決め可能にすることによって、素
材ワークおよび加工完了ワークの端面をすべらせて搬出
入する形式のィンシュートおよびアウトシュートを採用
することを可能とした工作機械のワーク搬送装置を提供
するにある。

上託したワークの端面をすべらせて搬出入する形式のィ
ンシュートおよびアウトシュートは、従来のワーク外周
を転動させる形式のものと比較して、種々の形状（特に
段付き部を有するワーク）のワークに対して汎用性が有
るだけでなく、ワークの磯出入が確実に行なわれる利点
が有るが、ワークの軸線と主藤鯛線とが一致しないため
、シュートと主軸チャックとの間でワークを搬送する搬
送装置の構成が困難で、従来はほとんど採用されなかっ
たが、上記した本発明のワーク搬送装置の新規な構造に
よって、それを可能としたものである。以下図面により
本発明の一実施例を詳細に説明する。

第１図は本発明のワーク搬送装置によって搬出入される
加工が完了したワークＷｃの縦断面図と右側面図である
。第２図は第１図に示したワークの加工順序を示す説明
図であって、最初第２図Ａに示すように、本発明のワー
ク搬送装置の素材ワーク搬入用の把持爪によって搬入し
た素材ワークＷａを、チャック１にくわえさせる。第２
図Ｂに示すようにワークの表加工が完了すると、表加工
が完了したワークＷｂを加工済みワーク搬出用の把持爪
によってチャック１から一旦取り外し、１８０度反転し
た後再び第２図Ｃに示すようにチャック１にくわえさせ
、ワークの裏加工を行なう。第２図Ｄに示すようにワー
クの裏加工が完了すると、髪加工が完了したワークＷｃ
を加工済みワーク搬出用の把持爪によってチャック１か
ら取り外し、新しい素材ワークＷａを再び素材ワーク搬
入用の把持爪によってチャック１にくわえさせた後、加
工が完了したワークＷｃを機外に搬出し、一連のワーク
機出入動作を完了する。第３図及び第４図は、本発明の
工作機械のワーク搬送装置を、数値制御旋削工作機械に
適用した実施例を示す平面図と正面図である。

ベッド２上にはヘッドストック３が戦遣され、ヘッドス
トック３に回転可能に軸承された主軸４の前端に、ワー
クを把握するチャック１が取り付けられている。ベッド
２の反作業者側上面には、主軸軸線と平行な案内面５が
形成され、該案内面５上にはサドル６が主軸軸線と平行
な方向に沼動可能に載直されている。サドル６上に形成
された主軸軸線と直角な案内面７上には、クロススライ
ド８が主軸軸線と直角な方向に超動可能に戦遣されてい
る。クロススライド８の上面には、刃物台のボディ９が
戦遣され、ボディ９の主軸側の側面には、回転割出し可
能にタレットヘツド１０が軸承され、タレットヘツド１
川こ取り付けられた刃物１１でチャック１に把握された
ワークを加工する。ベッド２の作業者側上面には、主軸
軸線と平行に搬送装置用のベース１２がボルトで取り付
けられ、べ−ス１２上に主軸軸線と平行に取り付けられ
た案内棒１３と案内板１４に案内されて、キャリャ１５
が主軸軸線と平行に往復移動する。

またベース１２上には、主軸軸線と平行にラック１６が
取り付けられ、キャリャ１５に取り付けられたモ−夕１
７によって回転するピニオン１８がラック１６と噛み合
って、キャリャ１５はベース１２上を主軸藤線と平行に
往復目走する。キヤリャ１６上には〜前記主軸軸線と直
交する軸線を中心として旋回割出し可能に旋回腕１９が
鞠承されている。

旋回腕１９の一端には、旋回腕１９の旋回中心軸線と平
行な軸線を中心としてハウジング２０が回転割出し可能
に軸承され、ハウジング２０の先端には、加工済みワー
ク搬出用の一対の把持爪２１Ａ，２１Ｂが開閉可能に取
り付けられている。また旋回腕１９の他端には、ハウジ
ング２２がボルトで固定的に取り付けられ、ハウジング
２２の先端には、素材ワーク搬入用の一対の把持爪２３
Ａ，２３Ｂが開閉可能に取り付けられている。旋回腕１
９及びハウジング２０は、０度、９０度、１８０度の３
位置の割出しが可能に構成されている。５ また旋回腕
１９の中間部には、旋回腕１９を挟み込んで両側から２
本のブッシャアーム２４Ａ，２４Ｂが突出して、その一
端が旋回腕１９に揺動可能に鞠承されると共に、池端が
連結軸２５によって連結されている。

連結軸２５には丸棒状のブ０ツシャ２６のほぼ中間部が
枢動可能に鞄承され、前記各把持爪２１Ａ，２１Ｂ，２
３Ａ，２３Ｂによって把持されたワークを主軸チャック
に搬入する際のワークの押し付けを、１個のプッシャ２
６で共用している。タ ベツド２の左側には、ベース１
２に向って下向きの懐斜を有するィンシュート２７が床
上に据え付けられ、ィンシュート２７のワーク搬出部は
水平になっている。

またインシュート２７の隣りの床上には、ベース１２か
ら床に向って下向きの傾０斜を有するアウトシュート２
８が据え付けられている。以上が本発明のワーク搬送装
置の概略的な全体構成の説明であるが、次に各構成要素
の詳細な説明を行なう。

第６図はキャリャ１５の全体縦断面図である。キヤリヤ
１５には、主軸鞠線と直交しかつ水平な軸線を中心とし
て旋回割出し可能に旋回中心軸２９が軸受３０Ａ，３０
Ｂによって軸承されている。旋回中心軸２９とキヤリャ
１５の間には、後記する旋回腕１９の各油圧駆動装置に
圧油を供給する為のロータリーバルブ３１が挿入されて
いる。旋回中心軸２９の前側には、前記した旋回腕１９
がボルト３２によって取り付けられている。旋回腕１９
の一端には旋回中心軸２９の中心軸線と平行な軸線を中
心として回転割出し可能に、ハウジング２０の中心軸３
３が軸受３４Ａ，３４Ｂによって鞠承されている。

また、旋回腕１９の他端には、ハウジング２２がボルト
３５によって固定的に取り付けられている。ハウジング
２０及び２２の構造は両者共全く同一であって、第６図
及び第９図に示すように、その内容にロータリーアクチ
ュェーチが組み込まれている。すなわち、ハウジング２
０及び２２の前面には、ロータリーアクチユエータのエ
ンドカバー３６，３７がボルト止めされており、ハウジ
ング２０とエンドカバー３６の間には、中心髄３３と同
じ的にべーン軸３８が軸受３９，４川こよって回転可能
に軸承されている。また、ハウジング２２とエンドカバ
ー３７の間には、旋回中心軸２９と平行にべ−ン軸４１
が軸受４２，４３によって回転可能に軸承されている。
ハウジング２０及び２２には、円筒状のシリンダ室４４
，４５が形成され、該シリンダ室４４，４５内には、ハ
ウジング２０，２２側に扇形の園定べーン４６，４７が
ボルトとピンによって固定されている。また、ベーン軸
３８，４１には、扇形の可動べーン４８，４９がボルト
とピンによって取り付けられている。従って、可動べー
ン４９は、前記したロ−タリーバルブ３１を介して固定
べーン４７の両側のシリンダ室に蓮適する２本の油通路
５０Ａ，５０Ｂに、選択的に圧油を供給することにより
、正逆に回転し、ベーン鞠４１を回す。また、中心軸３
３と旋回腕１９の間には、ロータリーバルブ５１が挿入
されているから、可動べーン４８は、前記したロータリ
ーバルブ３１とロータリーバルブ５１を介して固定べ−
ン４６の両側のシリンダ室に連通する２本の油通路５２
Ａ，５２Ｂに、選択的に圧油を供給することにより、正
逆に回転し、ベーン軸３８を回す。べ−ン軸３８及び４
１の先端には、ピニオン５３及び５４がキー止めされて
いる。第６図から第８図に示すように、エンドカバー３
６及び３７には、べ−ン軸３８，４１と直交する方向に
各々２本の平行な案内溝５５Ａ，５５Ｂと５６Ａ，５６
Ｂが形成され、議案内溝５５Ａ，５５Ｂと５６Ａ，５６
Ｂには、各々ラック５７Ａ，５７Ｂと５８Ａ，５８Ｂが
摺動可能に案内されている。またラック５７Ａ，５７Ｂ
と５８Ａ，５８Ｂは、そのｏ前面が押え板５９Ａ，５９
Ｂと６０Ａ，６０Ｂによって案内されている。また、ラ
ック５７Ａ，５７Ｂと５８Ａ，５８Ｂには、各々前記し
た把持爪２１Ａ，２１Ｂと２３Ａ，２３Ｂがボルトで取
り付けられている。ラック５７Ａ，５７Ｂはピニオン５
３と各々反対側から同時に噛み合い、ラック５８Ａ，５
８Ｂはピニオン５４と各々反対側から同時に噛み合って
いる。

従って、ピニオン５３または５４を回転させると、各一
対の把持爪２１Ａ，２１Ｂと２３Ａ，２３Ｂは、互いに
接近方向に移動したり、離間方向に移動したりする。第
７図に示すように、各一対の把持爪２１Ａ，２１Ｂと２
３Ａ，２３Ｂには、Ｖ字型ワーク把持部６１Ａ，６１Ｂ
と６２Ａ，６２Ｂとが形成されていて、ワーク径の大小
にかかわらず、ワークを把持した時にワークの中心が常
に一定位置になるように構成されている。また、把持爪
２１Ａ，２１Ｂと２３Ａ，２３Ｂとは、その根元付近の
厚さが薄くなっていて、把持爪が閉じた時に互に重なり
合うように構成されている。第６図及び第１０図に示す
ように、中心軸３３の後部には、ピニオン６３がキー止
めされている。

旋回腕１９の左右側面には、シリンダ６４と６５がボル
トで取り付けられている。シリンダ６５には、中空のピ
ストン６６が摺動可能に挿淡され、該シリンダ６５の左
端にねじ込まれたナット６７の端面によって、ピストン
６６の左側移動端が規制されている。シリンダ６４とピ
ストン６６にまたがって、ラックピストン６８が摺動可
能に挿鼓され、ラックピストン６８に形成されたラック
６９が、前記ピニオン６３と噛み合っている。また、ラ
ックピストン６８の右端には、スナップリング７０が取
り付けられていて、ピストン６６からラックピストン６
８が抜け出るのを防止している。このラックピストン６
８の動作を説明すると、シリンダ６４及び６５のシリン
グ室６４Ａ及び６５Ａに両方共圧油を供給すると、ラッ
クピストン６８の左端面の面積の方が右端面の面積より
も大きく、またラックピストン６８の右端面と中空のピ
ストン６６の右端面との面積の合計がラックピストン６
８の左端面の面積よりも大きいから、ピストン６６の左
端面がナット６７に当接し、かつラックピストン６８の
段付き部がピストン６６の左端面に当接した、第１０図
の中立状態になる。

また、この状態でシリンダ室６４Ａをタンク側に接続す
れば、ラックピストン６８は左端まで移動する。また、
逆にシリンダ室６５Ａをタンク側に接続すれば、ラック
ピストン６８は右端まで移動する。この様に、ラックピ
ストン６８は３位置に位置決めが可能であり、これによ
ってピニオン６３を介してハウジング２０を、０度、９
０度、１８０度の３位置に割出し位置決めすることがで
きる。この割出し位置確認は、ハウジング２０１こ取り
付けられたドッグ（図示せず）と旋回腕１９に取り付け
られたりミットスイッチ（図示せず）によって行なわれ
る。また、第６図及び第１０図に示すように、旋回中心
軸２９の後部には、ピニオン７１がキー止めされ、キャ
リャ１５の左右の側面に取り付けられたシリンダ７２，
７３内を、前記したラックピストン６８と同様な構造で
３位置に位置決めが可能に摺動するラックピストン７４
がピニオン７１と噛み合い、旋回腕１９を０度、９０度
、１８０度の３位置に割出し位置決めすることができる
。

この割出し位置の確認は、ラックピストン７４のシリン
ダ７３からの突出端に取り付けられたドッグ７５と、３
個のりミットスイッチＬＳ−１，ＬＳ−２，ＬＳ−３に
よって行なわれる。次にプッシャアームについて説明す
ると、第１１図及び第１２図に示すように、旋回腕１９
のほぼ中間部には、枢軸７６が取り付けられ、該枢軸７
６には旋回腕１９の両側に、プッシャアーム２４Ａ，２
４Ｂの一端が把持爪２１Ａ，２１Ｂ及び２３Ａ，２３Ｂ
の両方へ向って揺動可能に鞠承されている。

またプツシヤアーム２４Ａ，２４Ｂの池端は、丸棒状の
連結軸２５によって連結されている。連結部２５は丸棒
状のプツシヤ２６の中間部を貫通して、該プッシャ２６
を連結軸２５に対して枢動可能に鞠承している。第１２
図−Ｂに示すように、プッシャ２６の中間部には、長溝
７７が貫通してあげられており、該長溝７７の幅と同径
のピン７８が、長溝７７を通して連結軸２５に打ち込ま
れている。従って、ピン７８はプッシャ２６が連結髄２
５の長手方向にずれるのを防止すると共に、ピン７８の
先端が長溝７７のＲ面に当接することによって、プッシ
ャ２６がある程度以上連結軸２５に対して枢動するのを
阻止している。また旋回腕１９の片側側面には、シリン
ダ７９及び８０が取り付けられ、該シリンダ７９及び８
０に形成されたシリンダ室７９Ａ及び８０Ａに夕は、中
空のピストン８１及び８２が摺動可能に挿接されている
。

中空のピストン８１及び８２にまたがって、ピストン８
３が摺動可能に挿隊され、該ピストン８３に形成された
プッシャアーム２４Ｂの厚さと同じ幅の長溝８４を、前
記したプッシ０ャアーム２４Ｂが貫通している。プツシ
ャアーム２４Ｂの長手方向に形成された長溝８５には、
ピストン８３に櫨設されたピン８６が貫入している。従
って、通常はシリンダ室７９Ａと８０Ａの両方に圧油を
供給し、ピストン８３を中立位置にタ位置決めして、第
１１図の実線で示すように、プッシャアーム２４Ａ，２
４Ｂを各一対の把持爪２１Ａ，２１８と２３Ａ，２３Ｂ
との中間に位置決めしておく。把持爪２１Ａ，２１Ｂに
把持されたワークをチャックーに押し込む場合には、シ
リン０ダ室７９Ａに氏油を供給しシーＪンダ室８０Ａを
タンク側に接続すれば、ピストン８３が下方のストロー
ク端まで移動し、プッシャアーム２４Ａ，２４Ｂを２点
鎖線で示すように、把持爪２１Ａ，２１Ｂ側に揺動させ
る。プッシャ２６は、把持爪２タＩＡ，２１Ｂに把持さ
れたワークの端面に当援すると、連結軸２５を中心とし
て枢動し、ワークの端面と平行になって、ワークをチャ
ック１に押し込む。また、把持爪２３Ａ，２３Ｂに把持
されたワー０クをチャック１に押し込む場合には、前と
は逆にシリンダ室８０Ａに圧油を供給しシリンダ室７９
Ａをタンク側に接続して、ピストン８３を上方のストロ
ーク端まで移動すれば、プッシャアーム２４Ａ，２４８
が２点鎖線で示すように把持爪２３Ａ，２３Ｂ側に揺動
して、把持爪２３Ａ，２３Ｂの端面と平行になったプツ
シヤ２６でワークをチャック１に押し込む。

ピストン８３の３位置の確認は、ピストン８３のシリン
ダ７９からの突出端に取り付けられたドッグ８７と、３
個のＩＪミットスイッチＬＳ−４，ＬＳ一５，ＬＳ−６
によって行なわれる。次にキヤリヤ１５の送り機構につ
いて詳述すると、第３図、第４図及び第１３図に示すよ
うに、ベッド２の作業者側上面には、主軸軸線と平行に
搬送装置用のべ−ス１２がボルトで取り付けられ、ベー
ス１２の上面にはその全長にわたって、主軸軸線と平行
に丸棒状の案内棒１３と、平板状の案内板１４とがボル
ト止めされている。

キャリャ１５の作業者側の下面に取り付けられたブロッ
ク８８には、前記案内綾１３の外周に沿って摺動するス
ライドベアリング８８Ａが挿入され、またキャリャ１５
の反作業者側の下面に取り付けられたブロック８９には
、前記案内板１４の上面と下面を転勤するベアリング９
０Ａと９０Ｂを有する支軸９１Ａと９１８とが取り付け
られて、キャリャ１５をベース１２上で主軸軸線と平行
に軽く往復移動するように構成している。キヤリヤ１５
上には、モータブラケツト９２を介してモータ１７が取
り付けられている。

モータブラケツト９２には回転軸９３が軸受９４Ａ，９
４Ｂによって回転可能に軸承され、モータ１７の出力軸
１７Ａが回転軸９３にピン９５によって連結されている
。回転軸９３の先端にはピニオン１８がキー止めされ、
ベース１２上面に主軸軸線と平行にボルト止めされたラ
ック１６と噛み合っている。従ってモータ１７を駆動し
てピニオン１８を正逆に回転させることにより、キャリ
ャ１５はベース１２上を主軸軸線と平行に、チャック１
とシュート２７，２８の間で往復移動する。また、回転
軸９３にはピニオン９６がキー止めされ、該ピニオン９
６が、２点鎖線で示すパルスジェネレータ９７の出力藤
９７Ａに取り付けられたピニオン９８と噛み合って、回
転軸９３の回転をパルスジェネレータ９７に伝達し、パ
ルスジェネレータ９７から発生するパルスを演算するこ
とにより、キャリャ１５の主軸軸線方向の位置を判別し
、モータ１７を制御する。第１３図に示すように、イン
シュート２７の上面には、インシュート２７の傾斜部と
水平部との間を往復して、煩斜部から水平部に素材ワー
クＷａを運搬する台車９９が設けられており、台車９９
の上面に戦直された素材ワークＷａを、キャリヤ１５の
素材ワーク搬入用の一対の把持爪２３Ａ，２３Ｂで把持
して、チャックー側に搬送する構造になっている。

またアウトシュート２８は、床に向って下向きに傾斜し
ているから、加工済みワーク搬出用の一対の把持爪２１
Ａ，２１Ｂが、アウトシュート２８の真上で把持爪２１
Ａ，２１８を開き、加工が完了したワークＷｃをアウト
シュート２８上で落下させれば、アウトシュート２８に
沿って、自重で、加工が完了したワークＷｃは滑り落ち
、アウトシュート２８の下端に溜る。本発明の工作機械
のワーク搬送装置は以上の如く構成されるが、その搬出
入動作について第５図−Ａから第５図−Ｎを参照しなが
ら説明する。第５図一Ａは、待機位置Ｒでキャリヤ１５
が待機している状態を示す。この状態では、旋回腕１９
は直立しており、把持爪２３Ａ，２３Ｂが下側で、かつ
把持爪２１Ａ，２１８と２３Ａ，２３Ｂとは互いに平行
で、水平な状態にある。また、プッシャア−ム２４Ａ，
２４８は中立状態にある。次にキャリャ１５は、素材ワ
ークＷａをインシュート２７から取り出す為に、第５図
−Ｂに示すように、ィンシュート２７の真上の素材搬入
位置Ｑへ移動し、把持爪２３Ａ，２３Ｂを開くと共に、
プッシャアーム２４Ａ，２４８を把持爪２１Ａ，２１Ｂ
側に揺動させて待機する。前記した様に、ィンシュート
２７上の台車９９が、その上面に素材ワークＷａを載直
して、把持爪２３Ａ，２３Ｂの間に素材ワークＷａを搬
入すると、把持爪２３Ａ，２３Ｂが閉じて素材ワークＷ
ａを把持する。素材ワークＷａの把持動作が完了すると
、キャリャ１５が待機位置Ｒまで前進し、その位置で旋
回腕１９が９０度反時計方向に旋回して素材ワ−クＷａ
をチャック１と同心状態に割出すと共に、プッシャアー
ム２４Ａ，２４Ｂを中立状態に戻し、続いて第５図−Ｃ
に示すチャツキング位置Ｔまでキャリャ１５が前進する
。この時、チャック１の爪は既に開いていて、素材ワー
クＷａの前側端面がチャック１の爪の端面から若干離れ
た状態にする。次に、把持爪２３Ａ，２３Ｂを開くと共
に、プツシヤアーム２４Ａ，２４Ｂを把持爪２３Ａ，２
３Ｂ側に揺動して、素材ワークＷａをチャック１の爪に
押し付ける。次に、チャック１の爪が閉じて素材ワーク
Ｗａを把握した後、キャリャ１５は待機位置Ｒまで後退
し、第５図−Ｄに示すように旋回腕１９が時計方向に９
０度旋回すると共に、プッシャアーム２４Ａ，２４Ｂを
中立状態に戻して待機し、刃物１１によって素材ワーク
Ｗａの表加工を行なう。素材ワークＷａの表加工が完了
すると、旋回腕１９が時計方向に９０度旋回しプッシャ
アーム２４Ａ，２４Ｂを把持爪２３Ａ，２３Ｂ側に揺動
させた後、第５図−別こ示すチャッキング位置Ｔまでキ
ヤリヤ１５が前進する。

キャリヤ１５がチヤツキング位置Ｔまで前進すると、把
持爪２１Ａ，２１８が閉じて、表加工が完了したワーク
Ｗｂを把持した後、チャック１の爪が開く。チャック１
の爪が開くと、キャリャ１５が反転位置Ｓまで後退し、
第５図一日こ示すようにハウジング２０が時計方向に１
８０度回転して、ワークＷｂを反転すると共に、プッシ
ャアーム２４Ａ，２４Ｂを中立状態に戻す。表加工が完
了したワークＷｂの反転が完了すると、キャリャ１５は
チャッキング位置Ｔまで前進し、把持爪２１Ａ，２１Ｂ
を開くと共に、第５図−Ｇに示すようにプッシヤアーム
２４Ａ，２４８を把持爪２１Ａ，２１Ｂ側に揺動して、
表加工が完了したワークＷｂをチャック１の爪に押し付
ける。

上述したチヤッキング位置Ｔは、厳密には、素材搬入時
、表加工が完了したワークＷｂの搬出時、表加工が完了
したワークＷｂを反転した時の搬入時、全加工が完了し
たワークＷｃの搬出時では、若干その位置が異なるが、
説明を簡単にするため、同じ位置Ｔとして説明している
。次にチヤックーの爪が閉じてワークＷｂを把握すると
、キャリャ１５が待機位置Ｒまで後退して、刃物１１に
よるワークＷｂの髪加工が開始され、旋回腕１９が反時
計方向に９０度旋回すると共に、プツシャアーム２４Ａ
，２４Ｂを中立状態に戻した後、キャリャ１５は素材搬
入位置Ｑへ移動する。キャリャ１５が素材搬入位置Ｑへ
移動すると、把持爪２３Ａ，２３Ｂを開くと共に、プッ
シャアーム２４Ａ，２４Ｂを把持爪２１Ａ，２１Ｂ側に
揺動させて待機する。

前記した様に、ィソシュート２７上の台車９９が、その
上面に素材ワークＷａを戦直して、把持爪２３Ａ，２３
Ｂの間に素材ワークＷａを搬入すると、把持爪２３Ａ，
２２３Ｂが第５図一日に示すように閉じて、素材ワーク
Ｗａを把持する。素材ワークＷａの把持動作が完了する
と、キャリャ１５が第５図一１に示すように待機位置Ｒ
まで前進し、プッシャアーム２４Ａ，２４Ｂを中立状態
に戻して、ワークＷｂの裏加工が完了するまで待機する
。

ワークＷｂの裏加工が完了すると、旋回腕１９が時計方
向に９０度旋回した後、チヤツキング位置Ｔまでキャリ
ャ１５が前進する。次に第６図−Ｊに示すように把持爪
２１Ａ，２１Ｂが閉じて、加工が完了したワークＷｃを
把持した後、チャックーの爪が開く。チャック１の爪が
開くとキャリャ１５は反転位置Ｓまで後退し、第５図−
Ｋに示すように旋回腕１９が反騰計方向に１８０度旋回
し、素材ワークＷａをチャック１と対向した位置に割出
す。

次に第５図−Ｌに示すように、キヤリャ１５はチヤツキ
ング位置Ｔまで前進し、把持爪２３Ａ，２３８を開くと
共に、プツシヤアーム２４Ａ，２４Ｂを把持爪２３Ａ，
２３Ｂ側に揺動して、素材ワークＷａをチャック１の爪
に押し付ける。次にチャック１の爪が閉じて素材ワーク
Ｗａを把握すると、キャタリャ１５が加工完了ワーク搬
出位置Ｐまで後退し、新しくチヤツクーにくわえた素材
ワークＷａの加工が開始されると共に、第５図−Ｍに示
すようにハウジング２０が反転時計方向に９０度回転し
て、加工が完了したワークＷｃの端面を水平に位０層決
めする。この後、把持爪２１Ａ，２１Ｂが開いて加工が
完了したワークＷＣをアウトシュート２８上に落し、次
にキャリャ１５は待機位置Ｒまで前進する。次に第５図
−Ｎに示すように、旋回腕１９は時計方向に９０度旋回
すると共に、ハウジング２０は反時計方向に９０度回転
し、同時にプッシャアーム２４Ａ，２４Ｂが中立状態に
戻って、この状態で新しくチャック１にくわえた素材ワ
ークＷａの表加工が完了するまで待機する。

第５図−Ｍこ示した状態は、前に説明した第５図−○の
状態と全く同一であって、この後の搬出入動作は、第５
図−Ｅから第５図−Ｎまでの動作を繰り返すことによっ
て行なわれる。本発明のワーク搬送装置では、待機位置
Ｒ、素材搬入時のＴ位置、表加工が完了したワークＷｂ
の搬出時のＴ位置、ワークＷｂを反転した後の搬入時の
Ｔ位置、全加工が完了したワークＷｃの搬出時のＴ位置
は、ワークの種類に応じて変えることになるが、その方
法としては、ＭＤＩ方式（マニュアルデータインプット
方式）によりその位置を数値制御装置のレジスタに入力
し、その値と前記パルスジェネレータ９７から発生する
パルスとを比較することによって行なう。以上述べた如
く、本発明は、工作機械特に旋削工作機械に必要な全て
のワーク機出入動作、並びにワーク反転動作を自動的に
行ない、多種類のワークに対して汎用的に使用可能なワ
ーク搬送装置を提供するものである。また、本発明は実
施例に示された構成に限定されるものではなく、請求の
範囲に記載された本発明の技術思想を逸脱しない範囲内
での変更は予期されるところである。

図面の簡単な説明第１図は本発明のワーク搬送装置によ
って搬出入される加工が完了したワークの縦断面図と右
側面図、第２図ＡからＤは第１図に示したワークの加工
順序を示す説明図、第３図は本発明のワーク搬送装置を
数値制御旋削工作機械に適用した実施例を示す全体平面
図、第４図は同じく全体正面図、第５図−Ａから第５図
−Ｍま本発明のワーク搬送装置の搬出入動作を示す説明
図、第６図はキヤリャの全体縦断面図、第７図は第８図
のＡ−Ａ断面図、第８図は第６図の×矢視図、第９図は
第６図の８一Ｂ断面図、第１０図は第６図のＣ−Ｃ部を
断面した左側面図、第１１図はキャリャの一部を断面し
てプッシヤアームの構造を示す正面図、第１２図−Ａは
キャリャの右側面図、第１２図−Ｂはプッシャの要部を
示す平面図、第１３図はキャリャの長手方向の往復駆動
装置を示す縦断面図である。

図において、１……チャック、１２……ベース、１５・
・・・・・キヤリヤ、１９・・・・・・旋回腕、２０・
・・・・・ハウジング、２１Ａ，２１Ｂ・・・・・・把
持爪、２２・・・…ハウジング、２３Ａ，２３８・・・
・・・把持爪、２４Ａ，２４Ｂ……プツシヤアーム、２
６……プツシヤ、２７……インシユート、２８……アウ
トシュート、２９・・・・・・旋回中心軸、３３・・・
・・・中心軸。

器ー図図 Ｎ 糠 図 ｈ 鞘 図 Ｖ 娘 ｑ ■ 図 山 船 ｍ 亀 図 ｍ 船 Ｕ 】 図 ｍ 渋 ○ ■ 図 山 船 山 ・ 図 山 波 Ｕ ■ 図 の 船 ○ ■ 図 町 蛇 工 ■ 図 山 法 ■ 図 的 船 ■ 図 山 舵 ヱ 富 山 渋 」 ■ 図 町 船 Ｚ ■ 図 山 船 Ｚ ｒ 図 山 船 図 ■ 糠 第７図 第８図 第９図 発心図 第１２図‐Ａ 藷’２図‐Ｂ 図 ね 舵

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 旋削工作機械の近傍に主軸軸線と平行に設けられた
   ベースと、該ベース上に主軸軸線と平行な方向に往復移
   動可能に設けられたキヤリヤと、該キヤリヤを主軸軸線
   と平行な方向に往復移動せしめる動力駆動源と、前記キ
   ヤリヤに主軸軸線と直交する軸線を中心として旋回割出
   し可能に軸承された旋回腕と、該旋回腕を旋回割出しす
   る割出し用駆動源と、前記旋回腕の両端に各各設けられ
   た一対の開閉可能なワーク把持爪と、該ワーク把持爪の
   開閉用駆動源と、前記旋回腕の中間部に各ワーク把持爪
   に向つて一端が往復揺動可能に軸承されたプツシヤアー
   ムと、前記プツシヤアームを往復揺動せしめる動力駆動
   源とからなる工作機械のワーク搬送装置。 ２ 旋回腕の両端に設けられるワーク把持爪のうちの一
   方を旋回腕の旋回中心軸線と平行な軸線を中心として回
   転割出し可能に設けられたハウジングに開閉可能に設け
   たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の工作機
   械のワーク搬送装置。