JPS60232012A - 刈取収穫機の自動操向制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、植立茎稈導入径路に互いに逆向きに突出する
左右一対の株検出センサを設け、両センサが共に株非存
在検出状態となるように走行装置を自動操向制御する刈
取収穫機の自動操向制御方法に関する。

〔従来技術〕

上記制御は、植立茎稈味の条列に沿う刈取走行、いわゆ
る条刈シ時の機体操縦を自動化したものであって、条列
を横断する刈取走行、いわゆる横刈り時には自動制御を
停止する必要がある。　このため、従来は条列方向での
株間隔（株間）が条列間隔（条間）よりも小さく作付け
されている点に着目して、左右センサが同時に株を感知
した時点で横刈り状態と判断して、条間通過に足りる一
定時間に亘って自動操向制御を中止させる方式を採用し
ていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、上記横刈り判別は株間隔が左右センサの突出量
との対比において充分小さければ正しい結果をもたらす
が、株間隔が不揃いの場合には、横刈り時においても必
ずしも両センサが同時に株を感知しないことがあり、横
刈り中に自動操向制御が行われて機体を暴走させるおそ
れがあった。

〔問題を解決するための手段〕

本発明は、上記従来欠点を解消することを目的としたも
のであり、その特徴とするところは、センサが設定単位
時間内で株を感知した時間が一定時間以上のとき株存在
検出状態とし、左右のセンサが共に連続的に設定回数以
上前記株存在検出状態になったことを判別して前記自動
操向制御を停止する点にある。

〔作　用〕

従って、株の不揃いによって左右センサが時間差をもっ
て株を感知しても、設定単位時間内での株感知時間が一
定時間でありさえすれば、この単位時間帯では、株検出
状態とみなし１．この判別された株検出状態が左右セン
サにおいて同時にもたらされた頻度でもって横刈り状態
が認識される。

〔発明の効果〕

その結果、従来方式でみられた横刈り中での条刈り判断
による自動操向制御を防止して、条刈シ時のみ自動操向
制御を良好に行わせることができるようになった。

〔実施例〕

第１図は刈取収穫機の一例にあげたコンバインの概略平
面を示し、機体前部に設けられた引起し刈取部（ｔ）　
Ｋ　ｓ複数条の植立茎稈導入径路を形成するフレーム杆
（２）・・が並設されるとともに、各先端に分草具（３
）・・が取付けられている。

中央のフレーム杆（ｚ）には互いに逆向きに突出する左
右一対の株検出センサ（４Ｌ）　、　（４Ｒ）が、植立
茎稈株との接触°によって後退揺動するよう設けられ、
これら両センサ（４Ｌ）、（４Ｒ）の碌存否検出結果に
基づいて、左右クローラ走行装置（５Ｌ）　、　（５Ｒ
）の操向クラッチ（６Ｌ）、（６Ｒ）を駆動操作する油
圧シリンダ（７Ｌ）　、　（７Ｒ）の電磁制御弁（８）
を作動制御し、もって、前記両センサ（４Ｌ）。

（４Ｒ）！＞Ｅ株列間に沿って自動的に倣い走行するよ
う構成されている。　１ 前記両センサ（４Ｌ）、（４Ｒ）は株との接触によって
一定角度以上に後退揺動されると内装したスイッチをオ
ンし、接続解除によって元の突出姿勢に復元揺動してス
イッチをオフするよう構成されている。　そして、との
センサ（４Ｌ）、（４Ｒ）及び前記電磁制御弁（８）は
、主要部をマイクロコンピュータで構成した演算装置（
９）、入力インターフェイス（ｌＯ）、及び出力インタ
ーフェイス（■）からなる制御装置（＋２）に接続され
ている。

次に、上記センサ（４Ｌ）、（４Ｒ）を用いた自動操向
制御作動について説明する。

この自動操向制御（ＡＤＣ）は植立茎稈株の条列に沿う
刈取走行、いわゆる条刈り時に利用するものであって、
条列に対して機体が左方に片寄ったことが左のセンサ（
４Ｌ）のオンとして感知されて、右方向への操向制御指
令が出され、機体側センサ（４Ｌ）　、　（４Ｒ）が共
に株から外れた状態で直進されるのが基準となっておシ
、これを条刈りモードと呼称する。

又、植立茎稈株の条列に対して横断する方向に刈取走行
する、いわゆる横列シ時に上記操向制御を行うと機体が
暴走することになるので、横列シ時には操向制御を停止
する必要がある。

これをセンサ（４Ｌ）、（４Ｒ）からの情報に基づいて
自動的に行わせるプログラムが設定してあり、このよう
に自動操向を停止した運転状態を横刈りモードと呼称す
る。

第２図は左右センサ（４Ｌ）　、　（４Ｒ）の作動とモ
ードの切換えを示すタイムチャートであり、設定された
単位時間（Ｔ）内での各センサ（４Ｌ）、（４Ｒ）のオ
ン（株感知）時−間が積算され、このオン時間積算が一
定時間（１）以上あると、その単位時”間帯では株存在
検出状態とみなされる。

そして、左右センナ（４Ｌ）、（４Ｒ）が共に上記株存
在検出状態とみなされた状態が設定回数（ｎユ）〔例で
は３回〕続いて発生すると横列シ状態と判別し、制御装
置θ乃は自動的に上記横刈りモードに切換えられる。

又、左右センサ（４Ｌ）、（４Ｒ）の少くとも一方が上
記株存在検出状態でない状態が前記設定回数（ｎｌ）よ
り多い設定回数（，２）Ｃ例ではｊ回〕続いて発生する
と、条刈シ状態と判別し、制御装置（１２は自動的に前
記条刈りモードに復帰されて、自動操向制御が行われる
。

尚、前記単位時間（Ｔ）は、横刈り時に刈取作業速度の
最低速で走行した場合に株間を通過する時間としており
、例えば条間をｊＯｔｘ、最低走行速度を、ｒ　ｏ　’
Ｒ７’、、、とすると、Ｔ＝／ｓ’となる。

又、株存在状態を判別するための前記設定時間（１）は
、横刈り時に刈取最高速度で走行した場合に株を通過す
る時間としており、例えば株径をｊａ＋、走行速度を／
θ□　ＣｓＡとすると、ｔ＝０．０Ｊ＠となる。

又、前記設定単位時間（Ｔ）内でのセンサオン時間の積
算は、／θ制ごとの制御ルーチンでのセンサオン回数の
カウントによっており、この例ではセンサオンが５回以
上カウントされるとオン時間積算が０００５３以上あっ
たものとしている。

第８図に７０ｍ５ごとの制御ルーチン、第４図に１００
０％Ｓ　ごとの制御ルーチンのフローチャートが夫々示
される。　尚、チャート中の符号の内容は次のとおシで
ある。

ＬＣ：　左センサオンのカウント ＲＣ：　右センサオンのカウント ＬＳ：　左センサが株存在検出状態にあることを示すフ
ラグ Ｒ８：　右センサが株存在検出状態にあることを示すフ
ラグ ＣＮＴ（１）：横刈り判別用カウント ＣＮＴ（２１：条刈り判別用カウント 〔別実施例〕 本発明は、コンバイン以外に、稲・麦以外の条植え作物
の刈取収穫機やバインダーにも適用できるものである。

株検出センサ（４Ｌ）＋（４Ｒ）は−列の株条列の左右
両側から作用する株追従型式のものであってもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の自動操向制御方法の実
施例を示し、第１図はコンバインの概略平面及び自動操
向制御機構の構成図、第２図はセンサ信号のタイムチャ
ート、第８図及び第４図は夫々フローチャートである。 （４Ｌ）、（４Ｒ）・・・・・・株検出センサ、（５Ｌ
）、（５Ｒ）・・・・・・走行装置、（Ｔ）・・・・・
・設定単位時間、（１）・・・・・株感知時間、（ｎｌ
）・・・・・・設定回数。 代理人　弁理士　北　村　修

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 植立茎稈導入径路に互いに逆向きに突出する左右一対の
   株検出センサ（４Ｌ）、（４Ｒ）を設け、両センサ（４
   Ｌ）、（４Ｒ）が共に株非存在検出状態となるように走
   行装置（５Ｌ）　、　（５Ｒ）を自動操向制御する刈取
   収穫機の自動操向制御方法であって、センサが設定単位
   時間（Ｔ）内で株を感知した時間が一定時間（１）以上
   のとき株存在検出状態とし、左右のセンサ（４１，）、
   （４Ｒ）が共に連続的に設定回数（ｎｌ）以上前記株存
   在検出状態になったことを判別して前記自動操向制御を
   停止する刈取収穫機の自動操向制御方法。