JPH0125527B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、複数列の植立茎稈の刈取りを可能に
構成した刈取部に、未刈地側立茎稈に対する左右
一対の第１接触センサー、及び、既刈地側植立茎
稈に対する第２接触センサーを、左右に振分け配
置し、前記両第１接触センサーの検出結果に基い
てそれら両センサーが対茎稈非接触状態に維持さ
れるように機体操向装置を自動的に操作する第１
作用状態と、前記第２接触センサーの検出結果に
基いてそのセンサーの茎稈との接触による変位量
が設定範囲内に維持されるように前記機体操向装
置を自動的に操作する第２作用状態とに切換え自
在な制御機構を設け、前記両第１接触センサーの
検出結果に基いて前記制御機構を前記第１及び第
２作用状態に択一的に自動切換えする操作機構を
設けた刈取収穫機に関する。

上記刈取収穫機は、植立茎稈の条列に沿う方向
に機体走行させながら刈取る所謂条刈りの場合に
は、植立茎稈列あるいは植立茎稈の列間に機体を
自動追従走行させることにより、植立茎稈を所定
の刈取導入経路に確実に導入しながらの作業が容
易確実に行えるように、かつ、そのための第１接
触センサーを未刈地側茎稈に作用させることによ
り、刈取り可能な条数よりも少ない条数の茎稈し
か刈取らない場合でも、前記した自動追従走行を
行わせることができるように配慮され、又、植立
茎稈の条列と直交する方向に機体走行させながら
刈取る所謂横刈りの場合には、既刈地側の茎稈列
に機体を自動追従走行させることにより、既刈地
側茎稈の刈取りが生じないようにしながらの作業
が容易確実に行えるように配慮され、さらには、
制御機構の上記第１作用状態と第２作用状態との
切換えが自動的に行われるようにして、その切換
手間の不要化を図ることにより、前記した条刈り
形態と横刈り形態を使い別けながらの作業が能率
よく行えるように配慮され、しかも、機体の走行
方向が条刈り用であるか横刈り用であるかの検出
用センサーとして第１接触センサーを兼用させる
ことにより、制御構成を簡略化できるように配慮
されたものである。しかしながら、従来、一対の
第１接触センサーが共に茎稈に接触した状態にな
ると瞬時にして制御機構が第１作用状態から第２
作用状態に切換わるようになつていたため、条刈
り作業している際に、互に隣り合う茎稈列の一方
の茎稈が他方の茎稈に接近した状態で植付けられ
ていた等のために並列する茎稈の間隔が極端に狭
くなつている箇所があると、その茎稈近接箇所を
第１接触センサーが通過する際に制御機構が第２
作用状態に切換わり、第２接触センサーからの情
報に基いて機体が本来在るべき位置よりも横方向
に大きく移動され、機体の先端が植立茎稈列内に
割り込んでしまうトラブルが生じ易くなつてい
た。

そこで、上記トラブルを解決し得るものとし
て、従来、特開昭55−23929号公報に開示された
もののように、 第１接触センサーにおける左側方および右側
方への茎稈接触検出回数を所定時間計測し、そ
の計測した回数が左右側方で共に等しいときに
横刈りと判断するもの が提案された。その理由としては、横刈り走行し
ているときは、第１接触センサーが茎稈条列に突
入してその条列から抜け出るまでに、第１センサ
ーにおける左右のセンサーは共に茎稈に接触し、
所定時間走行するうちに複数の茎稈条列を通過す
ることになつて、通過した条列の数だけ前記左右
夫々のセンサーの茎稈に接触した回数は等しいも
のであると推定され、また、条刈り走行している
ときは、第１接触センサーの左右のセンサーが共
に茎稈に接触することのない状態で走行し、かつ
その左右のセンサーが茎稈と極力接触しないよう
に走行させるもので、所定時間走行しても前記左
右のセンサーの茎稈接触回数は等しくならないと
推定されたからである。

しかしながら、実際においては、茎稈条列に欠
株やずれ等がある場所では第１接触センサーが左
右共に茎稈と接触するとは限らないため、横刈り
走行していても、前記第１接触センサーにおける
左右のセンサーの茎稈接触回数が所定時間内で等
しくならないことがあつて、横刈り走行であると
判断されず、条刈り走行の状態で刈取を行うこと
があるので、機体の自動操向が良好になされない
という欠点があつた。

本発明は、上記実状を鑑みてなされたものであ
つて、刈取走行の初めに第１接触センサーの左右
のセンサーが共に茎稈接触状態となつただけで横
刈り状態に切換わるのでなく、所定時間走行する
際の前記第１接触センサーでの検出に基づき、例
え欠株や茎稈条列のずれ等があつても、確実に横
刈り状態か条刈り状態かを自動的に判断して、そ
の刈取形態に応じた自動操向状態に切換え得る刈
取収穫機の提供を目的とする。

次に本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図に示すように、クローラ式走行装置１を
有する機台上に脱穀部２を備えさせ、機体走行に
判つて４条の植立穀稈を引起こす装置３、引起し
穀稈を刈取る装置４、及び、刈取り穀稈を脱穀フ
イードチエーン５の始端部に供給する搬送装置６
夫々を有する刈取部７を、前記機台の前部に備え
させ、もつて、４条刈り可能なコンバインを構成
してある。

第２図に示すように、前記刈取部７の４列の刈
取穀稈導入経路Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのうちの最も未刈
地側に位置される導入経路Ａに導入される植立穀
稈と、前記導入経路Ａに隣り合う導入経路Ｂに導
入される植立茎稈とに各別に対応させる左右一対
の第１接触センサーとしての第１バー式接触セン
サー８ａ，８ｂを、各別揺動自在な状態で第１分
草具支持杆９ａに取付けると共に、前記第１セン
サー８ａ，８ｂ夫々に、スイツチ１０ａ又は１０
ｂをセンサー８ａ，８ｂが穀稈に接触した状態に
ある時にのみ入り状態になるように連動させ、も
つて、条刈り作業時において、最も未刈地側に位
置する穀稈列とそれに隣接する穀稈列の列間に対
する機体の横方向偏位及び偏位方向を検出すると
共に、その検出結果を電気的に取出すための第１
検出装置を構成してある。すなわち、両スイツチ
１０ａ，１０ｂが共に切り状態に在ることを知る
ことにより、機体の植立穀稈列間に対する偏位が
設定範囲内に在ると判断し、いずれのスイツチ１
０ａ又は１０ｂが入り状態に在るかを知ることに
より、機体の穀稈列間に対する設定以上の偏位及
び偏位方向を判断するようにしてある。

又、第２図に示すように、前記刈取穀稈導入経
路Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄのうちの最も既刈地側に位置さ
れる導入経路Ｄに導入される植立穀稈に対する第
２接触センサーとしての第２バー式接触センサー
１１を、第２分草具支持杆９ｂに揺動自在に取付
けると共に、機体横方向にほぼ平行になるように
付勢し、そして、第１及び第２スイツチ１２ａ，
１２ｂを、前記第２センサー１１に対してそれが
機体横方向にほぼ平行な姿勢に在ると第１スイツ
チ１２ａのみが入り状態に在り、かつ、第２セン
サー１１が一定角度機体後方側に揺動した姿勢に
在ると第２スイツチ１２ｂのみが入り状態に在る
ように連動させ、もつて、横刈り作業時において
最も既刈地側に位置する植立穀稈列に対する機体
の横方向偏位及び偏位方向を検出すると共に、そ
の検出結果を電気的に取出すための第２検出装置
を構成してある。すなわち、両スイツチ１２ａ，
１２ｂが共に切り状態に在ることを知ることによ
り、機体の植立穀稈列に対する偏位が設定範囲内
に在ると判断し、いずれのスイツチ１２ａ又は１
２ｂが入り状態に在るかを知ることにより、機体
の植立穀稈列に対する設定以上の偏位及び偏位方
向を判断するようにしてある。

前記走行装置１に備えさせてある左右一対の操
向クラツチ１３ａ，１３ｂ夫々に、それを操作さ
せるための油圧シリンダ１４ａ又は１４ｂを付設
し、そして、第２図に示すように、前記両シリン
ダ１４ａ，１４ｂ夫々に対するコントロールバル
ブVa，Vbと前記第１検出装置の両スイツチ１０
ａ，１０ｂとを制御器１５の第１制御部１５ａに
より連係させると共に、この第１制御部１５ａ
を、前記両スイツチ１０ａ，１０ｂからの情報に
基いてそれらが共に切り状態になるように両コン
トロールバルブVa，Vbを自動的に操作するよう
に構成し、又、前記両コントロールバルブVa，
Vbと前記第２検出装置の両スイツチ１２ａ，１
２ｂとを前記制御器１５の第２制御部１５ｂによ
り連係させると共に、この第２制御部１５ｂを、
前記第１及び第２スイツチ１２ａ，１２ｂからの
情報に基いてそれが共に切り状態に在るように両
コントロールバルブVa，Vbを自動的に操作する
ように構成し、さらに、前記第１及び第２制御部
１５ａ，１５ｂを択一的に作用状態に切換え操作
する操作機構１６を、前記制御器１５に付設し、
もつて、前記第１及び第２検出装置からの検出結
果に基いて両操向クラツチ１３ａ，１３ｂを自動
的に操作させるための制御機構を、両第１センサ
ー８ａ，８ｂの検出結果に基いてそれら両センサ
ー８ａ，８ｂが対穀非接触状態に維持されるよう
に両操向クラツチ１３ａ，１３ｂを自動的に操作
する第１作用状態と、第２センサー１１の検出結
果に基いてそのセンサー１１の穀稈との接触によ
る変位量が設定範囲内に維持されるように両操向
クラツチ１３ａ，１３ｂを自動的に操作する第２
作用状態とに前記操作機構１６により切換え自在
な状態で構成してある。

前記切換操作機構１６を構成するに、第２図に
示すように、前記第１検出装置のスイツチ１０
ａ，１０ｂが入り状態になる毎にパルス信号を発
生するパルス発生器１７、及び、時間設定器１８
により設定された時間内に前記パルス発生器１７
から発生されたパルス数を計測することにより、
第１センサー８ａ又は８ｂが対穀稈接触状態にな
つた回数を前記設定器１８により設定された時間
毎に計測する装置１９を、前記第１センサー８
ａ，８ｂ夫々に付設し、又、前記両計測装置１
９，１９夫々による計測結果及び回数設定器２０
による設定値夫々を導入して比較し、両計測装置
１９，１９の少なくとも一方による計測回数が３
回未満であることを判別した時には前記第１制御
部１５ａのみを作動状態に自動操作し、かつ、両
計測装置１９，１９いずれもの計測回数が３回以
上であることを判別した時には第２制御部１５ｂ
のみを作動状態に自動操作するように構成した操
作装置２１、及び、前記操作装置２１及び時間設
定器１８からの情報に基いて作動状態に操作され
た第２制御部１５ｂを前記設定器１８により設定
された時間作動状態に維持する装置２２を制御器
１５に付設してある。すなわち、両第１センサー
８ａ，８ｂの少なくとも一方が前記設定器１８に
より設定された時間内に対穀稈接触状態になつた
回数が３回未満であると、前記制御機構が前記第
１作用状態に在り、そして、前記設定器１８によ
り設定された時間内に両第１センサー８ａ，８ｂ
が共に３回以上穀稈に接触した状態になると、操
作装置２１により制御機構が前記第１作用状態か
ら前記第２作用状態に自動的に切換えられると共
に、切換わつてから前記設定時間経過するまでの
間は維持装置２２により第２作用状態に維持され
るようにしてある。

要するに、条刈り作業時には、第３図に示すよ
うに、機体を最も未刈地側に位置する穀稈列とそ
れに隣接する穀稈列の列間に自動的に追従走行さ
せながら作業でき、又、横刈り作業時には、第４
図に示すように、機体を最も既刈地側に位置する
穀稈列に自動的に追従走行させながら作業できる
ように、さらには、条刈り時の追従対象穀稈列を
最も未刈地側のものとすることにより、２条ある
いは３条の穀稈しか刈取らない場合でも、自動追
従走行させることができるように配慮してある。
又、条刈り形態と横刈り形態とを使い分けるに当
り、第１センサー８ａ，８ｂにより機体の植立穀
稈列に対する走行方向が検出されて、自動操向の
制御形態が条刈り用と横刈り用とに自動的に切換
えられるようにすると共に、両第１センサー８
ａ，８ｂが共に設定時間内に設定回数以上対穀稈
接触状態になつて初めて制御形態の切換えが行わ
れるようにするこにより、条刈り作業時におい
て、穀稈が極端に近接する状態で植立してる箇所
があつても、それに起因する機体前端の植立穀稈
列への割り込み等が防止されるように配慮してあ
る。

第２図に示すように、前記操作装置２１を作動
状態と非作動状態に人為切換えすると共に、操作
装置２１の非作動状態において前記第１及び第２
制御部１５ａ，１５ｂを択一的に作動状態に人為
切換えするための装置２３を、前記制御機構に付
設し、自動操向制御の条刈り用と横刈り用の選択
切換えが人為的にも行えるようにしてある。

前記操向クラツチ１３ａ，１３ｂは、操向ブレ
ーキ等に変更可能であり、これらを機体操向装置
１３ａ，１３ｂと総称する。

又、本発明は、条刈り時において、穀稈列間で
なく穀稈列に追従させる構成を採用したものや、
バインダーやイ草収穫機等刈取対象物やその処理
形態が異なる各種刈取収穫機にも適用できる。

以上要するに、本発明は、冒記した刈取収穫機
において、前記操作機構１６は、前記両第１接触
センサー８ａ，８ｂの夫々が対茎稈接触状態にな
つた回数を設定時間毎に計測する計測装置１９
と、前記計測装置１９，１９による両第１接触セ
ンサー８ａ，８ｂでの対茎稈接触状態の計測回数
が前記設定時間内で設定回数以上であるときにの
み前記制御機構を前記第２作用状態に自動切換え
する操作装置２１と、前記操作装置２１により前
記第２作用状態に切換えられた前記制御機構をそ
の作用状態に前記設定時間維持する装置２２とを
設けて構成してあることを特徴構成とする。

つまり、一般に、茎稈の植付方向に平行な方向
において、互に隣接する茎稈列の茎稈どうしが冒
記した如く極端に近接した状態で植立する箇所は
多数集中して存在しないものであることに鑑み、
その茎稈近接箇所を第１接触センサー８ａ，８ｂ
が通過するに要するものとして予め設定した一定
時間たとえ両第１接触センサー８ａ，８ｂが共に
対茎稈接触状態になつても、自動切換え操作機構
１６が作動しないようにしたから、条刈り作業時
に茎稈近接に起因して制御機構が第２作用状態に
切換わることを防止できるようになり、冒記した
植立茎稈列に対する機体の割り込み等の発生を回
避できるようになるとともに、その所定時間の走
行における茎稈接触回数が設定回数以上であると
横刈り状態であると判断するものであるから、従
来のように所定時間の走行における茎稈接触回数
が左右の第１接触センサー８ａ，８ｂで共に等し
いとき横刈り状態と判断するものと比較して、欠
株や茎稈条列のずれ等があつても確実に横刈り状
態か条刈り状態かを判断し得ることになり、極力
誤つた走行形態で刈取走行することのないように
図ることができる等の効果を奏するに至つた。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示
し、第１図はコンバイン前部の側面図、第２図は
センサー取付部の平面図、第３図は刈取部の条刈
り状態を示す平面図、第４図は刈取部の横刈り状
態を示す平面図である。 ７……刈取部、８ａ，８ｂ……第１接触センサ
ー、１１……第２接触センサー、１３ａ，１３ｂ
……操向装置、１６……操作機構、１９……計測
装置、２１……操作装置、２２……維持装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数列の植立茎稈の刈取りを可能に構成した
   刈取部７に、未刈地側植立茎稈に対する左右一対
   の第１接触センサー８ａ，８ｂ、及び、既刈地側
   植立茎稈に対する第２接触センサー１１を、左右
   に振分け配置し、前記両第１接触センサー８ａ，
   ８ｂの検出結果に基いてそれら両センサー８ａ，
   ８ｂが対茎稈非接触状態に維持されるように機体
   操向装置１３ａ，１３ｂを自動的に操作する第１
   作用状態と、前記第２接触センサー１１の検出結
   果に基いてそのセンサー１１の茎稈との接触によ
   る変位量が設定範囲内に維持されるように前記機
   体操向装置１３ａ，１３ｂを自動的に操作する第
   ２作用状態とに切換え自在な制御機構を設け、前
   記両第１接触センサー８ａ，８ｂの検出結果に基
   いて前記制御機構を前記第１及び第２作用状態に
   択一的に自動切換えする操作機構１６を設けた刈
   取収穫機であつて、前記操作機構１６は、前記両
   第１接触センサー８ａ，８ｂの夫々が対茎稈接触
   状態になつた回数を設定時間毎に計測する計測装
   置１９，１９と、前記計測装置１９，１９による
   両第１接触センサー８ａ，８ｂでの対茎稈接触状
   態の計測回数が前記設定時間内で設定回数以上で
   あるときにのみ前記制御機構を前記第２作用状態
   に自動切換えする操作装置２１と、前記操作装置
   ２１により前記第２作用状態に切換えられた前記
   制御機構をその作用状態に前記設定時間維持する
   装置２２とを設けて構成してあることを特徴とす
   る刈取収穫機。