JPS63146707A - 刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、コ条の植立茎稈列に対する左右一対の接触セ
ンサを設けると共に、両センサの検出結果に基づいてこ
れら両センサが植立茎稈に対して共に非接触状態に維持
されるよう操向装置を自動的に作動させる条刈用の制御
手段を設けてある刈取収穫機に関する。

〔従来の技術〕

従来、昌記の如く構成された刈取収穫機としては、例え
ば特開昭５７−１９８００４１公報に示されるものがあ
り、該引例ではコンバインに備え九分革具の後方に揺動
構造のロッドを備えて成る接触センサを設けている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

冒記の如く構成された刈取収穫機での作業について考え
る（、田植機知よって稲株が植付けられた圃場のように
所定の方向（田ｔａ機が走行した方向）にのみ穀稈が整
列すると共に、これと直交する方向で穀稈列が乱れ、か
つ、４ｉ（ケ距Ｆｖｔにおける穀稈の株数も多い伏嘗の
圃場では、殻稈が整列する方向、つ甘り、条刈方向で接
触センサを用いての作業が良好て行われる反面、これと
直交する方向、つまり、横用方向で接触センサを用いて
の作業は乱れが大きいため制御が追従し切れず殆ど不能
となっている。

従って、このような圃場で横列作業を行う際には、従来
から制御手段の作動を停止ヒさせるためのスイッチ等の
操作を必要としている。

しかし、廻り刈作業のように条刈と横開とが交互に行わ
れる作業では、前記スイッチの操作が煩わし７いばかり
でなく、操作を忘れることもあり改善の余地がある。

本発明の目的は条刈と横開とのモードの切換を自動的に
行うと共に、できるだけ不要な動作を行わない自動操向
制御系を合理的に構成する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕 本発明の特徴けＷ記構成の刈取収穫機において、刈ｆｆ
２作業が行われていないことを検出する作業センサを設
け、この作業センサからの信号で非作業状態が検出され
ると前記制御手段の作動を停止させる横列作業モードに
設定し、作業センサからの信号で作業状態が検出され、
かつ、前記両センサの少なくとも一方が所定時間内に計
測する積立茎稈の数が設定数以下であるとｉ１記制御手
段を作動させて条刈作業モードに設定する作業モード切
換手段を設けてある点にあり、その作用、及び効果は次
の通りである。

〔作　用〕

上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、作業
開始直前あるいは作業途中における機体旋回時には作業
センサＯａがＯＦＦ状態であるため、次に作業を行う際
には第２図のフローチャートて示す如く作業モード切換
手段Ｏ０によって作業モードが積別モードに設定される
（　＃２　、１３ステツプ）０ そして、条刈方向に機体（２）を走行させて作業を開始
した場合には左右の接触センサ（Ｕ）　、　（Ｕ）から
の検出信号に基づいて作業モードが条刈モート７こ自動
的に切換えられ（’＃６．＃７ステツプ）、逆て横用方
向に機体（２）を走行させて作業を開始した場合には、
接触センサ（ＩＩ）　、　（ｏ）からの検出信号が条件
を満さないのでｆ￥業モードは積別モードに維持される
ことになる。

つまり、作業を開始した直後には必ず積別モードに２定
されているので、機体（２１を横用方向に走行させるこ
とＫＪｅ因して接触センサｆ＋Ｉ　、　（＋＋ｊが乱れ
た茎稈列を検出していても、操向装置Ｑ（８）を頻繁に
作動させる如き不都合が無く、しかも、作業モードが自
動的に切換えられるのである。

〔発明の効果〕

従って、例えば作業開始時には条刈作業のモードに設定
され、この後横刈作業のモードに切換えられるものを想
定して比較すると、本発明でけ積別作業開始時における
操向装置の頻繁な作′＃Ｊが抑制されると共に、モード
切換用のスイッチ等を設けること無く作業モードが自動
的に切換えられる自動操向制御系が構成された。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図て示すように、左右一対のクローラ走行装置（＋
ｌ　、　ｍ　Ｋよって走行する機体（２）Ｋ脱膜装置（
３）を搭載すると共に、機体（２１の＠端に対して油圧
シリンダ（４）のｆ’ｕ！１７で昇降する前処理部（３
）を連結し、刈取収穫機の一例としてのコンバインを構
成する。

同図及び第４図に示すように、＠処理部■）はｊつの分
草具（５）・・、ダつの引起し装置（６）・・、バリカ
ン型の刈取装置（７）、凹形殻稈を＠記脱穀装置（３）
のフィードチェーン（８）に送る搬送装置（９）を備え
、又、左右のクローラ走行装置Ｅｌｆ　、　ｍはミッシ
ョンケース（１０）からの動力で駆動される。

当該コンバインでは植立殻稈列に追従して機体（２１を
自効的に操向操作すると共に、条刈方向と横用方向とで
はこの自＃Ｊ操向操乍の作動と停止ヒとに切換える操向
制御系を、４ｈえている。。

即ち、操向制御系は第１図、第８図、第４図に示すよう
に、前記分草具（６）・・のりち未刈側のものから２つ
目のものの後部に設けた左右一対の接触センサ（ｎ）　
、　（＋１と、接触センサ（Ｉｌｌ　、　Ｉ川からの検
出信号が入力する制御手段Ｑ２）と、前記ミッションケ
ース（１０１からの動力をクローラ走行装置（ｔ）　、
　ｆｌ）に伝える伝動系に介装されたクラッチ（１３ａ
）、（１８ａ）で成る操向装置０３）と、前記引起し装
置＋６１からの殻稈との接触で刈取作業状態であるかど
うかを判別する作業センサ（１４）と、この作業センサ
０４）及び前記接触センサ（＋ｌ）、　（ＩＩ）からの
検出信号が入力する作業モード切換手段θ６）とで成っ
ている。

又、自助操向制御時の１路修正及び非自動操向制御時に
おける手動操向制御を行うため機体＋２１　Ｋ　＠えた
操向ハンドルで成る手動操向手段（＋６）と操向装置０
（至）との間に手動操向制御用の信号経路が形成されて
いる。

前記制御手段θ匂及び作業モード切換手段（１５）＃−
ｉ制御装置（０に備えたマイクロプロセッサ（図示せず
）のプログラムにセットされ、とのプログラムは第２図
に示す通りである。

つまり、制御装＠（Ｃ１が作動すると最初に作業センサ
（ｉ４）からの信号を入力しく＃ｌステップ）、次に、
このセンサＱ４からの信号に基づいて作業、非作業の判
別を行う（＃２ステップ）。

＃２ステップで非作業であると判別すると作業モードを
積別モードに２定（＃３ステップ）し、又、作業状態で
あると判別すると当該＃ＩＪ御が条刈作業モードである
か、横刈作業モードであるかが判別される（＃４ステッ
プ）。

作業開始直後であれば＃４ステップで横刈作業モードで
あると判別され、次に、左右の接岐センサ（１１）　、
　（川からの信号を入力しく＃５ステップ）、両セ：ｙ
　ｔ　（１１）　、　（ＩＩ）　ノ所定時間（Ｔ）内の
ＯＮの回数をカウントする（＃６ステツプ）、、ｊ尚、
接触センサ（Ｉｌｌ　、　（１１）は夫々とも揺′ｕ′
Ｊ型のロッド（ｌｌａ）、（ｌｌａ）を備え、このロッ
ド（ｌｌａ）’。

（ｌｌａ）の穀稈との接触による後退揺動でＯＮ状愚に
なる。

＃６ステツプで所定時間（ｒ）内における両センサ（＋
１１　、（＋＋）のＯＮ回数が（Ｎ）回以１であると横
刈作業モードを継続させ、逆にＯＮ回数が（Ｎ’１回以
下であると、条刈モードに設定する（＃７ヌテツプ）。

このように条刈モードに設定されるとこれ以後＃４ヌテ
ップで条刈モードであることが判別され、次に、左右の
接触センサ（ｕｌ　、　Ｑｔ）からの信号を入力し、か
つ、この両センサ（ｏｌ　、　（川が穀稈列に対して非
接触状態になるよう自動操向制御が行われるのである＜
　＃８　、１９ステツプ）。

因みに、前記所定時間（Ｔ）Ｉ／ｉ数秒程度であり、カ
ウントされる穀稈の数（財）はｊ〜２回程度である。

又、制御手段（１２１はフローチャートの＃８゜＃９ス
テップで成り、作業モード切換手段＋１５１は＃８、＃
６、＃７ステツプで成っている。

〔別実施例〕

木発明は北記実施例以外に例えば刈取収穫機が藺草を収
穫するものであっても良く、又、制御手段、作業モード
切換手段を論理ゲートで成るハードなＦ７１！　ｉ２ｉ
：　Ｋ　＠　５又して実施しても良い。

尚、特許請求の範囲の項に図面上の対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は木発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
は操向制御系を示すブロック回路図、第２図Ｆ！該制御
系の動作を示すフローチャート、第３図はコンバイン前
部の側面図、第４図はコンバイン前部の概略平面図であ
る。 （１１）・・・・・・接触センサ、（１２）・・・・・
・制御手段、（１３）・・・・・・操向装置、（１４）
・・・・・・作業センサ、（１飴・・・・・・作業モー
ド切換手段、（Ｎ・・・・・・設定数、（Ｔ）・・・・
・所定時間。 代理人　弁理士　北　村　　　修 治　３　コ 第　２　図 □□□□□□□−コ ○　　　○　　　○　　　○ 第　４１′で

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ２条の植立殻稈列に対する左右一対の接触センサ（１１
   ）、（１１）を投けると共に、両センサ（１１）、（１
   １）の検出結果に基づいてこれら両センサ（１１）、（
   １１）が植立茎稈に対して共に非接触状態に維持される
   よう操向装置（１３）を自動的に作動させる条刈用の制
   御手段（１２）を設けてある刈取収穫機であつて、刈取
   作業が行われていないことを検出する作業センサ（１４
   ）を設け、この作業センサ（１４）からの信号で非作業
   状態が検出されると前記制御手段（１２）の作動を停止
   させる横刈作業モードに設定し、作業センサ（１４）か
   らの信号で作業状態が検出され、かつ、前記両センサ（
   １１）、（１１）の少なくとも一方が所定時間（Ｔ）内
   に計測する植立茎稈の数が設定数（Ｎ）以下であると前
   記制御手段（１２）を作動させて条刈作業モードに設定
   する作業モード切換手段（１５）を投けてある刈取収穫
   機。