JPS60244205A

JPS60244205A - 農作業機用角度制御装置

Info

Publication number: JPS60244205A
Application number: JP59100227A
Authority: JP
Inventors: 神山　英機
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1984-05-17
Filing date: 1984-05-17
Publication date: 1985-12-04
Anticipated expiration: 2009-02-09
Also published as: JPH069441B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」本発明は例えばトラクタにトップリンク及びロアリンク
を介してロータリ耕耘作業機を、或いは乗用走行１Ｆ体
にトップリンク及びロアリンクを介して田植作業機を昇
降可能に取付けると共に、前記作業機の左右方向の傾倒
を検出する傾動センサと、該センサの出力に基づいてロ
アリンク等を揺動させて其の作業機の左右傾斜を略一定
に保つ油Ｉモジリンダ等の角度補正部材を備え、前記作
業機の左右の耕耘深さまたは左右の苗の植付は深さ等を
略等しく保つ装置に関する。

「従来の技術」移動農機に牽引リンクを介して農作業機をＪＶ陪可能に
取付けると共に、前記農作業機の左右方向の傾倒を検知
する傾動センサの出力に基づいて前記牽引リンクを揺動
させて農作業機の左右傾斜を略一定に保つ角度補正部材
を備えた技術があった。

「発明が解決しようとする問題点Ｊ前記従来技術では、傾動センサを一定時間だけ区切って
検出し、このときの出力平均値により角度補正部材を制
御していたので、前記センサの検出時間を長くしてこの
出力を安定させることにより、前記センサ出力と前回値
の差が大きくなる場合があり、例えば耕耘作業では耕耘
跡に段差が生じ、また田植作業では苗の植付深さが極端
に変化する問題があった。

ｒ問題を解決するための手段Ｊ然るに、本発明は、前記傾動センサの出力検出を一定時
間行うことにより、前記センサの出力値と前回との中間
値に基づいて角度補正部材を制御し、この後で前記セン
サの出力値に基づいて角度補正部材を制御するように構
成したものである。

「作　Ｊ４４　Ｊ＋ｉｉｊ記センサの出力と荊回値との中間値で角度補正
部材を制御することにより、前記センサによる補正動作
を多段的に行い得、例えば耕耘跡の段差並ひに菌植付深
さの変化を小さくし得ると共に。

前記センサの一回当りの検出時間を長くしてこの出力の
安定化を容易に図り得るものである。

「実施例」以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。

ｆＡ１図は全体の側面図、第２図は要部平面図であり、
移動農機であるトラクタ（１）の後部に農作業機である
ロータリ耕耘作業４１（２）を装備するもので、図中（
３）はエンジン、（４）はクラッチケース、（５）はミ
ッンヨンケース、（６）は前輪、（７）は後車軸、（８
）は後輪、（９）はＰＴＯ軸、　（１０）はリフトアー
ム（ＩＩ）及びポジションコントロールレバー（１２）
を備えた油圧リフト、　（１３）は運転席、（１４）は
繰向ハンドルである。また図中（１５）は耕耘ロータリ
、（１６）はロータリカ／＜−、（１７）はメインビー
ム、（１８）は尾輪、（１９）はデプスアジャストハン
ドルである。

そしてトップリンク（２０）並びに牽引リンクであるロ
アリンク（２１）を介してトラクタ（１）後側に昇μ自
在に耕耘作業機（２）を取付ける。＃記トップリンク（
２０）前端を油圧リフＩ（１０）後側にトップリンクヒ
ンジ（２２）を介して連結支持させ、前記作業機（２）
前端の中央上方部にトップリンク（２０）後端を連結さ
せると共に、ミンションケース（３）両側の下部隅部に
ロアリンクピン（２３）を介して左右一対のロアリンク
（２１）（２１）前端を連結支持させ、前記作業機（２
）の前端両側に各ロアリンク（２１０２１）後端を連結
させる。

さらにＬ記油圧リフ１（１０）に設ける左右−・対のリ
フトアーム（１１）（＋１）にリフトロフト（２４）（
２４）上端を連結させ、前記作業機（２）の左右傾斜を
略一定に保つ角度補正部材である油圧シリンダ（２５）
を右リフトロッド（２４）下端に一体連設させる一方、
左１）フトロツド（２４）にターンバックル（２８）を
取付け、前記油圧シリンダ（２５）のピストンミツド（
２７）を右のロアリンク（２１）中間に連結させ、前記
リフトロフト（２４）及び油圧シリンダ（２５）を用い
て右のリフトアーム（１１）に右のロアリンク（２１）
を連動連結し、前記ピストンミツド（２７）の進退駆動
によって右のロアリンク（２１）だけを単独で揺動させ
ると共に、前記ロータリ耕耘作業機（２）のロータリカ
バー（１６）上面中央に傾動センサ（２８）を開設し、
作業機（２）の左右傾斜を傾動センサ（２８）によって
検出させるように構成している。

また第３図は前記傾動センサ（２８）構造を示す斜視図
であり、ＬＥＤよりなる発光素子（２８ａ）と、フォト
トランジスタよりなる′受光素子（２８ｂ）とを備え、
機体の前後方向に対向するように各素子（２８ａ）（２
８ｂ）を対設すると共に、この発光及び受光素子（２８
ａ）　（２８ｂ）対向間隔間には遮光板（２８）が左右
方向にだけ揺動自在にその上端にて枢支されている。遮
光板（２９）の枢支軸（３０）にはオイルダンパ（３０
ａ）が装着されており、ロータリ（１５）の傾倒角度が
変化した場合に遮光板（２８）が鉛直になって直ちに停
止するように遮光板（２８）の揺動を抑制している。

遮光板（２９）　（７）発光素子（２８ａ）と受光素子
（２８ｂ）の対向する高さ位置には、スリッ）　（２９
ａ、）が開設されている。該スリット’（２９ａ）は、
その開口面積が、左側が大となり、右側になるほど連続
的に小さくなった横向き扇形状をなし、そのスリット（
２３ａ）の揺動方向中心線は上端の枢支軸（３０）を中
心とした弧状となっている。従って発光素子（２８ａ）
が発して受光素子（２８ｂ）が捉える受光量は第４図に
示すように、ロータリ（１５）の右側がその左側よりも
下方に位置する状態（右傾状態）では大となり、反対に
左側がその右側よりも下方に位置する状態（左傾状ｔ！
ｉ）では小となって、その間では連統帥に変化する。な
お遮光板（２９）は所定量以上はＩｆ動しないようにな
っており、発光素子が発する光かスリントを通過しない
状態になると、それ以りの揺動はなされない。

次いでｗＩＪ５図に示す如く、前記作業機（２）の左右
傾斜角度を調節する復動型油圧シリンダ（２５）に３位
置４ボート型電磁油圧切換弁（３１）を介して油圧ポン
プ（３２）’−を接続させ、前記油圧切換弁（３１）に
此れを切換える上昇及び下降ソレノイド（３１ａ）（３
１ｂ）を備えると共に、前記油圧シリンダ（２５）に並
行させてリフトアーム（１１）とロアリンク（２１）と
の間に伸縮自在なリフトリンク（３３）を介設させ、十
Ａ及び下降用リミットスイッチ（３３ａ）（３３ｂ）を
前記リフトリンク（３３）に備え、ロータリ作業機（２
）を上昇位置に支持している状態で、各リミットスイッ
チ（３３ａ０３３ｂ）の間にリフトリンク（３３）可動
端を位置させ、トラクタ（１）に対して作業機（２）を
水平支持するように構成している。

第６図は上記油圧シリンダ（２５）の制御回路図でアリ
、Ｌ記ポジシゴンコントロールレバー（１２）ｍ作によ
る作業機（２）の上昇動作を検出する上昇ポジションス
イッチ（３４）と、上記傾動センサ（２８）の出力に基
づいて油圧シリンダ（２５）を作動させる自動スイッチ
（３５）と、前記油圧シリンダ（２５）を手動操作で作
動させるに１Ｍ及び下降用手動スイッチ（３６ａ）（３
６ｂ）とを備える。そして上記センサ（２８）並びに各
スイッチ（３３ａ）〜（３８ｂ）を夫々接続する水Ｖ制
御回路（３７）と、前記回路（３７）及び上記各ソレノ
′イド（３１ａ）（３１ｂ）に電源（３８）を印加する
キースイッチ（３３）とを備えると共に、前記回路（３
７）にアントゲート（４０）（４１）を介して前記各ソ
レノイド（３１ａ）（３１ｂ）のドライブ回路（４２）
　（４３）を夫々接続させ、また前記各アントゲ−）　
（４０Ｍ４１）にパルス発振器（４４）を接続させ、前
記回路（３７）を介して直接行う連続励磁並びに前記発
振器（４４）を介して行うパルス（間欠）励磁のいずれ
かの態様で各ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）を励磁作
動するように構成するものである。

本発明は上記の如く構成しており、第７図のフローチャ
ートに示す通り、キースイッチ（３９）をオンにした状
態で、ｒ動スイッチ（３６ｔａ）（３Ｅｉｂ）をオン。

操作することにより、」−昇または下降ソレノイド（３
１ａ）（３１ｂ）を連続励磁し、手動操作で油圧シリン
ダ（２５）を作動制御し、ロータリ耕耘作業機（２）の
左右傾斜を任意角度に調節する。

また前記手動スイッチ（３６ａ）（３６ｂ）ｆｆｉびに
ポジションスイッチ（３４）がオフのとき、自動スイッ
チ（３５）のオン操作により、傾動センサ（２８）の一
定時間内での出力変化を検出し、この出力変化に基づい
て入力回数が一定に達したときに前記センサ（２日）か
らの入力を平均してその平均偵を算出する。

そして前回の制御値との差を算出すると共に、その差の
中間値を算出し、一定の待ち時間が経過したとき、その
差の中間値に基イいて上昇または下降ツレ／イド（３１
ａ）（３１ｂ）をパルス励磁する一方、さらに一定の待
ち時間が経過したとき、前回の制御値との差に基づいて
前記ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）をパルス励磁する
もので、前記油圧シリンダ（２５）による作業４１１（
２）の水平制御動作を一定時間おいて多段的に行い、そ
の作業機（２）を緩やかな変化で水モ姿勢に戻し、ロー
タリ（１５）の耕耘跡を滑らかに形成するものである。

なお、ｌ−記実施例において、前記センサ（２８）出力
と１１１１回との中間値で水平制御した後、前記センサ
（２８）出力に基づいて水モ制御していたが、前記の中
間値が一定値より大きくなったときにだけ中間値による
水平制御を行い、水平制御頻度の低下を図ることも容易
に行える。

「発明の効果」以り実施例から廚らかなように本発明は、トラクタ（１
）などの移動農機にロアリンク（２１）などの牽引リン
クを介してロータリ耕耘作業４１（２）などの農作業機
を昇降可能に取付けると共に、前記農作業機（２）の左
右方向の傾倒を検知する傾動センサ（２８）の出力に基
づいて前記牽引リンク（２１）を揺動させて農作業機（
２）の左右傾斜を略一定に保つ油圧シリンダ（２５）な
どの角度補正部材を備えた構造において、前記傾動セン
サ（２８）の出力検出を一定時間行うことにより、前記
センサ（２８）の出力値と前回との中間値に基づいて角
度補正部材（２５）を制御し、この後で前記センサ（２
８）の出力値に基づいて角度補正部材（２５）を制御す
るもので、前記センサ（２８）の出力と前回値との中間
値で角度補正部材（２５）を制御することにより、前記
センサ（２８）による補正動作を多段的に行うことがで
き、例えば耕耘跡の段差並びにＷ植付法さの変化を小さ
くすることができると共に、前記センサ（２８）の−回
当りの検出時間を長くしてこの出力の安定化を容易に図
ることができ、従来よりも機能的にして安全な水上制御
動作を得ることができる等の効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体の側面図、力量の
油圧回路図、第６図は同電気回路図　第７図はフローチ
ャートである。（１）・・・　トラクタ（移動農機）（２）・・・　ロークリ耕耘作業機（農作業機）（２１
）・・・　ロアリンク（牽引リンク）（２５）・・・　
油圧シリンダ（角度補正部材）（２８）・・・　傾動セ
ンサ出願人　ヤンマー農機株式会社代理人　藤　原　忠　冶

Claims

【特許請求の範囲】

移動農機に牽引リンクを介して農作業機を昇降可能に取
付けると共に、前記農作業機の左右方向の傾倒を検知す
る傾動センサの出力に基づいて前記牽引リンクを揺動さ
せて農作業機の左右傾斜を略一定に保つ角度補正部材を
備えた構造において、＋１１Ｊ、ｉｔ！傾動セッサの出
力検出を一定時間行うことにより、１１ｊ記センサの出
力値と前回との中間値に基づいて角度補正部材を制御し
、この後で前記センサの出力値に基づいて角度補正部材
を制御するように構成したことを特徴とする農作業搬用
角度制す■装置。