JPS60244207A - 農作業機用角度制御装置 - Google Patents
農作業機用角度制御装置Info
- Publication number
- JPS60244207A JPS60244207A JP59100229A JP10022984A JPS60244207A JP S60244207 A JPS60244207 A JP S60244207A JP 59100229 A JP59100229 A JP 59100229A JP 10022984 A JP10022984 A JP 10022984A JP S60244207 A JPS60244207 A JP S60244207A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine
- agricultural
- output
- sensor
- link
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は例えばトラクタにトップリンク及びロアリンク
を介してロータリ耕耘作業機を、或いは乗用走行車体に
トップリンク及びロアリンクを介して田植作業機を昇降
可能に取付けると共に、前記作業機の左右方向の傾倒を
検出する傾動センサと、該センサの出力に基づいてロア
リンク等を揺動させて其の作業機の左右傾斜な略一定に
保つ油圧シリンダ等の角度補正部材を備え、前記作業機
の左右の耕耘深さまたは左右の苗の植付は深さ等を略等
しく保つ装置に関する。
を介してロータリ耕耘作業機を、或いは乗用走行車体に
トップリンク及びロアリンクを介して田植作業機を昇降
可能に取付けると共に、前記作業機の左右方向の傾倒を
検出する傾動センサと、該センサの出力に基づいてロア
リンク等を揺動させて其の作業機の左右傾斜な略一定に
保つ油圧シリンダ等の角度補正部材を備え、前記作業機
の左右の耕耘深さまたは左右の苗の植付は深さ等を略等
しく保つ装置に関する。
「従来の技術」
移動農機に牽引リンクを介して農作業機を昇降可能に取
付けると共に、前記農作業機の左右方向の傾倒を検知す
る傾動センサの出力に基づいて前記牽引リンクを揺動さ
弦て農作業機の左右傾斜を略一定に保つ角度補正部材を
備えた技術があった。
付けると共に、前記農作業機の左右方向の傾倒を検知す
る傾動センサの出力に基づいて前記牽引リンクを揺動さ
弦て農作業機の左右傾斜を略一定に保つ角度補正部材を
備えた技術があった。
「発明が解決しようとする問題点」
前記従来技術では、傾動センサを一定時間だけ区切って
検出し、このときの出力平均値により角度補正部材を＃
ＪｉｌＬでいたので、緩やかな一方向の斜面での作業な
どにおいて、前記センサの出力値が実際の作業状態より
も遅れることになり、農作業機の傾斜姿勢に応じてこれ
を敏速に補正することが行えない問題があった。
検出し、このときの出力平均値により角度補正部材を＃
ＪｉｌＬでいたので、緩やかな一方向の斜面での作業な
どにおいて、前記センサの出力値が実際の作業状態より
も遅れることになり、農作業機の傾斜姿勢に応じてこれ
を敏速に補正することが行えない問題があった。
「問題を解決するための手段」
然るに、本発明は、前記傾動センサの一定時間内での出
力変化を検出し、この出力変化に一定の傾向があるとき
はこの最終出力値に基づいて前記角度補正部材を作動さ
せるように構成したものである。
力変化を検出し、この出力変化に一定の傾向があるとき
はこの最終出力値に基づいて前記角度補正部材を作動さ
せるように構成したものである。
「作 用」
前記傾動センサの出力変化に一定の傾向があるとき、一
定検小時間内での最終出力値により、農作業機の姿勢を
補正し、農作業機が連続して一方向に傾くときにもこれ
に対応して農作業機の傾き補正を敏速に行え、前記セン
サによる補正動作と実際の作業状態とを略一致させるも
のである。
定検小時間内での最終出力値により、農作業機の姿勢を
補正し、農作業機が連続して一方向に傾くときにもこれ
に対応して農作業機の傾き補正を敏速に行え、前記セン
サによる補正動作と実際の作業状態とを略一致させるも
のである。
「実施例」
以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。
第１図は全体の側面図、第２図は要部平面図であり、移
動農機であるトラクタ（１）の後部に農作業機であるロ
ータリ耕耘作業機（２）を装備するもので、図中（３）
はエンジン、（４）はクラッチケース。
動農機であるトラクタ（１）の後部に農作業機であるロ
ータリ耕耘作業機（２）を装備するもので、図中（３）
はエンジン、（４）はクラッチケース。
（５）はミッションケース、（６）は前輪、（７）は後
市軸、（８）は後輪、（９）はＰＴＯ軸、（１０）はリ
フトアーム（１１）、＆ヒ、ｔ’ジションコントロール
レバー（１２）を備えた油圧リフト、（１３）は運転席
、（ｔａ）は操向ハンドルである。また図中（１５）は
耕耘ロータリ、（１６）はロータリカバ−１（＋７）は
メインビーム、（１日）は尾輪、（１９）はデプスアジ
ャストハンドルである。
市軸、（８）は後輪、（９）はＰＴＯ軸、（１０）はリ
フトアーム（１１）、＆ヒ、ｔ’ジションコントロール
レバー（１２）を備えた油圧リフト、（１３）は運転席
、（ｔａ）は操向ハンドルである。また図中（１５）は
耕耘ロータリ、（１６）はロータリカバ−１（＋７）は
メインビーム、（１日）は尾輪、（１９）はデプスアジ
ャストハンドルである。
そしてトップリンク（２０）並びに牽引リンクであるロ
アリンク（２１）を介してトラクタ（１）後側に昇降自
在に耕耘作業機（２）を取付ける。前記トップリンク（
２０）前端を油圧リフト（１０）後側にトップリンクヒ
ンジ（２２）を介して連結支持させ、前記作業機（２）
前端の中央上方部にトップリンク（２０）後端を連結さ
せると共に、ミッションケース（３）両側の下部隅部に
ロアリンクピン（２３）を介して左右一対のロアリンク
（２１）（２１）前端を連結支持させ、前記作業機（２
）の前端両側に各ロアリンク（２１）（２１）後端を連
結させる。
アリンク（２１）を介してトラクタ（１）後側に昇降自
在に耕耘作業機（２）を取付ける。前記トップリンク（
２０）前端を油圧リフト（１０）後側にトップリンクヒ
ンジ（２２）を介して連結支持させ、前記作業機（２）
前端の中央上方部にトップリンク（２０）後端を連結さ
せると共に、ミッションケース（３）両側の下部隅部に
ロアリンクピン（２３）を介して左右一対のロアリンク
（２１）（２１）前端を連結支持させ、前記作業機（２
）の前端両側に各ロアリンク（２１）（２１）後端を連
結させる。
さらに上記油圧リフ） （１０）に設ける左右一対のリ
フトアーム（＋１）（１１）にリフトロッド（２４）
（２４）上端を連結させ、前記作業機（２）の左右傾斜
を略一定に保つ角度補正部材である油圧シリンダ（２５
）を右すフトロッｌ”（２４）下端に一体連設させる一
方、左リフトロッド（２０にターンバックル（２Ｂ）を
取付け、前記油圧シリンダ（２５）のピストンロッド（
２７）を右のロアリンク（２１）中間に連結させ、前記
リフトロッド（２４）及び油圧シリンダ（２５）を用い
て右のリフトアーム（１１）に右のロアリンク（２１）
を連動連結し、前記ピストンロッド（２７）の進迫駆動
によって右のロアリンク（２１）だけを単独で揺動させ
ると共に、前記ロータリ耕耘作業機（２）のロータリカ
バー（１６）上面中央に傾動センサ（２８）を固設し、
作業ｍ（２）の左右傾斜を傾動センサ（２８）によって
検出させるように構成している。
フトアーム（＋１）（１１）にリフトロッド（２４）
（２４）上端を連結させ、前記作業機（２）の左右傾斜
を略一定に保つ角度補正部材である油圧シリンダ（２５
）を右すフトロッｌ”（２４）下端に一体連設させる一
方、左リフトロッド（２０にターンバックル（２Ｂ）を
取付け、前記油圧シリンダ（２５）のピストンロッド（
２７）を右のロアリンク（２１）中間に連結させ、前記
リフトロッド（２４）及び油圧シリンダ（２５）を用い
て右のリフトアーム（１１）に右のロアリンク（２１）
を連動連結し、前記ピストンロッド（２７）の進迫駆動
によって右のロアリンク（２１）だけを単独で揺動させ
ると共に、前記ロータリ耕耘作業機（２）のロータリカ
バー（１６）上面中央に傾動センサ（２８）を固設し、
作業ｍ（２）の左右傾斜を傾動センサ（２８）によって
検出させるように構成している。
また第３図は前記傾動センサ（２８）構造を示す斜視図
であり、ＬＥＤよりなる発光素子（２８ａ）と、フォト
トランジスタよりなる受光素子（２８ｂ）とを備え、機
体の前後方向に対向するように各素子（２８ａ）（２８
ｂ）を対設すると共に、この発光及び受光素−ｆ （２
８ａ）（２８ｂ）対向間隔間には遮光板（２８）が左右
方向にだけ揺動自在にその上端にて枢支されている。遮
光板（２９）の枢支軸（３０）にはオイルダンパ（３０
ａ）が装着されており、ロータリ（１５）の傾倒角度が
変化した場合に遮光板（２８）が鉛直になって直ちに停
止するように遮光板（２９）の揺動を抑制している。
であり、ＬＥＤよりなる発光素子（２８ａ）と、フォト
トランジスタよりなる受光素子（２８ｂ）とを備え、機
体の前後方向に対向するように各素子（２８ａ）（２８
ｂ）を対設すると共に、この発光及び受光素−ｆ （２
８ａ）（２８ｂ）対向間隔間には遮光板（２８）が左右
方向にだけ揺動自在にその上端にて枢支されている。遮
光板（２９）の枢支軸（３０）にはオイルダンパ（３０
ａ）が装着されており、ロータリ（１５）の傾倒角度が
変化した場合に遮光板（２８）が鉛直になって直ちに停
止するように遮光板（２９）の揺動を抑制している。
遮光板（２９）ノ発光素子（２８ａ）と受光素子（２８
ｂ）の対向する高さ位置には、スリッ） （２９ａ）が
開設されている。該スリッ） （２８ａ）は、その開口
面積が、左側が大となり、右側になるほど連続的に小さ
くなった横向き扇形状をなし、そのスリット（２９ａ）
の揺動方向中心線は上端の枢支軸（３０）を中心とした
弧状となっている。従って発光素子（２８ａ）が発して
受光素子（２８ｂ）が捉える受光量は第４図に示すよう
に、ロータリ（１５）の右側がその左側よりも下方に位
置する状［１（右傾状Ｓ）では大となり１反対に左側が
その右側よりも下方に位置する状態（左傾状態）では小
となって、その間では連続的に変化する。なお遮光板（
２９）は所定量以上は揺動しないようになっており、発
光素子が発する光がスリットを通過しない状態になると
、それ以上の揺動はなされない。
ｂ）の対向する高さ位置には、スリッ） （２９ａ）が
開設されている。該スリッ） （２８ａ）は、その開口
面積が、左側が大となり、右側になるほど連続的に小さ
くなった横向き扇形状をなし、そのスリット（２９ａ）
の揺動方向中心線は上端の枢支軸（３０）を中心とした
弧状となっている。従って発光素子（２８ａ）が発して
受光素子（２８ｂ）が捉える受光量は第４図に示すよう
に、ロータリ（１５）の右側がその左側よりも下方に位
置する状［１（右傾状Ｓ）では大となり１反対に左側が
その右側よりも下方に位置する状態（左傾状態）では小
となって、その間では連続的に変化する。なお遮光板（
２９）は所定量以上は揺動しないようになっており、発
光素子が発する光がスリットを通過しない状態になると
、それ以上の揺動はなされない。
次いで第５図に示す如く、前記作業機（２）の左右傾斜
角度を調節する復動型油圧シリンダ（２５）に３位Ｎ４
ポート型電磁油圧切換弁（３１）を介して油圧ポンプ（
３２）を接続させ、前記油圧切換弁（３１）に此れを切
換える上昇及び下降ソレノイド（３ｔａ）（３１ｂ）を
備えると共に、前記油圧シリンダ（２５）に並行させて
リフトアーム（１１）とロアリンク（２１）との間に伸
縮自在なリフトリンク（３３）を介設させ、に昇及び下
降用リミットスイッチ（３３ａ−）（３３ｂ）を前記リ
フトリンク（３３）に備え、ロータリ作業機（２）を上
昇位置に支持している状態で、各リミットスイッチ（３
３ａ）（３３ｂ）の間にリフトリンク（３３）可動端を
位置させ、トラクタ（１）に対して作業機（２）を水平
支持するように構成している。
角度を調節する復動型油圧シリンダ（２５）に３位Ｎ４
ポート型電磁油圧切換弁（３１）を介して油圧ポンプ（
３２）を接続させ、前記油圧切換弁（３１）に此れを切
換える上昇及び下降ソレノイド（３ｔａ）（３１ｂ）を
備えると共に、前記油圧シリンダ（２５）に並行させて
リフトアーム（１１）とロアリンク（２１）との間に伸
縮自在なリフトリンク（３３）を介設させ、に昇及び下
降用リミットスイッチ（３３ａ−）（３３ｂ）を前記リ
フトリンク（３３）に備え、ロータリ作業機（２）を上
昇位置に支持している状態で、各リミットスイッチ（３
３ａ）（３３ｂ）の間にリフトリンク（３３）可動端を
位置させ、トラクタ（１）に対して作業機（２）を水平
支持するように構成している。
第６図は上記油圧シリンダ（２５）の制御回路図でアリ
、上記ポジションコントロールレバー（１２）ｍ作によ
る作業機（２）の上昇動作を検出する上昇ポジションス
イッチ（３４）と、Ｌ記傾動センサ（２日）の出力に基
づいて油圧シリンダ（２５）を作動させる自動スイッチ
（３５）と、前記油圧シリンダ（２５）を手動操作で作
動させる上昇及び下降用手動スイッチ（３８ａ） （３
Ｂｂ）とを備える。そして上記センサ（２８）並びに各
スイッチ（３３ａ）〜（３Ｂｂ）を夫々接続する水平制
御回路（３７）と、前記回路（３７）及び上記各ソレノ
イド（３１ａ） （３１ｂ）に電源（３８）を印加する
キースイッチ（３９）とを備えると共に、前記回路（３
７）にアンドゲート（４０） （４１）を介して前記各
ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）のドライブ回路（４２
） （４３）を夫々接続させ、また前記各アントゲ−）
（４０＞（４１）にパルス発振器（４４）を接続させ
、前記回路（３７）を介して直接行う連続励磁並びに前
記発振器（４０を介して行うパルス（間欠）励磁のいず
れかの態様で各ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）を励磁
作、動するように構成するものである。
、上記ポジションコントロールレバー（１２）ｍ作によ
る作業機（２）の上昇動作を検出する上昇ポジションス
イッチ（３４）と、Ｌ記傾動センサ（２日）の出力に基
づいて油圧シリンダ（２５）を作動させる自動スイッチ
（３５）と、前記油圧シリンダ（２５）を手動操作で作
動させる上昇及び下降用手動スイッチ（３８ａ） （３
Ｂｂ）とを備える。そして上記センサ（２８）並びに各
スイッチ（３３ａ）〜（３Ｂｂ）を夫々接続する水平制
御回路（３７）と、前記回路（３７）及び上記各ソレノ
イド（３１ａ） （３１ｂ）に電源（３８）を印加する
キースイッチ（３９）とを備えると共に、前記回路（３
７）にアンドゲート（４０） （４１）を介して前記各
ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）のドライブ回路（４２
） （４３）を夫々接続させ、また前記各アントゲ−）
（４０＞（４１）にパルス発振器（４４）を接続させ
、前記回路（３７）を介して直接行う連続励磁並びに前
記発振器（４０を介して行うパルス（間欠）励磁のいず
れかの態様で各ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）を励磁
作、動するように構成するものである。
本発明は上記の如く構成しており、第７図のフローチャ
ートに示す通り、キースイッチ（３９）をオンにした状
態で、手動スイッチ（３８ａ）（３θｂ）をオン操作す
ることにより、上昇または下降ソレノイド（３１ａ）（
３１ｂ）を連続励磁し、手動操作で油圧シリンダ（２５
）を作動制御し、ロータリ耕耘作業機（２）の左右傾斜
を任意角度に調節する。
ートに示す通り、キースイッチ（３９）をオンにした状
態で、手動スイッチ（３８ａ）（３θｂ）をオン操作す
ることにより、上昇または下降ソレノイド（３１ａ）（
３１ｂ）を連続励磁し、手動操作で油圧シリンダ（２５
）を作動制御し、ロータリ耕耘作業機（２）の左右傾斜
を任意角度に調節する。
また前記手動スイッチ（３８ａ）（３８ｂ）並びにポジ
ションスイッチ（３４）がオフのとき、自動スイッチ（
３５）のオン操作により、傾動センサ（２８）の一定時
間内での出力変化を検出し、この出力変化に一定の傾向
があるときはこの最終出力値に基づいて前記油圧シリン
ダ（２５）を作動制御するもので、第８図に示す傾動セ
ンサ（２８）の入力信号（Ａ）のように、このセンサ（
２８）出力が徐々に減少したとき、最終の最小出力値に
基づいて上昇または下降ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ
）をパルス励磁する一方、前記センサ（２８）の入力信
号（Ｂ）のように、このセンサ（２８）出力が徐々に増
加したとき、最終の最大出力値に基づいて前記ソレノイ
ド（３１ａ）（３１ｂ）をパルス励磁し、前記油圧シリ
ンダ（２５）による作業機（２）の水平制御動作を実際
の作業状態に追従させて行う。
ションスイッチ（３４）がオフのとき、自動スイッチ（
３５）のオン操作により、傾動センサ（２８）の一定時
間内での出力変化を検出し、この出力変化に一定の傾向
があるときはこの最終出力値に基づいて前記油圧シリン
ダ（２５）を作動制御するもので、第８図に示す傾動セ
ンサ（２８）の入力信号（Ａ）のように、このセンサ（
２８）出力が徐々に減少したとき、最終の最小出力値に
基づいて上昇または下降ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ
）をパルス励磁する一方、前記センサ（２８）の入力信
号（Ｂ）のように、このセンサ（２８）出力が徐々に増
加したとき、最終の最大出力値に基づいて前記ソレノイ
ド（３１ａ）（３１ｂ）をパルス励磁し、前記油圧シリ
ンダ（２５）による作業機（２）の水平制御動作を実際
の作業状態に追従させて行う。
さらに第８図に示す傾動センサ（２８）の入力信号（Ｃ
）のように、このセンサ（２８）出力が不規則に変化し
たとき、前記入力信号（Ｃ）の平均値を算出してこれに
基づいて前記と同様に油圧シリンダ（２５）制御を行う
ものである。
）のように、このセンサ（２８）出力が不規則に変化し
たとき、前記入力信号（Ｃ）の平均値を算出してこれに
基づいて前記と同様に油圧シリンダ（２５）制御を行う
ものである。
「発明の効果」
以上実施例から明らかなように本発明は、トラクタ（１
）などの移動農機にロアリンク（２１）などの牽引リン
クを介してロータリ耕耘作業機（２）などの農作業機を
昇降可能に取付けると共に、前記農作業機（２）の左右
方向の傾倒を検知する傾動センサ（２８）の出力に基づ
いて前記牽引リンク（２１）を揺動させて農作業機（２
）の左右傾斜を略一定に保つ油圧シリンダ（２５）など
の角度補正部材を備えた構造において、前記傾動センサ
（２８）の一定時間内での出力変化を検出し、この出力
変化に一定の傾向があるときはこの最終出力値に基づい
て前記角度補正部材（２５）を作動させるもので、一定
の傾向がある前記センサ（２８）出力での最終出力値に
より、次回の水平調節動作に近づけて農作業機の姿勢を
補正することができ、農作業機（２）が連続して一方向
に傾くときにもこれに対応して農作業機（２）の傾き補
正を敏速に行うことができ、前記センサ（２８）による
補正動作と実際の作業状態とを一致させることができる
と共に、ハンチング動作的な余分な制御動作も省くこと
ができ、従来よりも少ない制御動作で実際の作業状態に
追従した適正な水ｆ制御を得ることができる等の効果を
奏するものである。
）などの移動農機にロアリンク（２１）などの牽引リン
クを介してロータリ耕耘作業機（２）などの農作業機を
昇降可能に取付けると共に、前記農作業機（２）の左右
方向の傾倒を検知する傾動センサ（２８）の出力に基づ
いて前記牽引リンク（２１）を揺動させて農作業機（２
）の左右傾斜を略一定に保つ油圧シリンダ（２５）など
の角度補正部材を備えた構造において、前記傾動センサ
（２８）の一定時間内での出力変化を検出し、この出力
変化に一定の傾向があるときはこの最終出力値に基づい
て前記角度補正部材（２５）を作動させるもので、一定
の傾向がある前記センサ（２８）出力での最終出力値に
より、次回の水平調節動作に近づけて農作業機の姿勢を
補正することができ、農作業機（２）が連続して一方向
に傾くときにもこれに対応して農作業機（２）の傾き補
正を敏速に行うことができ、前記センサ（２８）による
補正動作と実際の作業状態とを一致させることができる
と共に、ハンチング動作的な余分な制御動作も省くこと
ができ、従来よりも少ない制御動作で実際の作業状態に
追従した適正な水ｆ制御を得ることができる等の効果を
奏するものである。
第１図は本発明の一実施例を示す全体の側面図。
両用の油圧回路図、第６図は同電気回路図、第７図はフ
ローチャート、第８図は傾動センサからの人力信号線図
である。 （１）・・・ トラクタ（移動農機） （２）・・・ ロータリ耕耘作業機（農作業４１１）（
２１）・・・ ロアリンク（牽引リンク）（２５）・・
・ 油圧シリンダ（角度補正部材）（２８）・・・ 傾
動センサ
ローチャート、第８図は傾動センサからの人力信号線図
である。 （１）・・・ トラクタ（移動農機） （２）・・・ ロータリ耕耘作業機（農作業４１１）（
２１）・・・ ロアリンク（牽引リンク）（２５）・・
・ 油圧シリンダ（角度補正部材）（２８）・・・ 傾
動センサ
Claims (1)
- 移動農機に牽引リンクを介して農作業機を昇降可能に取
付けると共に、前記農作業機の左右方向の傾倒を検知す
る傾動センサの出力に基づいて前記牽引リンクを揺動さ
せて農作業機の左右傾斜を略一定に保つ角度補正部材を
備えた構造において、前記傾動センサの一定時間内での
出力変化を検出し、この出力変化に一定の傾向があると
きはこの最終出力値に基づいて前記角度補正部材を作動
させるように構成したことを特徴とする農作業積用角度
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59100229A JPS60244207A (ja) | 1984-05-17 | 1984-05-17 | 農作業機用角度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59100229A JPS60244207A (ja) | 1984-05-17 | 1984-05-17 | 農作業機用角度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60244207A true JPS60244207A (ja) | 1985-12-04 |
| JPH0553441B2 JPH0553441B2 (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=14268448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59100229A Granted JPS60244207A (ja) | 1984-05-17 | 1984-05-17 | 農作業機用角度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60244207A (ja) |
-
1984
- 1984-05-17 JP JP59100229A patent/JPS60244207A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0553441B2 (ja) | 1993-08-10 |
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