JPS60244206A - 農作業機用角度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は例えばトラクタにトップリンク及びロアリンク
を介してロータリ耕耘作業機を、或し１ｔ±乗用走行車
体にトップリンク及びロアリンクを介して田植作業機を
昇降可能に取付けると共に、前記作業機の左右方向の傾
倒を検出する傾動センサと、該センサの出力に基づいて
ロアリンク等を揺動させて其の作業機の左右傾斜な略一
定に保つ油圧シリンダ等の角度補正部材を備え、前記作
業機の左右の耕耘深さまたは左右の苗の植付は深さ等を
略等しく保つ装置に関する。

「従来の技術」 移動農機に牽引リンクを介して農作業機を昇降ｒｒ（能
に取付けると共に、前記農作業機の左右方向の傾倒を検
知する傾動センサの出力に基づいて前記牽引リンクを揺
動させて農作業機の左右傾斜な略一定に保つ角度補正部
材を備えた技術があった。

「発明が解決しようとする問題点」 前記従来技術では、傾動センサを一定時間だけ区切って
検出し、このときの出力平均値により角度補正部材を制
御していたので、前記センサの検出時間を長くしてこの
出力を安定させることにより、前記センサの検出始と検
出終のデータ値が略一致しているときでも、その検出途
中での一時的なデータ値変化によって前記センサの角度
補正出力が零でなくなり、実際の作業状態に順応してい
ない水４１制御が行われる問題があった。

「問題を解決するための手段」 然るに、本発明は、前記傾動センサの出力検出を一定時
間行うことにより、検出始及び検出網のデータ値が略一
致しているときは水平制御動作をオフ維持するように構
成したものである。

「作　用」 前記センサの検出始と検出網のデータ値が略一致してい
るとき、その検出途中の一時的なデータ値変化に関係な
く、水平制御動作をオフ維持し、実際の作業状態に順応
した適正な水平制御を得られると共に、誤動作の原因と
なる前記センサの一時的な出力変化をなくすオン遅延回
路などを不要にし、水平制御の回路構成を簡潔にしてコ
スト低）°を容易に図り得るようにした農作業機用角度
制御装置を提供しようとするものである。

「実施例」 以Ｆ本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。

第１図は全体の側面図、第２図は要部平面図であり、移
動農機であるトラクタ（１）の後部に農作業機であるロ
ータリ耕耘作業機（２）を装備するもので、図中（３）
はエンジン、（４）はクラッチケース、（５）はミッシ
ョンケース、（８）は前輪、（７）は後車軸、（８）は
後輪、（８）はＰＴＯ軸、（ｌＯ）はリフトアーム（１
１）及ヒポジションコントロールレパー（１２）を備え
た油圧リフト、（１３）は運転席、（１４）は操向ハン
ドルである。また図中（１５）は耕耘ロータリ、（１Ｂ
）はロータリカバー、（１７）はメインビーム、（１８
）は尾輪、（１９）はデプスアジャストハンドルである
。

そしてトップリンク（２０）並びに牽引リンクであるロ
アリンク（２１）を介してトラクタ（＋）後側に昇降自
在に耕耘作業機（２）を取付ける。前記トップリンク（
２０）前端を油圧リフト（１０）後側にトップリンクヒ
ンジ（２２）を介して連結支持させ、前記作業機（２）
前端の中央上刃部にトップリンク（２０）、後端を連結
させると共に、ミッションケース（３）両側の下部隅部
にロアリンクピン（２３）を介して左右一対のロアリン
ク（２１）（２１）前端を連結支持させ、前記作業機（
２）の前端両側に各ロアリンク（２１）（２１）後端を
連結させる。

さらに上記油圧リフ）　（１０）に設ける左右一対のリ
フトアーム（１１）（１１）にリフトロッド（２４）（
２４）上端を連結させ、前記作業機（２）の左右傾斜を
略一定に保つ角度補正部材である油圧シリンダ（２５）
を右リフトロッド（２４）下端に一体連設させる一方、
左リフトロッド（２０にターンバックル（２６）を取付
け、前記油圧シリンダ（２５）のピストンロッド（２７
）を右のロアリンク（２１）中間に連結させ、前記リフ
トロッド（２４）及び油圧シリンダ（２５）を用いて右
のリフトアーム（１１）に右のロアリンク（２１）を連
動連結し、前記ピストンロッド（２７）の進退駆動によ
って右のロアリンク（２１）だけを単独で揺動させると
共に、前記ロータリ耕耘作業機（２）のロータリカバー
（１８）Ｊ：、面中央に傾動センナ（２８）を固設し、
作業機（２）の左右傾斜を傾動センサ（２８）によって
検出させるように構成している。

また第３図は前記傾動センサ（２８）構造を示す斜視図
であり、ＬＥＤよりなる発光素子（２１１１ａ）と、フ
ォトトランジスタよりなる受光素子（２８ｂ）とを備え
、機体の前後方向に対向するように各素子（２８ａ）　
（２８ｂ）を対設すると共に、この発光及び受光素子（
２８ａ）　（２８ｂ）対向間隔間には遮光板（２８）が
左右方向にだけ揺動自在にその上端にて枢支されている
。遮光板（２９）の枢支軸（３０）にはオイルダンパ（
３０ａ）が装着されており、ロータリ（１５）の傾倒角
度が変化した場合に遮光板（２８）が鉛直になって直ち
に停止するように遮光板（２８）の揺動を抑制している
。

遮光板（２９）の発光素子（２８ａ）と受光素子（２８
ｂ）の対向する高さ位置には、スリット（２９ａ）が開
設されている。該スリット（２９ａ）は、その開口面積
が、左側が大となり、右側になるほど連続的に小さくな
った横向き扇形状をなし、そのスリット（２９ａ）の揺
動方向中心線は上端の枢支軸（３０）を中心とした弧状
となっている。従って発光素子（２８ａ）が発して受光
素子（２８ｂ）が捉える受光量は第４図に示すように、
ロータリ（１５）の右側がその左側よりも下方に位置す
る状態（右傾状態）では大となり、反対に左側がその右
側よりも下方に位置する状Ｓ（左傾状態）では小となっ
て、その間では連続的に変化する。なお遮光板（２８）
は所定量以上は拙動しないようになっており、発光素子
が発する光がスリットを通過しない状態になると、それ
以」−の扛動はなされない。

次いで第５図に示す如く、前記作業機（２）の左右傾斜
角度を調節する復動型油圧シリンダ（２５）に３位置４
ポート型電磁油圧切換弁（３１）を介して油圧ポンプ（
３２）を接続させ、前記油圧切換弁（３１）に此れを切
換える上昇及び下降ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）を
備えると共に、前記油圧シリンダ（２５）に並行させて
リフトアーム（１１）とロアリンク（２１）との間に伸
縮自在なリフトリンク（３３）を介設させ、上昇及び下
降用リミットスイッチ（３３ａ）（３３ｂ）を前記リフ
トリンク（３３）に備え、ロータリ作業ＩＮ（２）を上
昇位置に支持している状態で、各リミットスイッチ（３
３ａ）（３３ｂ）の間にリフトリンク（３３）可動端を
位置させ、トラクタ（１）に対して作業＊　（２）を水
平支持するように構成している。

第６図は上記油圧シリンダ（２５）の制御回路図でアリ
、上記ポジションコントロールレバー（１２）操作によ
る作業機（２）の上昇動作を検出する上昇ポジションス
イッチ（３４）と、上記傾動センサ（２８）の出力に基
づいて油圧シリンダ（２５）を作動させる自動スイッチ
（３５）と、前記油圧シリンダ（２５）を手動操作で作
動させる上昇及び下降用手動スイッチ（３６ａ）　（３
８ｂ）とを備える。そして上記センサ（２８）並びに各
スイッチ（３３ａ）〜（３ｆｌｂ）を夫々接続する水平
制御回路（３７）と、前記回路（３７）及び上記各ソレ
ノイド（３１ａ）（３１ｂ）に電源（３８）を印加する
キースイッチ（３９）とを備えると共に、前記回路（３
７）にアンドゲート（４０）　（４１）を介して前記各
ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）のドライブ回路（４２
）　（４３）を夫々接続させ、また前記各アントゲ−）
　（４０）（４１）にパルス発振器（４４）を接続させ
、前記回路（３７）を介して直接行う連続励磁並びに前
記発振器（４４）を介して行うパルス（間欠）励磁のい
ずれかの態様で各ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）を励
磁作動するように構成するものである。

本発明は上記の如く構成しており、第７図のフローチャ
ートに示す通り、キースイッチ（３９）をオンにした状
態で、手動スイッチ（３８ａ）（３８ｂ）をオン操作す
ることにより、上昇または下降ソレノイド（３１ａ）（
３１ｂ）を連続励磁し、手動操作で油圧シリンダ（２５
）を作動制御し、ロータリ耕耘作業ｍｃ２）の左右傾斜
を任意角度に調節する。

また前記手動スイッチ（３８ａ）（３８ｂ）並びにポジ
ションスイッチ（３４）がオフのとき、自動スイッチ（
３５）のオン操作により、傾動センサ（２８）の一定時
間内での出力変化を検出し、前記センサ（２８）の零以
外のデータ値を加算し、一定時間内での前記センサ（２
８）からの入力が終了したとき、前記センサ（２８）か
らのデータ値を平均してこの平均値を算出する一方、前
記センサ（２８）の初回データ入力が零（ノル半値との
差がない状態）のときはスタートフラグを１”にし、ま
た前記センサ（２８）の最絆データ入力が前記と同様に
零のときはエンドフラグを゛１パにする。

そして第８図に示す前記センサ（２日）の入力信号（Ａ
）または（Ｂ）のように、一定時間行う入力データ値が
この検出始と検出終とで略一致しているとき、スタート
フラグが“°ｌ″でエンドフラグもｌ”となり、加算及
び平均したデータ値な零に、またスタートフラグとエン
ドフラグも零にリセッ１−　Ｌ、水平制御動作をオフ維
持して次回の検出及び制御動作に移行する。

さらに第８図に示す前記センサ（２８）の入力信号ＣＧ
）または（Ｄ）のように、そのセンサ（２８）からの入
力データ値がこの検出始と検出終とで異なるとき、スタ
ートフラグもしくはエンドフラグが零となり、前記セン
サ（２８）からのデータ値の平均値に基づいて上昇また
は下降ソレノイド（３１ａ）（３１ｂ）をパルス励磁し
、上記油圧シリンダ（２５）による作業機（２）の水モ
制御動作を行わせるものである。

「発明の効果」 以上実施例から明らかなように本発明は、トラクタ（１
）などの移動農機にロアリンク（２１）などの牽引リン
クを介してロータリ耕耘作業４１（２）などの農作業機
を昇降可能に取付けると共に、前記農作業機（２）の左
右方向の傾倒を一検知する傾動センサ（２８）の出力に
基づいて前記牽引リンク（２１）を揺動させて農作業機
（２）の左右傾斜を略一定に保つ油圧シリンダ（２５）
などの角度補正部材を備えた構造において、前記傾動セ
ンサ（２８）の出力検出を一定時間行うことにより、検
出始及び検出終のデータ値が略一致しているときは水平
制御動作をオフ維持するように構成したもので、前記セ
ンサ（２８）の検出始と検出終のデータ値が略一致して
いるとき、その検出途中の一時的なデータ値変化に関係
なく、水平制御動作をオフ維持することができ、実際の
作業状態に順応した適正な水平制御を得ることができる
と共に、誤動作の原因となる前記センサ（２８）の一時
的な出力変化をなくすオン遅延回路などを不要にするこ
とができ、水平制御の回路構成を簡潔にしてコスト低下
を容易に図ることができ、前記センサ（２８）からのデ
ータ値入力を安定させて従来よりも機能的にして安全に
取扱うことができる等の効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体の側面図、第２図
は要部平面図、第３図は傾動センサの要部枢 傾１狗、第４図はその出力線図、第５図は水平制御用の
油圧回路図、第６図は同電気回路図、第７図はフローチ
ャート、第８図は傾動センサの出力線図である。 （１）・・・　トラクタ（移動農機） （２）・・・　ロータリ耕耘作業機（農作業機）（２１
）・・・　ロアリンク（牽引リンク）（２５）・・・　
油圧シリンダ（角度補正部材）（２Ｂ）・・・　傾動セ
ンサ 出願人　ヤンマー農機株式会社 代理人　藤　原　忠　治

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動農機に牽引リンクを介して農作業機を昇降可能に取
   付けると共に、前記農作業機の左右方向の傾倒を検知す
   る傾動センサの出力に基づ（蔦て前記牽引リンクを揺動
   させて農作業機の左右傾斜を略−淀に保つ角度補正部材
   を備えた構造におｌ、％て、前記傾動センサの出力検出
   を一定時間行うことにより、検出始及び検出終のデータ
   値が略一致しているときは水平制御動作をオフ維持する
   ように構成したことを特徴とする農作業搬用角度制御装
   置。