JPH0553441B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は例えばトラクタにトツプリンク及びロ
アリンクを介してロータリ耕耘作業機を、或いは
乗用走行車体にトツプリンク及びロアリンクを介
して田植作業機を昇降可能に取付けると共に、前
記作業機の左右方向の傾倒を検出する傾動センサ
と、該センサの出力に基づいてロアリンク等を揺
動させて其の作業機の左右傾斜を略一定に保つ油
圧シリンダ等の角度補正部材を備え、前記作業機
の左右の耕耘深さまたは左右の苗の植付け深さ等
を略等しく保つ装置に関する。

「従来の技術」 移動農機に牽引リンクを介して農作業機を昇降
可能に取付けると共に、前記農作業機の左右方向
の傾倒を検知する傾動センサの出力に基づいて前
記牽引リンクを揺動させて農作業機の左右傾斜を
略一定に保つ角度補正部材を備えた技術があつ
た。

「発明が解決しようとする問題点」 前記従来技術では、傾動センサを一定時間だけ
区切つて検出し、このときの出力平均値により角
度補正部材を制御していたので、緩やかな一方向
の斜面での作業などにおいて、前記センサの出力
値が実際の作業状態よりも遅れることになり、農
作業機の傾斜姿勢に応じてこれを敏速に補正する
ことが行えない問題があつた。

「問題点を解決するための手段」 然るに、本発明は、移動農機に牽引リンクを介
して農作業機を昇降可能に取付けると共に、前記
農作業機の左右方向の傾倒を検知する傾動センサ
と、前記牽引リンクを揺動させて農作業機を左右
に傾斜させる角度補正部材と、前記傾動センサの
出力に基づいて農作業機の左右傾斜を略一定に保
つように角度補正部材を作動させる制御手段を備
えた構造において、前記傾動センサの一定時間内
での出力傾向を検出する手段を備え、前記センサ
の出力が一定の傾向をもつて変化するときはこの
最終出力値に基づいて前記角度補正部材を作動さ
せるように構成したものである。

「作用」 前記傾動センサの出力変化に一定の傾向がある
とき、一定検出時間内での最終出力値により、農
作業機の姿勢を補正し、農作業機が連続して一方
向に傾くときにもこれに対応して農作業機の傾き
補正を敏速に行え、前記センサによる補正動作と
実際の作業状態とを略一致させるものである。

「実施例」 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述す
る。第１図は全体の側面図、第２図は要部平面図
であり、移動農機であるトラクタ１の後部に農作
業機であるロータリ耕耘作業機２を装備するもの
で、図中３はエンジン、４はクラツチケース、５
はミツシヨンケース、６は前輪、７は後車軸、８
は後輪、９はPTO軸、１０はリフトアーム１１
及びポジシヨンコントロールレバー１２を備えた
油圧リフト、１３は運転席、１４は操向ハンドル
である。また図中１５は耕耘ロータリ、１６はロ
ータリカバー、１７はメインビーム、１８は尾
輪、１９はデプスアジヤストハンドルである。

そしてトツプリンク２０並びに牽引リンクであ
るロアリンク２１を介してトラクタ１後側に昇降
自在に耕耘作業機２を取付ける。前記トツプリン
ク２０前端を油圧リフト１０後側にトツプリンク
ヒンジ２２を介して連結支持させ、前記作業機２
前端の中央上方部にトツプリンク２０後端を連結
させると共に、ミツシヨンケース３両側の下部隅
部にロアリンクピン２３を介して左右一対のロア
リンク２１，２１前端を連結支持させ、前記作業
機２の前端両側に各ロアリンク２１，２１後端を
連結させる。

さらに上記油圧リフト１０に設ける左右一対の
リフトアーム１１，１１にリフトロツド２４，２
４上端を連結させ、前記作業機２の左右傾斜を略
一定に保つ角度補正部材である油圧シリンダ２５
を右リフトロツド２４下端に一体連設させる一
方、左リフトロツド２４にターンバツクル２６を
取付け、前記油圧シリンダ２５のピストンロツド
２７を右のロアリンク２１中間に連結させ、前記
リフトロツド２４及び油圧シリンダ２５を用いて
右のリフトアーム１１に右のロアリンク２１を連
動連結し、前記ピストンロツド２７の進退駆動に
よつて右のロアリンク２１だけを単独で揺動させ
ると共に、前記ロータリ耕耘作業機２のロータリ
カバー１６上面中央に傾動センサ２８を固設し、
作業機２の左右傾倒を傾動センサ２８によつて検
出させるように構成している。

また第３図は前記傾動センサ２８構造を示す斜
視図であり、LEDよりなる発光素子２８ａと、
フオトトランジスタよりなる受光素子２８ｂとを
備え、機体の前後方向に対向するように各素子２
８ａ，２８ｂを対設すると共に、この発光及び受
光素子２８ａ，２８ｂ対向間隔間には遮光板２９
が左右方向にだけ揺動自在にその上端にて枢支さ
れている。遮光板２９の枢支軸３０にはオイルダ
ンパ３０ａが装着されており、ロータリ１５の傾
倒角度が変化した場合に遮光板２９が鉛直になつ
て直ちに停止するように遮光板２９の揺動を抑制
している。

遮光板２９の発光素子２８ａと受光素子２８ｂ
の対向する高さ位置には、スリツト２９ａが開設
されている。該スリツト２９ａは、その開口面積
が、左側が大となり、右側になるほど連続的に小
さくなつた横向き扇形状をなし、そのスリツト２
９ａの揺動方向中心線は上端の枢支軸３０を中心
とした弧状となつている。従つて発光素子２８ａ
が発して受光素子２８ｂが捉える受光量は第４図
に示すように、ロータリ１５の右側がその左側よ
りも下方に位置する状態（右傾状態）では大とな
り、反対に左側がその右側よりも下方に位置する
状態（左傾状態）では小となつて、その間では連
続的に変化する。なお遮光板２９は所定量以上は
揺動しないようになつており、発光素子が発する
光がスリツトを通過しない状態になると、それ以
上の揺動はなされない。

次いで第５図に示す如く、前記作業機２の左右
傾斜角度を調節する復動型油圧シリンダ２５に３
位置４ポート型電磁油圧切換弁３１を介して油圧
ポンプ３２を接続させ、前記油圧切換弁３１に此
れを切換える上昇及び下降ソレノイド３１ａ，３
１ｂを備えると共に、前記油圧シリンダ２５に並
行させてリフトアーム１１とロアリンク２１との
間に伸縮自在なリフトリンク３３を介設させ、上
昇及び下降用リミツトスイツチ３３ａ，３３ｂを
前記リフトリンク３３に備え、ロータリ作業機２
を上昇位置に支持している状態で、各リミツトス
イツチ３３ａ，３３ｂの間にリフトリンク３３可
動端を位置させ、トラクタ１に対して作業機２を
水平支持するように構成している。

第６図は上記油圧シリンダ２５の制御回路図で
あり、上記ポジシヨンコントロールレバー１２操
作による作業機２の上昇動作を検出する上昇ポジ
シヨンスイツチ３４と、上記傾動センサ２８の出
力に基づいて油圧シリンダ２５を作動させる自動
スイツチ３５と、前記油圧シリンダ２５を手動操
作で作動させる上昇及び下降用手動スイツチ３６
ａ，３６ｂとを備える。そして上記センサ２８並
びに各スイツチ３３ａ〜３６ｂを夫々接続する制
御手段である水平制御回路３７と前記回路３７及
び上記各ソレノイド３１ａ，３１ｂに電源３８を
印加するキースイツチ３９とを備えると共に、前
記回路３７にアンドゲート４０，４１を介して前
記各ソレノイド３１ａ，３１ｂのドライブ回路４
２，４３を夫々接続させ、また前記各アンドゲー
ト４０，４１にパルス発振器４４を接続させ、前
記回路３７を介して直接行う連続励磁並びに前記
発振器４４を介して行うパルス（間欠）励磁のい
ずれかの態様で各ソレノイド３１ａ，３１ｂを励
磁作動するように構成するものである。

本発明は上記の如く構成しており、第７図のフ
ローチヤートに示す通り、キースイツチ３９をオ
ンにした状態で、手動スイツチ３６ａ，３６ｂを
オン操作することにより、上昇または下降ソレノ
イド３１ａ，３１ｂを連続励磁し、手動操作で油
圧シリンダ２５を作動制御し、ロータリ耕耘作業
機２の左右傾斜を任意角度に調節する。

また前記手動スイツチ３６ａ，３６ｂ並びにポ
ジシヨンスイツチ３４がオフのとき、自動スイツ
チ３５のオン操作により、傾動センサ２８の一定
時間内での出力変化を検出し、この出力変化に一
定の傾向があるときはこの最終出力値に基づいて
前記油圧シリンダ２５を作動制御するもので、第
８図に示す傾動センサ２８の入力信号Ａのよう
に、このセンサ２８出力が徐々に減少したとき、
最終の最小出力値に基づいて上昇または下降ソレ
ノイド３１ａ、３１ｂをパルス励磁する一方、前
記センサ２８の入力信号Ｂのように、このセンサ
２８出力が徐々に増加したとき、最終の最大出力
値に基づいて前記ソレノイド３１ａ，３１ｂをパ
ルス励磁し、前記油圧シリンダ２５による作業機
２の水平制御動作を実際の作業状態に追従させて
行う。

さらに第８図に示す傾動センサ２８の入力信号
Ｃのように、このセンサ２８出力が不規則に変化
したとき、前記入力信号Ｃの平均値を算出してこ
れに基づいて前記と同様に油圧シリンダ２５制御
を行うものである。

「発明の効果」 以上実施例から明らかなように本発明は、移動
農機１に牽引リンク２１を介して農作業機２を昇
降可能に取付けると共に、前記農作業機２の左右
方向の傾倒を検知する傾動センサ２８と、前記牽
引リンク２１を揺動させて農作業機２を左右に傾
斜させる角度補正部材２５と、前記傾動センサ２
８の出力に基づいて農作業機２の左右傾斜を略一
定に保つように角度補正部材２５を作動させる制
御手段３７を備えた構造において、前記傾動セン
サ２８の一定時間内での出力傾向を検出する手段
を備え、前記センサ２８の出力が一定の傾向をも
つて変化するときはこの最終出力値に基づいて前
記角度補正部材２５を作動させるように構成した
もので、一定の傾向がある前記センサ２８出力で
の最終出力値により、次回の水平調節動作に近づ
けて農作業機２の姿勢を補正することができ、農
作業機２が連続して一方向に傾くときにもこれに
対応して農作業機２の傾き補正を敏速に行うこと
ができ、前記センサ２８による補正動作と実際の
作業状態とを略一致させることができると共に、
ハンチング動作的な余分な制御動作も省くことが
でき、従来よりも少ない制御動作で実際の作業状
態に追従した適正な水平制御を得ることができる
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体の側面
図、第２図は要部平面図、第３図は傾動センサの
要部傾斜視図、第４図はその出力線図、第５図は
水平制御用の油圧回路図、第６図は同電気回路
図、第７図はフローチヤート、第８図は傾動セン
サからの入力信号線図である。 １……トラクタ（移動農機）、２……ロータリ
耕耘作業機（農作業機）、２１……ロアリンク
（牽引リンク）、２５……油圧シリンダ（角度補正
部材）、２８……傾動センサ、３７……水平制御
回路（制御手段）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 移動農機１に牽引リンク２１を介して農作業
   機２を昇降可能に取付けると共に、前記農作業機
   ２の左右方向の傾倒を検知する傾動センサ２８
   と、前記牽引リンク２１を揺動させて農作業機２
   を左右に傾斜させる角度補正部材２５と、前記傾
   動センサ２８の出力に基づいて農作業機２の左右
   傾斜を略一定に保つように角度補正部材２５を作
   動させる制御手段３７を備えた構造において、前
   記傾動センサ２８の一定時間内での出力傾向を検
   出する手段を備え、前記センサ２８の出力が一定
   の傾向をもつて変化するときはこの最終出力値に
   基づいて前記角度補正部材２５を作動させるよう
   に構成したことを特徴とする農作業機用角度制御
   装置。