JPS60244702A - 多軸移動テ−ブル装置 - Google Patents
多軸移動テ−ブル装置Info
- Publication number
- JPS60244702A JPS60244702A JP59098706A JP9870684A JPS60244702A JP S60244702 A JPS60244702 A JP S60244702A JP 59098706 A JP59098706 A JP 59098706A JP 9870684 A JP9870684 A JP 9870684A JP S60244702 A JPS60244702 A JP S60244702A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- circuit
- axis
- moving table
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、テーブル移動軸数が多く、制御装置と駆動装
置間の距離が長い場合に好適する多軸移動テーブル装置
に関するものである。
置間の距離が長い場合に好適する多軸移動テーブル装置
に関するものである。
第１図は移動テーブル装置の概略を示すフ゛ロック図で
、図中１は直流サーボモータである。このモータ１は図
示しない移動テーブルを移動させるテーブル移動軸を駆
動する。２は上記モータ１を駆動させる駆動装置、３は
駆動装置２に備わる後述駆動回路に指令信号を送ってこ
の信号に応じて前記モータ１を駆動させる制御装置であ
る。
、図中１は直流サーボモータである。このモータ１は図
示しない移動テーブルを移動させるテーブル移動軸を駆
動する。２は上記モータ１を駆動させる駆動装置、３は
駆動装置２に備わる後述駆動回路に指令信号を送ってこ
の信号に応じて前記モータ１を駆動させる制御装置であ
る。
すなわち移動テーブル装置は、制御装置３からの指令信
号により駆動装置２の駆動回路を作動し、これによりモ
ータ１を駆動してテーブル移動軸を駆動し、移動テーブ
ルを設定量、移動させるものである。
号により駆動装置２の駆動回路を作動し、これによりモ
ータ１を駆動してテーブル移動軸を駆動し、移動テーブ
ルを設定量、移動させるものである。
第２図は上記駆動装置２の駆動回路と、この回路および
上記制御装置３間の信号系の要部（インターフェース部
分）とを示す回路図で、図中４は駆動回路、５は各々３
ステーバツフア６を介在させてなるデータラインである
。
上記制御装置３間の信号系の要部（インターフェース部
分）とを示す回路図で、図中４は駆動回路、５は各々３
ステーバツフア６を介在させてなるデータラインである
。
上述回路において、駆動回路４は、自動正転（または逆
転）スタート端子をＨＩＧＨレベル（以下、Ｈと略記す
る）にすると、＋０００００の位のスキャン出力端子が
ＬＯＷレベル（以下、Ｌと略記する）となり、そこに接
続されでいるデータライン５内の３ステートバツフ１６
のゲートが開かれ、データがり。−Ｄ３端子に取込まれ
る。以下順次、１の位まで同様の動作が繰り返され、６
桁分の移動距離データが駆動回路４に設定され、前記直
流サーボモータＩＫ出力される。これによりテーブル移
動軸が駆動し、テーブルが移動するもので、設定量移動
すると出力が停止し、動作完了信号端子がＨとなって動
作を終了する。
転）スタート端子をＨＩＧＨレベル（以下、Ｈと略記す
る）にすると、＋０００００の位のスキャン出力端子が
ＬＯＷレベル（以下、Ｌと略記する）となり、そこに接
続されでいるデータライン５内の３ステートバツフ１６
のゲートが開かれ、データがり。−Ｄ３端子に取込まれ
る。以下順次、１の位まで同様の動作が繰り返され、６
桁分の移動距離データが駆動回路４に設定され、前記直
流サーボモータＩＫ出力される。これによりテーブル移
動軸が駆動し、テーブルが移動するもので、設定量移動
すると出力が停止し、動作完了信号端子がＨとなって動
作を終了する。
ところで上述移動テーブル装置を、複数のテーブル移動
軸を備えた、いわゆる多軸移動テーブルに適用する場合
、駆動装置２にはテーブル移動軸の軸数外の駆動回路４
が必要となり、また、この駆動回路４の各々に前記制御
装置３がら指令信号を送る必要もある。
軸を備えた、いわゆる多軸移動テーブルに適用する場合
、駆動装置２にはテーブル移動軸の軸数外の駆動回路４
が必要となり、また、この駆動回路４の各々に前記制御
装置３がら指令信号を送る必要もある。
しかしながら従来、このような場合、駆動回路４の各々
と制御装置３の間に各別に第２図に示すデータライン５
群を設けていた。このため装置２．３間の配線が多くな
り、しかもテーブル移動軸の軸数がふえるに従ってさら
にデータライン５群がふえ、配線が著しく繁雑となり、
コスト高にもなるという欠点があった。
と制御装置３の間に各別に第２図に示すデータライン５
群を設けていた。このため装置２．３間の配線が多くな
り、しかもテーブル移動軸の軸数がふえるに従ってさら
にデータライン５群がふえ、配線が著しく繁雑となり、
コスト高にもなるという欠点があった。
本発明は上記のような欠点を除去するためになされたも
ので、テーブル移動軸がふえてもデータライン群がふえ
ず、駆動装置と制御装置の間の配線の単純化、低コスト
が計れ、特にそれらの間の距離が長い場合に有用な多軸
移動テーブル装置を提供することを目的とする。
ので、テーブル移動軸がふえてもデータライン群がふえ
ず、駆動装置と制御装置の間の配線の単純化、低コスト
が計れ、特にそれらの間の距離が長い場合に有用な多軸
移動テーブル装置を提供することを目的とする。
本発明は、複数のテーブル移動軸を備えた移動テーブル
と、前記複数のテーブル移動軸を各別に駆動する複数の
モータと、これら複数のモータを各別に駆動させる複数
の駆動回路を備えだ駆動装置と、この駆動装置の各駆動
回路に指令信号を送ってこの信号に応じて前記各モータ
を駆動させる制御装置とからなる多軸移動テーブル装置
において、前記制御装置から送られてくる指令信号を指
令光の各制御回路毎に切換伝送する切換伝送回路を前記
駆動装置側に設け、この駆動装置側と前記制御装置側の
間の信号系を単一化し、配線の単純化を計ったものであ
る。
と、前記複数のテーブル移動軸を各別に駆動する複数の
モータと、これら複数のモータを各別に駆動させる複数
の駆動回路を備えだ駆動装置と、この駆動装置の各駆動
回路に指令信号を送ってこの信号に応じて前記各モータ
を駆動させる制御装置とからなる多軸移動テーブル装置
において、前記制御装置から送られてくる指令信号を指
令光の各制御回路毎に切換伝送する切換伝送回路を前記
駆動装置側に設け、この駆動装置側と前記制御装置側の
間の信号系を単一化し、配線の単純化を計ったものであ
る。
以下第３図を参照して本発明の詳細な説明する。第３図
は本発明による多軸移動テーブル装置の一実施例の要部
を示す回路図である。この第３図において、第１および
第２図と同一符号は同一または相当部分を示すム。
は本発明による多軸移動テーブル装置の一実施例の要部
を示す回路図である。この第３図において、第１および
第２図と同一符号は同一または相当部分を示すム。
の駆動回路で、４Ａは図示しない移動テーブルをＸ軸方
向に移動させるためのテーブル移動軸駆動用のＸ軸駆動
回路、４Ｂは同じくＸ軸方向に移動させるためのテーブ
ル移動軸駆動用のＸ軸駆動回路である。この場合、これ
ら駆動回路４Ａ、４Ｂの各り。−Ｄ３端子は、各データ
ライン５に対して並列に接続されている。
向に移動させるためのテーブル移動軸駆動用のＸ軸駆動
回路、４Ｂは同じくＸ軸方向に移動させるためのテーブ
ル移動軸駆動用のＸ軸駆動回路である。この場合、これ
ら駆動回路４Ａ、４Ｂの各り。−Ｄ３端子は、各データ
ライン５に対して並列に接続されている。
７は駆動装置２（第１図参照）側に設けられた切換伝送
回路を構成するＮＯＲ回路で、駆動回路４Ａ、４Ｂの各
スキャン出力端子と同数、ここでは６つ設けられており
、制御装置３ （第１図参照）から単一のデータライン
群（ここでは６つのデータライン５で１つのデータライ
ン群を構成している。）を介して送られてくる指令信号
（データ）を指令光の各駆動回路４Ａ、４Ｂ毎に切侵伝
送されるように図示するように結線されている。すなわ
ち、６つのＮＯＲ回路７を駆動勘路４Ａ、４Ｂの各スキ
ャン出力端子に対応させ、同一の位のスキャン出力端子
を同一のＮＯＲ回路７の別々の入力端子に各々接続する
と共に、各ＮＯＲ回路７の出力端子は、各ＮＯＲ回路７
に対応づけられた各データライン５の３ステートバノｌ
フア６のゲート端子に接続している。
回路を構成するＮＯＲ回路で、駆動回路４Ａ、４Ｂの各
スキャン出力端子と同数、ここでは６つ設けられており
、制御装置３ （第１図参照）から単一のデータライン
群（ここでは６つのデータライン５で１つのデータライ
ン群を構成している。）を介して送られてくる指令信号
（データ）を指令光の各駆動回路４Ａ、４Ｂ毎に切侵伝
送されるように図示するように結線されている。すなわ
ち、６つのＮＯＲ回路７を駆動勘路４Ａ、４Ｂの各スキ
ャン出力端子に対応させ、同一の位のスキャン出力端子
を同一のＮＯＲ回路７の別々の入力端子に各々接続する
と共に、各ＮＯＲ回路７の出力端子は、各ＮＯＲ回路７
に対応づけられた各データライン５の３ステートバノｌ
フア６のゲート端子に接続している。
次に上述本発明装置の動作について説明する。
まずＸ軸についてのデータをセットし、動作を開始させ
るとＸ軸駆動回路４Ａは、自動正転（または逆転）スタ
ート端子がＨとなってＩ Ｏ０，０００の位のスキャン
出力端子がＬとなり、その端子に一方の入力端子が接続
されたＮＯＲ回路７の出力端子がＨとなってそこに接続
され″こデータライン５内の３ステートバツフ１６のゲ
ートが開かれ、データがく〜べ端子に取り込まれる。以
下順次、１の位まで同様の動作が繰り返され、６桁分の
Ｘ軸方向移動距離データがＸ軸駆動回路４Ａに設定され
、Ｘ軸方向移動用のモータ１に出力される。
るとＸ軸駆動回路４Ａは、自動正転（または逆転）スタ
ート端子がＨとなってＩ Ｏ０，０００の位のスキャン
出力端子がＬとなり、その端子に一方の入力端子が接続
されたＮＯＲ回路７の出力端子がＨとなってそこに接続
され″こデータライン５内の３ステートバツフ１６のゲ
ートが開かれ、データがく〜べ端子に取り込まれる。以
下順次、１の位まで同様の動作が繰り返され、６桁分の
Ｘ軸方向移動距離データがＸ軸駆動回路４Ａに設定され
、Ｘ軸方向移動用のモータ１に出力される。
また、Ｘ軸駆動回路４への上述動作において、Ｘ軸の１
の位のスキャンが終了すると、その１の位のスキャン出
力端子はＬからＨになり、ＮＯＲ回路７の出力端子がＬ
となって前記３ステートバツフア６のゲートが閉じられ
てＸ軸駆動回路４Ａへのデータ取込が終了する。また、
前記１の位のスキャン出力端子がＬからＨになると、そ
の立ち上がりでＸ軸についてのデータをセットし、Ｘ軸
駆動回路４Ｂに対して自動正転（または逆転）スタート
をかける。これによりＸ軸駆動回路４ＢもＸ軸駆動回路
４Ａの上述動作と同様のスキャンを行い、６桁分のＹ軸
方向移動距離データがＸ軸駆動回路４１Ｃ設定され、Ｘ
軸方向移動用のモータ１に出力される。
の位のスキャンが終了すると、その１の位のスキャン出
力端子はＬからＨになり、ＮＯＲ回路７の出力端子がＬ
となって前記３ステートバツフア６のゲートが閉じられ
てＸ軸駆動回路４Ａへのデータ取込が終了する。また、
前記１の位のスキャン出力端子がＬからＨになると、そ
の立ち上がりでＸ軸についてのデータをセットし、Ｘ軸
駆動回路４Ｂに対して自動正転（または逆転）スタート
をかける。これによりＸ軸駆動回路４ＢもＸ軸駆動回路
４Ａの上述動作と同様のスキャンを行い、６桁分のＹ軸
方向移動距離データがＸ軸駆動回路４１Ｃ設定され、Ｘ
軸方向移動用のモータ１に出力される。
以上によりＸ、Ｘ軸方向に移動させる両テープに移動軸
か駆動され、前記移動テーブルを設定量移動させる。設
定量移動すると、駆動回路４Ａ、４Ｂの動作完了信号端
子が各々Ｈになり、動作が完了する。
か駆動され、前記移動テーブルを設定量移動させる。設
定量移動すると、駆動回路４Ａ、４Ｂの動作完了信号端
子が各々Ｈになり、動作が完了する。
以上述べたように本発明は、側脚装置から送られてくる
指令信号を指令光の各制御回路毎に切換伝送する切換伝
送回路を駆動装置側に設け、この駆動装置側と制御装置
側の間の信号系（上述実施例では６つのデータラインか
らなるデータライン群）をデブルに移動軸の軸数に無関
係に単一化したので、駆動装置と制御装置の間の配線の
単純化、低コスト化が計れるという効果がある。特にテ
ーブル移動軸が多くなればなるほど、また、上記両装置
間の距離が長上なればなるほど、犬なる効果が発揮でき
る。
指令信号を指令光の各制御回路毎に切換伝送する切換伝
送回路を駆動装置側に設け、この駆動装置側と制御装置
側の間の信号系（上述実施例では６つのデータラインか
らなるデータライン群）をデブルに移動軸の軸数に無関
係に単一化したので、駆動装置と制御装置の間の配線の
単純化、低コスト化が計れるという効果がある。特にテ
ーブル移動軸が多くなればなるほど、また、上記両装置
間の距離が長上なればなるほど、犬なる効果が発揮でき
る。
第１図は移動テーブル装置の概略を示すブロック図、第
２図は第１図中の要部を示す回路図、第３図は本発明に
よる多軸移動テーブル装置の一実施例の要部を示す回路
図である。 １・・・直流ザーボモータ ２・・・駆動装置 ３・・
・制御装置 ４・・・４Ａ、４Ｂ・・・駆動回路 ５・
・・データライン ｂ・・・３ステートバツフア ７・
・・ＮＯＲ１ｇ１％第１ｉ
２図は第１図中の要部を示す回路図、第３図は本発明に
よる多軸移動テーブル装置の一実施例の要部を示す回路
図である。 １・・・直流ザーボモータ ２・・・駆動装置 ３・・
・制御装置 ４・・・４Ａ、４Ｂ・・・駆動回路 ５・
・・データライン ｂ・・・３ステートバツフア ７・
・・ＮＯＲ１ｇ１％第１ｉ
Claims (1)
- 複数のテーブル移動軸を備えた移動テーブルと、前記複
数のテーブル移動軸を各別に駆動する複数のモータと、
これら複数のモータを各別に駆動させる複数の駆動回路
を備えた駆動装置と、この駆動装置の各駆動回路に指令
信号を送ってこの信号に応じて前記各モータを駆動させ
る制御装置とからなる多軸移動テーブル装置において、
前記制御装置から送られてくる指令信号を指令光の各駆
動回路毎に切換伝送する切換伝送回路を前記駆動装置に
設け、この駆動装置側と前記制御装置側の間の信号系を
単一化したことを特徴とする多軸移動テーブル装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59098706A JPS60244702A (ja) | 1984-05-18 | 1984-05-18 | 多軸移動テ−ブル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59098706A JPS60244702A (ja) | 1984-05-18 | 1984-05-18 | 多軸移動テ−ブル装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60244702A true JPS60244702A (ja) | 1985-12-04 |
Family
ID=14226948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59098706A Pending JPS60244702A (ja) | 1984-05-18 | 1984-05-18 | 多軸移動テ−ブル装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60244702A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6696786B2 (en) | 2000-10-11 | 2004-02-24 | Mrm Acquisitions Llc | Membranous monolithic EL structure with urethane carrier |
-
1984
- 1984-05-18 JP JP59098706A patent/JPS60244702A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6696786B2 (en) | 2000-10-11 | 2004-02-24 | Mrm Acquisitions Llc | Membranous monolithic EL structure with urethane carrier |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS60244702A (ja) | 多軸移動テ−ブル装置 | |
| US3745933A (en) | Control system for individually driven vehicles in a train of such vehicles | |
| KR830008224A (ko) | 수치제어 방식 및 장치 | |
| JPH06102912A (ja) | サーボアンプ及びサーボシステム | |
| ATE69901T1 (de) | Industrienaehmaschine. | |
| JPH06327287A (ja) | 高速パルス出力回路 | |
| JPH0226477B2 (ja) | ||
| JPH087755Y2 (ja) | 同時スタート装置 | |
| JP4042874B2 (ja) | 物体駆動方法及び装置 | |
| JPS6197707A (ja) | 工作機械制御部の結合装置 | |
| JPH1177573A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS58165984A (ja) | 産業用ロボツトの制御装置 | |
| KR0175558B1 (ko) | Muliticdtray를갖는복합장치에서의모터구동장치 | |
| JP2612017B2 (ja) | ヒステリシス電動機群の運転制御装置 | |
| JPH0291707A (ja) | 位置決め制御用パルス発生器 | |
| JPH0315940A (ja) | プリンタ出力回路 | |
| JPH0637861A (ja) | 通信制御装置の回線制御方式 | |
| JPS5892900U (ja) | パルスモ−タ駆動回路 | |
| JPH054636U (ja) | コマンド信号ドライブ回路 | |
| JPS60165921U (ja) | 焦点調節装置 | |
| JPH01208072A (ja) | 画像読取装置 | |
| JP2002027794A (ja) | ステップモータの駆動装置 | |
| JPS6171443A (ja) | テ−プレコ−ダの制御装置 | |
| JPS6116658U (ja) | 優先順位移行装置 | |
| JPS59109913A (ja) | 画面表示付制御装置 |