JPS6025412A - 作業車の作業装置姿勢維持装置 - Google Patents
作業車の作業装置姿勢維持装置Info
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- JPS6025412A JPS6025412A JP13455583A JP13455583A JPS6025412A JP S6025412 A JPS6025412 A JP S6025412A JP 13455583 A JP13455583 A JP 13455583A JP 13455583 A JP13455583 A JP 13455583A JP S6025412 A JPS6025412 A JP S6025412A
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- Japan
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- working
- sensor
- vehicle
- circuit
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
- G01C9/02—Details
- G01C9/06—Electric or photoelectric indication or reading means
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車体に対する姿勢変更自在な作業装置に、そ
の対地姿勢変化を検出するセンサーを設け、そのセンサ
ーからの情報に基いて前記作業装置の対地要路を設定姿
勢に維持すべく対車体姿勢修正装置を自動操作する制御
装置を設けた作業車の作業装置姿勢維持装置に関する。
の対地姿勢変化を検出するセンサーを設け、そのセンサ
ーからの情報に基いて前記作業装置の対地要路を設定姿
勢に維持すべく対車体姿勢修正装置を自動操作する制御
装置を設けた作業車の作業装置姿勢維持装置に関する。
従来、上記作業＠置の姿勢維持装置において、作業装置
の振動によりセンサーが誤検出し、それに起因して姿勢
修正制御の安定性が損なわれることを防止するために、
例えば、センサーに重錘式に構成する場合には、重錘の
揺動に所定の初期抵抗全付与したり、又、センサーから
発信される信号のうち作業装置の振動による瞬間発生的
な信号を除くフィルター装置ヲ、センサーと制御装置と
の間に介装する等していたのであるが、いずれにしても
センサーの不感帯を大きくすることとなるために、セン
サーの検出感度が大巾に低下し、それに伴ない、脅勢修
正制抑性能が精度面で大巾に低下する問題があった。
の振動によりセンサーが誤検出し、それに起因して姿勢
修正制御の安定性が損なわれることを防止するために、
例えば、センサーに重錘式に構成する場合には、重錘の
揺動に所定の初期抵抗全付与したり、又、センサーから
発信される信号のうち作業装置の振動による瞬間発生的
な信号を除くフィルター装置ヲ、センサーと制御装置と
の間に介装する等していたのであるが、いずれにしても
センサーの不感帯を大きくすることとなるために、セン
サーの検出感度が大巾に低下し、それに伴ない、脅勢修
正制抑性能が精度面で大巾に低下する問題があった。
本発明の目的は、上述実情に鑑みて、センサーからの情
報処理回路に対する合理的な改良で、姿勢修正制御性能
の精度を高く維持しながら、作業装置の振動検出に起因
した制御の不安定化を効果的に防止できるようにする点
にある。
報処理回路に対する合理的な改良で、姿勢修正制御性能
の精度を高く維持しながら、作業装置の振動検出に起因
した制御の不安定化を効果的に防止できるようにする点
にある。
本発明による作業装置姿勢維持装値の特徴構成は、冒記
作業車において、前記センサーが揺動自在に吊下げたウ
ェイト、及び、前記作業装置の設定姿勢からの揺動に伴
って前記ウェイトにより択一的に入り操作又は切操作さ
れる２個のスイッチを備え、前記制御装置が、前記スイ
ッチの択一的操作に伴って送られてくる二種の電圧信号
に対する積分回路、及び、その回路で得られる積分値に
基いて前記作業装置の対車体姿勢修正方向を判定する回
路を備えていることにあり、その作用・効果は次の辿妙
である。
作業車において、前記センサーが揺動自在に吊下げたウ
ェイト、及び、前記作業装置の設定姿勢からの揺動に伴
って前記ウェイトにより択一的に入り操作又は切操作さ
れる２個のスイッチを備え、前記制御装置が、前記スイ
ッチの択一的操作に伴って送られてくる二種の電圧信号
に対する積分回路、及び、その回路で得られる積分値に
基いて前記作業装置の対車体姿勢修正方向を判定する回
路を備えていることにあり、その作用・効果は次の辿妙
である。
つま９、作業装置の振動による信号を含めたセンサーか
らの２種の信号を積分化し、その積分値に基づいて作業
装置の姿勢修正方向を判定させるから、振動検出にかか
わらず姿勢修正制御を効果的に安定化することができ、
しかも、従来構成の如き振動による信号を無視するため
の大きな不感帯を設定することも無いから、センサーの
検出感度を良好に維持することができて、そのセンサー
感度に相関する姿勢修正制御の精度を極めて高く維持す
ることができ、全体として、制御の安定性並びに、精度
面のいずれにも優れた実用効果の大きい姿勢維持装Ｍを
提供し得るに至った。
らの２種の信号を積分化し、その積分値に基づいて作業
装置の姿勢修正方向を判定させるから、振動検出にかか
わらず姿勢修正制御を効果的に安定化することができ、
しかも、従来構成の如き振動による信号を無視するため
の大きな不感帯を設定することも無いから、センサーの
検出感度を良好に維持することができて、そのセンサー
感度に相関する姿勢修正制御の精度を極めて高く維持す
ることができ、全体として、制御の安定性並びに、精度
面のいずれにも優れた実用効果の大きい姿勢維持装Ｍを
提供し得るに至った。
次に本発明の実施例を例示図に基づいて詳述する。
第１図に示すように、左右一対の走行装置（１）を備え
た機台に旋回台（２）全取付け、その旋回台（２）に搭
乗運転部（３）、及び、原動部（４）ヲ設けると共に、
旋回台（２（に連結した上下揺動並びに屈伸操作自在な
作業用アーム（５）の先端に、掘削パケット（６１を油
圧シリンダ（７）により横向き軸芯（Ｑ！周りで揺動駆
動自在に取付け、もって、掘削作業車を構成しである。
た機台に旋回台（２）全取付け、その旋回台（２）に搭
乗運転部（３）、及び、原動部（４）ヲ設けると共に、
旋回台（２（に連結した上下揺動並びに屈伸操作自在な
作業用アーム（５）の先端に、掘削パケット（６１を油
圧シリンダ（７）により横向き軸芯（Ｑ！周りで揺動駆
動自在に取付け、もって、掘削作業車を構成しである。
第２図に示すように、パケット用油圧シリンダ（７）に
対する３位置切換操作バルブ＋８１１− 、シリンダ（
７）への迂曲供給ｆｌ調節が可能な比例弁に構成すると
共に、その操作バルブ（８）全パイロット圧で切換操作
、並びに比例制御操作する一対の電磁比例減圧弁（９ａ
）、（９ｂ）ヲ設け、それら電磁比例弁（９ａ） 、
（９ｂ）に対するドライブコントローラ（！０）を操作
することにより、パケット操作を行なうように構成しで
ある。
対する３位置切換操作バルブ＋８１１− 、シリンダ（
７）への迂曲供給ｆｌ調節が可能な比例弁に構成すると
共に、その操作バルブ（８）全パイロット圧で切換操作
、並びに比例制御操作する一対の電磁比例減圧弁（９ａ
）、（９ｂ）ヲ設け、それら電磁比例弁（９ａ） 、
（９ｂ）に対するドライブコントローラ（！０）を操作
することにより、パケット操作を行なうように構成しで
ある。
そして、パケット（６）に、その対地揺動擬勢変化を検
出する重錘式センサー１Ｉ１１を取付けると共に、その
センサー（１１）からの情報に基づいて、パケット（６
１０対地安勢を予め設定した土砂保持姿勢に維持するよ
うに前記ドライブコントローラ（１０１’ｉ自動操作す
る制御装ｆｌ １１？Ｊ？設け、もって、堀削土砂保持
状瞥のバケツ） （６１を堀割箇所から移動させるに際
して、自動制御装置（１２１を起動操作しておくだけで
、作業用アーム（６）の姿勢変化に伴ない、パケット（
６１の対車体婆勢を自動修正させ、その対地姿勢を４切
な土砂保持姿勢に継続維持できるように構成しである。
出する重錘式センサー１Ｉ１１を取付けると共に、その
センサー（１１）からの情報に基づいて、パケット（６
１０対地安勢を予め設定した土砂保持姿勢に維持するよ
うに前記ドライブコントローラ（１０１’ｉ自動操作す
る制御装ｆｌ １１？Ｊ？設け、もって、堀削土砂保持
状瞥のバケツ） （６１を堀割箇所から移動させるに際
して、自動制御装置（１２１を起動操作しておくだけで
、作業用アーム（６）の姿勢変化に伴ない、パケット（
６１の対車体婆勢を自動修正させ、その対地姿勢を４切
な土砂保持姿勢に継続維持できるように構成しである。
前記センサー（ｉｌｌ ’ｔ”、パケット（６１の揺動
軸認汀平行な軸芯（Ｐｉ周りで揺動自在に吊下げたウェ
イト０３１１及び、パケット（６１の設定姿勢からの揺
動に伴なうウェイト０３との接当により択一的に入り操
作されるように、ウェイト（１３１に対してその揺動方
向に振分配置してパケット（６）側に固定した一対のリ
ミットスイッチ０＋ａ） 、 Ｑ４ｂ）から構成すると
共に、リミットスイッチ（１４ａ） 、 （１４ｂ）の
択−的入り操作に伴ないそれらリミットスイッチ（１４
ｇ） 、 （１４ｂ）から各別に発信される■側型圧信
号とそれと等価のｅ側型圧信号とを設定時間単位で、か
つ、連続的に積分する回路（１２ａ）及び、その積分回
路（１２Ｂ）で得られた積分値に基づいて、算出積分値
がＯになる側にパケットｔｅ＋の対車体姿勢修正方向を
指定する判定回路（１２ｂ） ’に制御装＠ ＩＩＺに
備えさせ、もって、パケット用シリンダ（７１ｋ ％判
定回路（１２ｂ）により指定された方向に、かつ、積分
回路（１２ａ）で算出された積分値の絶対値に比例する
速度で自動作動させるように構成しである。
軸認汀平行な軸芯（Ｐｉ周りで揺動自在に吊下げたウェ
イト０３１１及び、パケット（６１の設定姿勢からの揺
動に伴なうウェイト０３との接当により択一的に入り操
作されるように、ウェイト（１３１に対してその揺動方
向に振分配置してパケット（６）側に固定した一対のリ
ミットスイッチ０＋ａ） 、 Ｑ４ｂ）から構成すると
共に、リミットスイッチ（１４ａ） 、 （１４ｂ）の
択−的入り操作に伴ないそれらリミットスイッチ（１４
ｇ） 、 （１４ｂ）から各別に発信される■側型圧信
号とそれと等価のｅ側型圧信号とを設定時間単位で、か
つ、連続的に積分する回路（１２ａ）及び、その積分回
路（１２Ｂ）で得られた積分値に基づいて、算出積分値
がＯになる側にパケットｔｅ＋の対車体姿勢修正方向を
指定する判定回路（１２ｂ） ’に制御装＠ ＩＩＺに
備えさせ、もって、パケット用シリンダ（７１ｋ ％判
定回路（１２ｂ）により指定された方向に、かつ、積分
回路（１２ａ）で算出された積分値の絶対値に比例する
速度で自動作動させるように構成しである。
つまり、センサー（１１）からの２種の電圧信号を積分
処理させることにより、バクット（６１の振動に起因し
たバゲツｈｅ勢修正制御の不安定化を防止するように、
又、そのことによって、センサー＋１１１の不感帯を極
力小にできるようにして制御精度を向上するように構成
しである。
処理させることにより、バクット（６１の振動に起因し
たバゲツｈｅ勢修正制御の不安定化を防止するように、
又、そのことによって、センサー＋１１１の不感帯を極
力小にできるようにして制御精度を向上するように構成
しである。
尚、本発明による対車体要勢修正の対象となる装置は、
バフラ） ［６１の他にクレーン装＠等種々の作業装置
を対象とすることが可能である。
バフラ） ［６１の他にクレーン装＠等種々の作業装置
を対象とすることが可能である。
又、それら作業装置（６：の姿勢を変更するための具体
的駆動装置は、油圧式や電気式等の種々の型式駆動装置
を適用することが可能であり、それら駆動装置を総称し
て対車体姿勢修正装置（７）と称する。
的駆動装置は、油圧式や電気式等の種々の型式駆動装置
を適用することが可能であり、それら駆動装置を総称し
て対車体姿勢修正装置（７）と称する。
更に、センサー口１１から発信される二種の電圧信号に
対する積分回路（１２８） 、及び、その積分値に基づ
いて作業装置（６１０対車体姿勢修正方向を判定する回
路（１２ｂ）の具体的回路構成は種々の改良が可能であ
り、又、センサーｕＩｌにおいてウェイ） １１３１に
より択一的に入り操作、あるいは切換操作される２個の
スイッチ（１４ａ） 、 （１４ｂ）は、リミットスイ
ッチを用いるに代えて、感圧素子を用いる＃種々の型式
のスイッチを適用することが可能である。
対する積分回路（１２８） 、及び、その積分値に基づ
いて作業装置（６１０対車体姿勢修正方向を判定する回
路（１２ｂ）の具体的回路構成は種々の改良が可能であ
り、又、センサーｕＩｌにおいてウェイ） １１３１に
より択一的に入り操作、あるいは切換操作される２個の
スイッチ（１４ａ） 、 （１４ｂ）は、リミットスイ
ッチを用いるに代えて、感圧素子を用いる＃種々の型式
のスイッチを適用することが可能である。
図面は本発明に係る作業車の作業装置姿勢維持装置の実
施例を示し、第１図は作業車の全体側面囚、第２図は概
略制御系統図である。 （６）・・・・・・作業装置、（７）・・・・・・対車
体ψ勢修正装置、（１１）・・・・・センサー、＋１７
Ｊ・・・・・・制御装置、（１２ａ）・・・・・・積分
回路、（１２ｂ）・・・・判定回路、ｆ１３・・・・ウ
ェイト、（１４ａ）、（１４ｂ）・・・・スイッチ。
施例を示し、第１図は作業車の全体側面囚、第２図は概
略制御系統図である。 （６）・・・・・・作業装置、（７）・・・・・・対車
体ψ勢修正装置、（１１）・・・・・センサー、＋１７
Ｊ・・・・・・制御装置、（１２ａ）・・・・・・積分
回路、（１２ｂ）・・・・判定回路、ｆ１３・・・・ウ
ェイト、（１４ａ）、（１４ｂ）・・・・スイッチ。
Claims (1)
- 車体に対する姿勢変更自在な作業装置（６１に、その対
地姿勢変化を検出するセンサー（１１Ｊｋ設け、そのセ
ンサー（１１１からの情報に基いて前記作業装置（６１
の対地姿勢を設定姿勢に維持すべく対車体姿勢修正装Ｎ
（７１を自動操作する制御架＠ ＋１２１ ’に設け
た作業車において、前記センサー（１１１が、揺動自在
に吊下げたウェイ）（１３１、及び、市Ｉ記作業装置（
６）の設定姿勢からの揺動に伴って前記ウェイ） ＋１
３１により択一的に入り操作又はり操作される２個のス
イッチ（１４ａ）、 （１４ｂ）を備え、前記制御装置
ｎ２１が、ｉ＋１記スイッチ（１４ａ）、 （１４ｂ）
の択一的操作に伴って送られてくる二種の層圧信号に対
する積分回路（１２ａ） 、及び、その回路（１２ａ）
で得られる積分値に基いて前記作業装＠ ＋６１の対車
体姿勢修正方向を判定する回路（１２ｂ） Ｔｈ備えて
いる作業車の作業装置姿勢維持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13455583A JPS6025412A (ja) | 1983-07-22 | 1983-07-22 | 作業車の作業装置姿勢維持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13455583A JPS6025412A (ja) | 1983-07-22 | 1983-07-22 | 作業車の作業装置姿勢維持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6025412A true JPS6025412A (ja) | 1985-02-08 |
| JPS6352330B2 JPS6352330B2 (ja) | 1988-10-18 |
Family
ID=15131057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13455583A Granted JPS6025412A (ja) | 1983-07-22 | 1983-07-22 | 作業車の作業装置姿勢維持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6025412A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0467220A (ja) * | 1990-07-06 | 1992-03-03 | Fujitsu Ltd | 携帯端末の通信方式 |
| JPH04360256A (ja) * | 1991-06-06 | 1992-12-14 | Sharp Corp | 情報処理用端末装置 |
-
1983
- 1983-07-22 JP JP13455583A patent/JPS6025412A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6352330B2 (ja) | 1988-10-18 |
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